一种夹料结构及包括其的取料机械手装置的制作方法

本发明涉及食品加工，尤其涉及一种夹料结构及包括其的取料机械手装置。

背景技术：

1、目前，鱼片的切制大都由厨师手工加工而成，该方式不仅效率低，而且切割鱼片的厚度不易掌控，难以保证鱼片切制的统一性。随着食品机械的不断成熟和市场飞快发展，切鱼片机已广泛应用各大中型餐厅、饭店、酒店、鱼肉食品加工制造工厂，为食品行业的加工提高效率，节约了成本。

2、现有技术中，申请号为cn202011158293.8的发明专利公开了一种送料装置及斜切肉片机，送料装置包括送料安装板和安装于送料安装板上的翻转送料机构；翻转送料机构包括翻转结构和送料驱动结构；翻转结构包括送料滑动座、安装于送料滑动座上的用于承载物料的承载机构、安装于送料滑动座上的扳机结构和安装于送料安装板上的扳机限位件；送料驱动机构驱动送料滑动座沿送料安装板的长度方向往复直线运动，送料滑动座带动扳机结构与扳机限位件碰撞或分离，使得承载机构在打开状态和闭合状态之间切换。该装置具有送料操作方便、送料稳定性好、物料不会堆积和层叠的特点；同时它通过一个电机实现直线运动及翻转动作，使得整体结构更加紧凑、运行流畅平稳、成本低廉、占用空间较小。但是，现有的斜切肉片机还存在以下缺陷：该装置的进料、出料均需要人工进行抓取及转移，存在劳动强度大，生产成本高，生产效率低及食品卫生安全性较差的缺点。另外，现有技术中没有专门针对肉块及肉片的夹料装置，为此，有必要提供一种夹料装置。

技术实现思路

1、为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种夹料结构及包括其的取料机械手装置，其适于对条状肉块或肉片进行夹取，避免在夹取过程对条状肉块或肉片造成损害。

2、本发明第一方面提供在于一种夹料结构，包括：

3、相对设置的两个夹取件，所述夹取件包括连接板和倾斜导引板；所述连接板的下端与所述倾斜导引板的一端连接；相对设置的两个夹取件的倾斜导引板均朝向内侧倾斜；

4、夹料驱动机构；所述夹料驱动机构分别与两个所述连接板的上端连接，所述夹料驱动机构用于驱动两个夹取件彼此相向或背离运动以在闭合状态和打开状态之间切换；在闭合状态，两个夹取件的倾斜导引板彼此抵接共同限定出夹料空间，两个所述倾斜导引板在彼此相向运动过程中引导物料进入夹料空间中以夹取物料；在打开状态，两个夹取件的倾斜导引板彼此分开以释放物料。

5、在本发明第一方面中，作为一种优选的实施例，所述连接板包括由上往下依次连接的第一连接板和第二连接板，所述第一连接板的上端部与所述夹料驱动机构连接，所述第二连接板的下端部与所述倾斜导引板的上端部连接；相对设置的两个夹取件的第二连接板均朝向外侧倾斜。

6、在本发明第一方面中，作为一种优选的实施例，所述夹料驱动机构为气动夹爪，所述气动夹爪包括夹爪气缸、两个爪指，其中一个所述爪指的下端部与一个夹取件的上端部固定连接，另一所述爪指的下端部与另一个夹取件的上端部固定连接，所述夹爪气缸用于驱动两个爪指闭合或张开以带动两个夹取件彼此相向或背离运动。

7、在本发明第一方面中，作为一种优选的实施例，两个所述爪指之间形成夹角。

8、在本发明第一方面中，作为一种优选的实施例，所述夹料结构包括至少两组气动夹爪，至少两组气动夹爪共同驱动两个夹取件彼此相向或背离运动以夹取或释放物料。

9、本发明第二方面提供在于一种取料机械手装置，包括：

10、固定支架；

11、本发明第一方面提供的夹料结构，所述夹料结构设置于所述固定支架上；

12、升降驱动机构，所述升降驱动机构驱动所述固定支架上下升降运动，从而带动所述夹料结构上下升降运动。

13、在本发明第二方面中，作为一种优选的实施例，还包括：

14、支撑架；

15、第一滑轨，所述第一滑轨设于所述支撑架上；

16、滑动座，所述滑动座通过所述第一滑轨可滑动地连接在所述支撑架上；

17、所述固定支架沿竖直方向可滑动地设置于所述滑动座上；

18、水平驱动机构，所述水平驱动机构驱动所述滑动座沿所述第一滑轨滑动，从而带动所述固定支架及所述夹料结构沿所述第一滑轨滑动。

19、在本发明第二方面中，作为一种优选的实施例，

20、所述支撑架包括竖向设置的竖直安装板及固定安装竖直安装板顶部的水平设置的水平固定基板；

21、所述第一滑轨为两条，两条第一滑轨平行设置于水平固定基板的顶面上；

22、所述滑动座包括具有安装腔的滑动座本体及设置于滑动座本体底部的四个第一滑块，每两个第一滑块与一个第一滑轨滑动配合连接；

23、所述水平驱动机构包括第一电机、第一传动齿轮、两个第一压轮、第一齿带及两个第一齿带固定座；所述第一电机安装于滑动座本体的安装腔内，所述第一电机的输出轴从滑动座本体的一侧向外伸出，第一传动齿轮设置于第一电机的输出轴上，两个第一压轮分别固定安装于滑动座本体上并分别位于第一传动齿轮的左右两侧，两个第一齿带固定座分别固定安装水平固定基板的顶面两端并与第一电机的输出轴位于同一侧，第一齿带的两端分别与两个第一齿带固定座固定连接，第一齿带的底面设有啮合齿；第一传动齿轮位于第一齿带的下方并与第一齿带底面的啮合齿啮合，两个第一压轮分别抵压住第一齿带的顶面；

24、所述升降驱动机构包括第二电机、第二传动齿轮、两个第二压轮、第二齿带、两个第二齿带固定座、两个第二滑轨、四个第二滑块；第二电机安装于滑动座本体的安装腔内，第二电机的输出轴从滑动座本体的一侧向外伸出，第二传动齿轮设置于第二电机的输出轴上，两个第二压轮分别固定安装于滑动座本体上并分别位于第二传动齿轮的上下两侧，两个第二齿带固定座分别固定安装固定支架的上下两端并与第二电机的输出轴位于同一侧，第二齿带的两端分别与两个第二齿带固定座固定连接，第二齿带的内侧面设有啮合齿；第二传动齿轮位于第二齿带的下方并与第二齿带的啮合齿啮合，两个第二压轮分别抵压住第二齿带的外侧面；两个第二滑轨沿竖直方向平行设置于固定支架上，四个第一滑块分别固定安装于滑动座本体的侧壁上，每两个第二滑块与一个第二滑轨滑动配合连接；

25、所述第一电机位于第二电机的下方，它们的输出轴分别位于滑动座的两侧。

26、在本发明第二方面中，作为一种优选的实施例，所述夹料结构为至少两组，至少两组所述夹料结构并排设置于所述固定支架上；任意相邻的两组所述夹料结构中，相邻的两个所述夹取件上分别设置有避让结构，使其中一组所述夹料结构的夹取件与另一组所述夹料结构的夹取件在彼此相向运动时互不干涉；所述避让结构为多个间隔并排设置于所述夹取件上的避让孔，相邻的两个所述夹取件上的避让孔交错设置。

27、在本发明第一方面中，作为一种优选的实施例，所述固定支架包括沿竖直方向设置的竖向滑动件、沿水平方向设置的工字形固定架；所述工字形固定架的中部固定于竖向滑动件的底端；至少两组夹料结构固定安装于所述工字形固定架上。

28、相比现有技术，本发明的有益效果在于：

29、本发明的夹料结构包括相对设置的两个夹取件，夹取件包括连接板和倾斜导引板，相对设置的两个夹取件的倾斜导引板均朝向内侧倾斜，夹料驱动机构用于驱动两个夹取件彼此相向或背离运动以在闭合状态和打开状态之间切换；在闭合状态，两个夹取件的倾斜导引板彼此抵接共同限定出夹料空间，两个倾斜导引板在彼此相向运动过程中引导物料进入夹料空间中以夹取物料；在打开状态，两个夹取件的倾斜导引板彼此分开以释放物料。这样设计，两个倾斜导引板彼此相向运动过程中，两个倾斜导引板是从物料的底部引导物料进入夹料空间中，并不需要对物料进行夹持，适于对条状肉块或肉片进行夹取，避免在夹取过程对肉块或肉片造成损害。