一种含变杆长平行四边形闭环子链两平动拾取机器人

1.本发明涉及工业机器人领域，特别是一种含变杆长平行四边形闭环子链两平动拾取机器人。


背景技术：

2.并联机器人和串联机器人一起构成工业机器人的重要部分，并联机器人具有刚度高、速度快、柔性强、重量轻等优点，在食品、医药、电子等轻工业中应用最为广泛，在物料的搬运、包装、分拣等方面有着无可比拟的优势。随着并联机器人在市场中的应用日益广泛，已成为工业机器人需求增长的新生力量。并联机器人是由动平台、静平台以及连接动平台和静平台的两个或两个以上独立运动支链组成的闭环系统，与传统串联机器人相比，并联机器人没有误差累积，运动精度高，驱动可以布置在静平台附近，运动惯量小，动态性好等优点。
3.目前，少自由度并联机器人是国内外研究及应用的热点，具有两维移动自由度的两自由度并联机器人能满足空间中的基本拾放操作，是少自由度并联机器人中的重要分类。本发明采用两条支链连接机架和动平台，每条支链含有可伸缩平行四边形闭环子链，动平台可完成在空间上的两维平动的运动，具有结构简单、紧凑，精度高，速度快等优点。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种含变杆长平行四边形闭环子链两平动拾取机器人，可以实现动平台在空间上的两维平动。
5.为达到上述发明创造目的，本发明采用如下技术方案：一种含变杆长平行四边形闭环子链的两平动拾取机器人，包括第一支链1、第二支链2、机架3、动平台4,、第一电机51和第二电机52。
6.第一支链1包括第一连杆110、第二连杆111、第三连杆116、第四连杆117、第一连接件120、第二连接件121，第一连杆110与第三连杆116通过第一移动副114连接，第二连杆111与第四连杆117通过第二移动副115连接，第一连接件120与第三连杆116通过第三转动副118连接，第一连接件120与第四连杆117通过第四转动副119连接，第二连接件121与与第三连杆116通过第一转动副112连接，第二连接件121与第四连杆117通过第二转动副113连接，第二连接件121固定在机架3上，第一转动副112、第二转动副113、第三转动副118和第四转动副119的轴线相互平行，第一转动副112轴线和第二转动副113轴线的距离与第三转动副118轴线和第四转动副119轴线的距离相等，第一连杆110与动平台4通过第五转动副41连接，第二连杆111与动平台4通过第六转动副42连接，第一转动副112、第二转动副113、第五转动副41和第六转动副42的轴线相互平行，第一转动副112轴线和第二转动副113轴线的距离与第五转动副41轴线和第六转动副42轴线的距离相等。
7.第二支链2包括第五连杆210、第六连杆211、第七连杆216、第八连杆217、第三连接件220、第四连接件221，第五连杆210与第七连杆216通过第三移动副214连接，第六连杆211
与第八连杆217通过第四移动副215连接，第三连接件220与第七连杆216通过第九转动副218连接，第三连接件220与第八连杆217通过第十转动副219连接，第四连接件221与与第七连杆216通过第七转动副212连接，第四连接件221与第八连杆217通过第八转动副213连接，第四连接件221固定在机架3上，第七转动副212、第八转动副213、第九转动副218和第十转动副219的轴线相互平行，第七转动副212轴线和第八转动副213轴线的距离与第九转动副218轴线和第十转动副219轴线的距离相等，第五连杆210与动平台4通过第十一转动副43连接，第六连杆211与动平台4通过第十二转动副44连接，第七转动副212、第八转动副213、第十一转动副43和第十二转动副44的轴线相互平行，第七转动副212轴线和第八转动副213轴线的距离与第十一转动副43轴线和第十二转动副44轴线的距离相等。
8.本发明与现有技术相比较，具有如下显而易见的突出实质性特点和显著优点：1.本发明一种含变杆长平行四边形闭环子链两平动拾取机器人具有结构简单对称，且由于驱动装置安装在机架上，机构的运动惯量小和动力学性能好的优点；2.本发明装置结构紧凑，运动能力灵活，动平台上可安装多种执行器，易于推广应用。
附图说明
9.图1为本发明所述一种含变杆长平行四边形闭环子链两平动拾取机器人的结构示意图。
10.图2为本发明所述一种含变杆长平行四边形闭环子链两平动拾取机器人第一支链结构示意图。
11.图3为本发明所述一种含变杆长平行四边形闭环子链两平动拾取机器人第二支链结构示意图。
12.图4为本发明所述一种含变杆长平行四边形闭环子链两平动拾取机器人动平台结构示意图。
具体实施方式
13.下面结合附图及实施例对本发明的技术方案作进一步说明。
14.请参阅图1～图4，一种含变杆长平行四边形闭环子链两平动拾取机器人，包括第一支链1、第二支链2、机架3、动平台4、第一电机51和第二电机52。
15.第一支链1包括第一连杆110、第二连杆111、第三连杆116、第四连杆117、第一连接件120、第二连接件121，第一连杆110与第三连杆116通过第一移动副114连接，第二连杆111与第四连杆117通过第二移动副115连接，第一连接件120与第三连杆116通过第三转动副118连接，第一连接件120与第四连杆117通过第四转动副119连接，第二连接件121与与第三连杆116通过第一转动副112连接，第二连接件121与第四连杆117通过第二转动副113连接，第二连接件121固定在机架3上，第一转动副112、第二转动副113、第三转动副118和第四转动副119的轴线相互平行，第一转动副112轴线和第二转动副113轴线的距离与第三转动副118轴线和第四转动副119轴线的距离相等，第一连杆110与动平台4通过第五转动副41连接，第二连杆111与动平台4通过第六转动副42连接，第一转动副112、第二转动副113、第五转动副41和第六转动副42的轴线相互平行，第一转动副112轴线和第二转动副113轴线的距
离与第五转动副41轴线和第六转动副42轴线的距离相等。
16.第二支链2包括第五连杆210、第六连杆211、第七连杆216、第八连杆217、第三连接件220、第四连接件221，第五连杆210与第七连杆216通过第三移动副214连接，第六连杆211与第八连杆217通过第四移动副215连接，第三连接件220与第七连杆216通过第九转动副218连接，第三连接件220与第八连杆217通过第十转动副219连接，第四连接件221与与第七连杆216通过第七转动副212连接，第四连接件221与第八连杆217通过第八转动副213连接，第四连接件221固定在机架3上，第七转动副212、第八转动副213、第九转动副218和第十转动副219的轴线相互平行，第七转动副212轴线和第八转动副213轴线的距离与第九转动副218轴线和第十转动副219轴线的距离相等，第五连杆210与动平台4通过第十一转动副43连接，第六连杆211与动平台4通过第十二转动副44连接，第七转动副212、第八转动副213、第十一转动副43和第十二转动副44的轴线相互平行，第七转动副212轴线和第八转动副213轴线的距离与第十一转动副43轴线和第十二转动副44轴线的距离相等。
17.第一电机51通过第一转动副112连接驱动第一支链1的第三连杆116运动，第二电机52通过第八转动副213连接驱动第二支链2的第八连杆217运动，可实现动平台4的空间二维平动的运动。
18.上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡依据本发明技术方案的精神实质和原理下做的改变、修饰、替代、组合或简化，均应为等效的置换方式，只要符合本发明的发明目的，不背离本发明一种含变杆长平行四边形闭环子链两平动拾取机器人的技术原理和发明构思，都属于本发明的保护范围。