一种用于干扰弹发射器的自动测试系统及测试方法与流程

1.本发明涉及自动测试设备技术领域，具体为一种用于干扰弹发射器的自动测试系统及测试方法。


背景技术：

2.目前，发射器测试中，一般需要进行档位选通、接触电阻、绝缘电阻、点火脉冲等性能测试。而现有的发射器测试设备，对于若干件被测试产品需要人工完成发射器活动弹夹的插拔、调整档位、数据记录、设备软件操作等工作，自动化程度低。现有人工作业的方式存在以下缺点：劳动强度大，操作人员流失严重；人力成本投入较高；自动化水平低，在工业4.0的大环境下，各公司的都在努力提高各自的自动化水平，建立自动化工厂，由机器人替代是一个趋势和必要。


技术实现要素：

3.针对现有测试设备存在的技术劳动强度大，人员参与率高等缺点，本发明提出了一种用于干扰弹发射器的自动测试系统及测试方法。以解决末端执行器的设计、机器人的选型、视觉系统的设计等技术问题。
4.本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：
5.一种用于干扰弹发射器的自动测试系统，包括干扰弹发射器，还包括：
6.一号机器人、二号机器人，相对分布且间距一定距离，一号机器人用于将活动弹夹从干扰弹发射器弹匣中拔出和插入，二号机器人用于配合一号机器人进行档位设定销档位调整；
7.上料机构，位于一号机器人、二号机器人中间位置，用于摆放干扰弹发射器以及对摆放后的干扰弹发射器进行产品编号识别和读取，并配合一号机器人、二号机器人完成相应测试；
8.测试装置，通过电缆与一号机器人、二号机器人、上料机构连接，用于控制一号机器人、二号机器人自动进行相应地测试，显示判定测试结果且保存，以及接收上料机构所读取的产品编号数据并将其与测试结果一一对应。
9.优选地，还包括有将一号机器人、二号机器人、上料机构围起的安全围栏。
10.优选地，测试装置包括设置在安全围栏上的显示屏、与一号机器人、二号机器人连接的工控机、与上料机构连接的电阻仪，工控机与电阻仪通讯连接，电阻仪设置在安全围栏上。
11.优选地，一号机器人包括机器人底座、设置在机器人底座上的机器人本体、设置在机器人本体末端的活动弹夹插拔末端执行器、一号视觉系统。
12.优选地，二号机器人包括机器人底座、设置在机器人底座上的机器人本体、设置在机器人本体末端的档位设定销调整末端执行器、二号视觉系统。
13.优选地，上料机构包括设置在一号机器人、二号机器人之间中间处的小车滑轨、通
过滑轨滚轮安装在小车滑轨上的上料小车、设置在上料小车上的干扰弹发射器固定孔，上料小车顶部两侧对称设有带有通孔的小车围栏。
14.优选地，上料机构还包括设置在上料小车两侧的电缆插排固定架、设置在电缆插排固定架上方的电缆插排、设置在电缆插排固定架下方的三号视觉系统，电缆插排上的插孔与小车围栏上的通孔位置一一对应，电缆插排沿水平左右方向位置可调，三号视觉系统沿水平前后方向位置可调。
15.一种应用用于干扰弹发射器的自动测试系统的测试方法，包括活动弹夹插拔自动测试、调整档位自动测试，其中活动弹夹插拔自动测试的具体步骤如下：
16.(a)操作人员将若干个不安装活动弹夹的干扰弹发射器倒放在上料小车上的干扰弹发射器固定孔内进行定位；
17.(b)操作人员将上料小车沿小车滑轨推入到测试区域，手动地将每个干扰弹发射器上的插头与测试装置上的插座对接；
18.(c)操作人员将装有触点测试填充物的活动弹夹安装在一号机器人上的活动弹夹插拔末端执行器上，启动测试设备，一号机器人将活动弹夹逐个插入发射器弹匣中，测试设备即可测试该发射器的三个触点的功能；
19.(d)一号机器人拔出活动弹夹，插入第二个发射器弹匣继续测试，重复步骤(c)，依次完成若干个发射器功能的插拔测试。
20.作为本发明中测试方法的进一步改进，档位设定销包括有t1、t2、t3三个位置的调整，调整档位自动测试的具体步骤如下：
21.(a)操作人员将活动弹夹依次放入发射器弹匣中，将一号机器人上的活动弹夹更换为抓取和插拔工装，在二号机器人上安装档位设定销的调整工装；
22.(b)启动设备，一号机器人从发射器中抓取一个活动弹夹，二号机器人将该活动弹夹的两个档位设定销分别调整到t1档位，一号机器人将活动弹夹插入到发射器的弹匣中，并锁紧快卸螺杆，设备可完成一个t1档位的功能测试；
23.(c)一号机器人拧开快卸螺杆，并将活动弹夹拔出，翻转活动弹夹，再次插入发射器弹匣，并锁紧快卸螺杆，设备可完成另一个t1档位的功能测试；
24.(d)一号机器人再次拧开快卸螺杆，将活动弹夹拔出，二号机器人将弹型设定销调整到t2档位，重复步骤(b)至步骤(c)完成t2档位的功能测试；
25.(e)再次调整到t3档位，重复步骤(b)至步骤(c)完成t3档位的功能测试；
26.(f)锁紧快卸螺杆，无需将活动弹夹拔出，一号机器人再去抓取第二个活动弹夹，二号机器人调整档位设定销重复步骤(b)至步骤(e)，依次完成若干个发射器的档位识别功能的测试。
27.本发明的有益效果是：
28.与现有技术相比，本发明自动化程度高，通过两个机器人替代了人员的双臂，完成弹夹插拔、档位调整、自动测试等功能，解决末端执行器的设计、机器人的选型、视觉系统的设计等技术问题，节省了操作人员三分之二的测试时间，便于操作，降低人工强度，节约了人力成本，减少了测试出错率。
附图说明
29.下面结合附图和实施例对本发明进一步说明：
30.图1为本发明的整体结构示意图；
31.图2为本发明的俯视结构示意图；
32.图3为本发明中安全围栏及测试装置的结构示意图；
33.图4为本发明中一号机器人的结构示意图；
34.图5为本发明中二号机器人的结构示意图；
35.图6为本发明中上料机构的结构示意图；
36.图7为本发明中活动弹夹上档位设定销示意图。
37.图中：1、一号机器人；2、安全围栏；3、二号机器人；4、测试装置；5、上料小车；51、视觉系统活动滑轨；52、电缆插排；53、小车围栏；54、发射器固定孔；55、小车扶手；56、电缆插排固定架；57、三号视觉系统；58、小车滑轨；59、滑轨滚轮；510、车轮。
具体实施方式
38.为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合附图以及实施例对本发明进一步阐述。
39.如图1至图7所示，一种用于干扰弹发射器的自动测试系统，主要由一号机器人1、二号机器人3、上料机构、测试装置4、安全围栏2等装置组成。
40.具体的，其中所述一号机器人1由机器人底座、机器人本体、活动弹夹插拔末端执行器、一号视觉系统组成，该一号机器人1主要用于将活动弹夹从弹匣中拔出和插入，插入之前需要先对弹匣位置进行视觉照射和定位。
41.所述二号机器人3由机器人底座、机器人本体、档位设定销调整末端执行器、二号视觉系统组成，主要用于档位设定销的调整，调整之前需要使用视觉系统对档位设定销的位置进行判断和记录，以引导档位设定销起始的工作位置。
42.所述测试装置4主要由工控机、电阻仪、测试电缆、显示屏等组成。该装置使用工控机通过rs232或485通讯方式与电阻仪通讯，通过labview编写程序，测试前施加100v电压(测量绝缘电阻使用)，之后电阻仪启动测量，电阻仪测量结束后，labview程序会获取电阻仪的测量数据，之后程序会判断电阻值是否在合格范围内，判定结果储存在计算机中，每次判定后界面会显示判定结果并作相应提示，并将测试结果进行保存。
43.所述上料机构主要由上料小车5、视觉系统活动滑轨51、电缆插排52、小车围栏53、发射器固定孔54、小车扶手55、电缆插排固定架56、三号视觉系统57、小车滑轨58、滑轨滚轮59、车轮510所组成。
44.所述车轮510设置在上料小车5底部，车轮方向可调，用于在非测试位置时上料小车5的运动；所述小车滑轨58铺设在地板上，当上料小车5进入测试位置时，保证上料小车5借助滑轨滚轮59沿着滑轨精确地进入测试位置；所述小车扶手55设置在上料小车5顶部前侧，使用人员抓取小车扶手55推动上料小车5，使上料小车5运动；所述小车围栏53设有两个，对称设置在上料小车5顶部左右两侧，每个小车围栏53上均设有若干个开孔，保证发射器电缆插头从开孔穿过与电缆插排上的插头对接，该围栏也能防止小车上的发射器从小车上掉落；所述上料小车5顶部上开设有干扰弹发射器固定孔54，其尺寸与干扰弹发射器尺寸
相匹配，可容纳干扰弹发射器放入；所述电缆插排固定架56设有两个，对称分布在小车滑轨58左右两侧，所述电缆插排固定架56的上一层用于设置电缆插排52，下一层用于设置视觉系统活动滑轨51，三号视觉系统57设置在视觉系统活动滑轨51上。其中，上一层的电缆插排52是将若干个插头固定在一起的一个集合，用于和发射器的插头进行对接，保证电信号导通，该电缆插排52上的插头与小车围栏53上的开孔水平位置一一对应。下一层的视觉系统活动滑轨51由两个相互垂直的机械导轨组成，用于在二维坐标上控制视觉系统水平活动，协助三号视觉系统57进行产品编号的识别和读取；三号视觉系统57固定在视觉系统活动滑轨51上，借助视觉系统活动滑轨51的移动可前后水平移动，读取干扰弹发射器编号。
45.上料小车主要用于摆放被测试的干扰弹发射器，通过电缆将干扰弹发射器连接到测试装置4上，上料小车5上有干扰弹发射器固定孔54，用于对干扰弹发射器进行摆放和定位。干扰弹发射器通过电缆插头与上料小车5上的插头连接，上料小车5通过电缆与测试装置4中的电阻仪连接，保证了测试过程中电信号的传递。两个机器人通过电缆与工控机相连，其动作受到工控机的控制。
46.所述安全围栏2用于安全防护，防止机器人伤人的隐患。所述测试装置4中的显示屏和电阻仪安装在安全围栏2上。
47.一种应用用于干扰弹发射器的自动测试系统的测试方法，包括活动弹夹插拔自动测试、调整档位自动测试，其中活动弹夹插拔自动测试的具体步骤如下：操作人员将若干个不安装活动弹夹的干扰弹发射器倒放在上料小车5上的干扰弹发射器固定孔54内进行定位；操作人员将上料小车5沿小车滑轨58推入到测试区域，手动地将每个干扰弹发射器上的插头与测试装置4上的插座对接；操作人员将装有触点测试填充物的活动弹夹安装在一号机器人1上的活动弹夹插拔末端执行器上，启动测试设备，一号机器人1将活动弹夹逐个插入发射器弹匣中，测试设备即可测试该发射器的三个触点的功能；一号机器人1拔出活动弹夹，插入第二个发射器弹匣继续测试，重复上述动作，依次完成若干个发射器功能的插拔测试。
48.档位设定销包括有t1、t2、t3三个位置的调整，调整档位自动测试的具体步骤如下：操作人员将活动弹夹依次放入发射器弹匣中，将一号机器人1上的活动弹夹更换为抓取和插拔工装，在二号机器人3上安装档位设定销的调整工装；启动设备，一号机器人1从发射器中抓取一个活动弹夹，二号机器人3将该活动弹夹的两个档位设定销分别调整到t1档位，一号机器人1将活动弹夹插入到发射器的弹匣中，并锁紧快卸螺杆，设备可完成一个t1档位的功能测试；一号机器人1拧开快卸螺杆，并将活动弹夹拔出，翻转活动弹夹，再次插入发射器弹匣，并锁紧快卸螺杆，设备可完成另一个t1档位的功能测试；一号机器人1再次拧开快卸螺杆，将活动弹夹拔出，二号机器人3将弹型设定销调整到t2档位，重复上述动作，完成t2档位的功能测试；再次调整到t3档位，重复上述动作，完成t3档位的功能测试；锁紧快卸螺杆，无需将活动弹夹拔出，一号机器人1再去抓取第二个活动弹夹，二号机器人3调整档位设定销重复上述动作，依次完成若干个发射器的档位识别功能的测试。档位设定销的示意图如图7所示。
49.此外，本发明还具备干扰弹发射器编号的自动识别和录入功能，由于每个干扰弹发射器的位置固定，在测试某一个干扰弹发射器时，设备自带的识别系统的摄像头会扫描该干扰弹发射器的标牌，可将其中的编号识别，并自动填入到计算机中，同时可将该干扰弹
发射器的测试结果进行保存上传，将测试结果与产品编号一一对应，实现数据的回填，满足数字化测试需求。
50.以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。