一种多层板点胶机械手的制作方法

1.本发明涉及机械手领域，具体为一种多层板点胶机械手。


背景技术：

2.机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作设备。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
3.目前的机械手在工作时尤其是在代替人工进行涂胶作业的施工环境中，一般是先将一块板材表面涂抹有胶水，然后再通过机械手夹取另一块板材然后将涂胶面与板材对齐接触进行粘连，如此这块板材有多少层就需要重复多少次涂胶和夹取对齐粘连步骤，如此工作效率较低，无法满足现今生产制造的需求，使用效果较差。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种多层板点胶机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种多层板点胶机械手，该机械手包括固定框架，所述固定框架内部设置有码齐机构，所述码齐机构包括第一转轴、传输滚筒、传送带、第一皮带轮、第一安装座、第一电动机、第二皮带轮、传动皮带、材料板、横杆、第二转轴、阻碍杆，所述固定框架内部两侧通过轴承活动设置有第一转轴，所述第一转轴之间固定设置有传输滚筒，所述传输滚筒之间套设有传送带，所述第一转轴一端固定设置有第一皮带轮，所述固定框架表面在第一皮带轮一侧固定设置有第一安装座，所述第一安装座内部固定设置有第一电动机，所述第一电动机的输出轴端通过联轴器固定设置有第二皮带轮，所述第一皮带轮与第二皮带轮之间设置有传动皮带，所述传送带上端设置有若干材料板，所述固定框架内部一侧固定设置有横杆，所述横杆一端通过轴承活动设置有第二转轴，所述第二转轴下端固定设置有阻碍杆，所述固定框架内部一侧设置有暂存仓，所述暂存仓表面一侧固定设置有固定管，所述固定管内部固定设置有第一电动推杆，所述第一电动推杆的活动端固定设置有推料块，所述暂存仓内部一侧固定设置有涂胶仓，所述涂胶仓内部设置有涂胶机构。
6.优选的，所述涂胶仓内部内侧侧壁均匀固定设置有若干支架，所述支架一端固定设置有侧板，所述涂胶仓内部内侧侧壁在支架之间均匀固定设置有若干伸缩杆，所述侧板外侧表面开设有通槽，所述伸缩杆的活动端固定设置有弧形卡块，所述弧形卡块活动穿插穿过通槽延伸至侧板一侧，所述伸缩杆内部设置有弹簧。
7.优选的，所述涂胶仓内部下端通过轴承活动设置有第三转轴，所述第三转轴外侧板固定设置有传输辊，所述传输辊表面两侧固定设置有限位环，所述涂胶仓表面一侧固定
设置有第二安装座，所述第二安装座内部固定设置有第二电动机，所述第二电动机的输出轴端通过联轴器与第三转轴之间传动连接。
8.优选的，所述第三转轴外侧表面固定设置有齿轮，所述齿轮之间套设有链条。
9.优选的，所述涂胶机构包括第一滑槽、第一螺杆、第三安装座、第三电动机、第一滑块、第一机械臂、第二机械臂、功能仓，所述涂胶仓内部一侧侧壁开设有第一滑槽，所述第一滑槽内部通过轴承活动设置有第一螺杆，所述第一滑槽表面一侧固定设置有第三安装座，所述第三安装座内部固定设置有第三电动机，所述第三电动机的输出轴端通过联轴器与第一螺杆之间传动连接，所述第一滑槽内侧中部活动卡合设置有第一滑块，所述第一滑块内部通过螺纹活动套设在第一螺杆外侧表面，所述第一滑块外侧表面活动设置有第一机械臂，所述第一机械臂远离第一滑块的一端活动设置有第二机械臂，所述第二机械臂远离第一机械臂的一端固定设置有功能仓。
10.优选的，所述功能仓表面一侧固定设置有延伸仓，所述功能仓内部上端与下端均活动穿插设置有涂胶头，所述涂胶头一侧固定设置有连接软管，所述连接软管与涂胶头内部之间相互导通。
11.优选的，所述延伸仓内部与涂胶仓之间设置有传动机构，所述传动机构包括第二电动推杆、活动板、第一传动块、第四转轴、传动杆、第二传动块、第五转轴，所述延伸仓内部一侧固定设置有第二电动推杆，所述第二电动推杆的活动端固定设置有活动板，所述活动板外侧表面固定设置有第一传动块，所述第一传动块内部通过轴承活动设置有第四转轴，所述第四转轴外侧表面固定设置有传动杆，所述涂胶头外侧表面固定设置有第二传动块，所述第二传动块内部通过轴承活动设置有第五转轴，所述传动杆靠近第五转动的一端与第五转轴之间固定连接。
12.优选的，所述涂胶仓内部两侧设置有挤压机构，所述挤压机构包括第二滑槽、第二螺杆、第四安装座、第四电动机、第二滑块、连接板、挤压块，所述涂胶仓内部两侧设置有第二滑槽，所述第二滑槽内部通过轴承活动设置有第二螺杆，所述第二滑槽上端固定设置有第四安装座，所述第四安装座内部固定设置有第四电动机，所述第四电动机的输出轴端通过联轴器与第二螺杆之间传动连接，所述第二滑槽内部上端活动卡合设置有第二滑块，所述第二滑块内部通过螺纹活动套设在第二螺杆外侧表面，所述第二滑块之间固定设置有连接板，所述连接板下端固定设置有挤压块。
13.优选的，所述涂胶仓表面一侧开设有出料口，通过出料口可以方便将粘连在一起的板材传输至下移加工工位。
14.优选的，所述传输滚筒、传送带倾斜设置在固定框架内部，如此通过下滑力可以使得材料板处于固定框架的斜下方，如此无需工人以何种形状将材料板放置在传送带上端，最终都可以将其码齐，从而可以方便后续的粘连工作。
15.与现有技术相比，本发明的有益效果是：1、本发明通过可以转动的第一机械臂和第二机械臂可以起到仿生人类手臂的作用，从而可以使得涂胶头可以多角度无死角在材料板之间进行位置调节，随后涂胶时通过第二电动推杆伸长，然后通过传动杆可以推动上下两个涂胶头远离，使得涂胶头与材料板表面接触，然后通过第一螺杆带动涂胶头横向进行移动，从而可以完成涂胶操作，在涂胶完成后通过第二螺杆带动挤压块下移，如此即可由上至下挤压材料板，如此即可使得材料板
由上到下依次贴合粘连在一起，并最终与最下端的材料板接触，如此即可起到同时粘连多块材料的作用，如此即可有效提高加工效率；2、本发明无需复杂的夹持机构将材料板依次固定起来，然后留有间隙的摆放起来，只需通过第一电动推杆将材料板推入到弧形卡块之间，即可形成固定，3层或者多层板材的粘连都可以使用此结构，成本低便于使用；3、本发明将材料板放置在传送带上端，此时由于传输滚筒、传送带倾斜设置在固定框架内部，此时通过下滑力可以使得材料板处于固定框架的斜下方，随后通过传送带和阻碍的共同作用，可以起到码放整齐材料板的作用从而可以方便后续的涂胶粘连作业，无需人工码齐，可以进一步大大提高工作效率。
附图说明
16.图1为本发明一种多层板点胶机械手整体结构示意图；图2为本发明一种多层板点胶机械手中涂胶仓的内部结构视图；图3为本发明一种多层板点胶机械手中第一滑槽的内部结构视图；图4为本发明一种多层板点胶机械手中图2中a处的放大视图；图5为本发明一种多层板点胶机械手中固定框架的内部侧视图；图6为本发明一种多层板点胶机械手中功能仓的内部结构视图；图7为本发明一种多层板点胶机械手中第一机械臂与第二机械臂的安装视图；图8为本发明一种多层板点胶机械手中涂胶仓的内部结构侧视图。
17.图中：1、固定框架；2、第一转轴；3、传输滚筒；4、传送带；5、第一皮带轮；6、第一安装座；7、第一电动机；8、第二皮带轮；9、传动皮带；10、材料板；11、横杆；12、第二转轴；13、阻碍杆；14、暂存仓；15、固定管；16、第一电动推杆；17、推料块；18、涂胶仓；19、支架；20、侧板；21、伸缩杆；22、通槽；23、弧形卡块；24、弹簧；25、第三转轴；26、传输辊；27、限位环；28、第二安装座；29、第二电动机；30、齿轮；31、链条；32、第一滑槽；33、第一螺杆；34、第三安装座；35、第三电动机；36、第一滑块；37、第一机械臂；38、第二机械臂；39、功能仓；40、延伸仓；41、涂胶头；42、连接软管；43、第二电动推杆；44、活动板；45、第一传动块；46、第四转轴；47、传动杆；48、第二传动块；49、第五转轴；50、第二滑槽；51、第二螺杆；52、第四安装座；53、第四电动机；54、第二滑块；55、连接板；56、挤压块；57、出料口。
具体实施方式
18.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
19.请参阅图1-8，本发明提供一种技术方案：一种多层板点胶机械手，该机械手包括固定框架1，所述固定框架1内部设置有码齐机构，所述码齐机构包括第一转轴2、传输滚筒3、传送带4、第一皮带轮5、第一安装座6、第一电动机7、第二皮带轮8、传动皮带9、材料板10、横杆11、第二转轴12、阻碍杆13，所述固定框架1内部两侧通过轴承活动设置有第一转轴2，所述第一转轴2之间固定设置有传输滚筒3，所述传输滚筒3之间套设有传送带4，所述第一
转轴2一端固定设置有第一皮带轮5，所述固定框架1表面在第一皮带轮5一侧固定设置有第一安装座6，所述第一安装座6内部固定设置有第一电动机7，所述第一电动机7的输出轴端通过联轴器固定设置有第二皮带轮8，所述第一皮带轮5与第二皮带轮8之间设置有传动皮带9，所述传送带4上端设置有若干材料板10，所述固定框架1内部一侧固定设置有横杆11，所述横杆11一端通过轴承活动设置有第二转轴12，所述第二转轴12下端固定设置有阻碍杆13，所述固定框架1内部一侧设置有暂存仓14，所述暂存仓14表面一侧固定设置有固定管15，所述固定管15内部固定设置有第一电动推杆16，所述第一电动推杆16的活动端固定设置有推料块17，所述暂存仓14内部一侧固定设置有涂胶仓18，所述涂胶仓18内部设置有涂胶机构。
20.所述涂胶仓18内部内侧侧壁均匀固定设置有若干支架21，所述支架21一端固定设置有侧板20，所述涂胶仓18内部内侧侧壁在支架21之间均匀固定设置有若干伸缩杆21，所述侧板20外侧表面开设有通槽22，所述伸缩杆21的活动端固定设置有弧形卡块23，所述弧形卡块23活动穿插穿过通槽22延伸至侧板20一侧，所述伸缩杆21内部设置有弹簧24，通过弧形卡块23卡住材料板10可以对材料板10进行固定，而这种固定可以方便进行涂胶的同时，又可以方便将材料板10挤压贴合在一起，从而可以方便材料板10进行粘连。
21.所述涂胶仓18内部下端通过轴承活动设置有第三转轴25，所述第三转轴25外侧板20固定设置有传输辊26，所述传输辊26表面两侧固定设置有限位环27，所述涂胶仓18表面一侧固定设置有第二安装座28，所述第二安装座28内部固定设置有第二电动机29，所述第二电动机29的输出轴端通过联轴器与第三转轴25之间传动连接，通过第二电动机29可以方便带动传输辊26转动，从而可以方便对粘连在一起的材料板10进行传输，并传输至下一步骤，同时通过传输辊26可以在材料板10挤压粘连在一起时起到支撑作用。
22.所述第三转轴25外侧表面固定设置有齿轮30，所述齿轮30之间套设有链条31，通过链条31和齿轮30可以将第三转轴25联动在一起，从而可以方便传输辊26对板材进行传输。
23.所述涂胶机构包括第一滑槽32、第一螺杆33、第三安装座34、第三电动机35、第一滑块36、第一机械臂37、第二机械臂38、功能仓39，所述涂胶仓18内部一侧侧壁开设有第一滑槽32，所述第一滑槽32内部通过轴承活动设置有第一螺杆33，所述第一滑槽32表面一侧固定设置有第三安装座34，所述第三安装座34内部固定设置有第三电动机35，所述第三电动机35的输出轴端通过联轴器与第一螺杆33之间传动连接，所述第一滑槽32内侧中部活动卡合设置有第一滑块36，所述第一滑块36内部通过螺纹活动套设在第一螺杆33外侧表面，所述第一滑块36外侧表面活动设置有第一机械臂37，所述第一机械臂37远离第一滑块36的一端活动设置有第二机械臂38，所述第二机械臂38远离第一机械臂37的一端固定设置有功能仓39，通过涂胶机构可以多角度无死角在材料板10表面预定各处进行涂胶操作。
24.所述功能仓39表面一侧固定设置有延伸仓40，所述功能仓39内部上端与下端均活动穿插设置有涂胶头41，所述涂胶头41一侧固定设置有连接软管42，所述连接软管42与涂胶头41内部之间相互导通，通过涂胶头41可以方便贴合在材料板10外侧表面进行涂胶操作。
25.所述延伸仓40内部与涂胶仓18之间设置有传动机构，所述传动机构包括第二电动推杆43、活动板44、第一传动块45、第四转轴46、传动杆47、第二传动块48、第五转轴49，所述
延伸仓40内部一侧固定设置有第二电动推杆43，所述第二电动推杆43的活动端固定设置有活动板44，所述活动板44外侧表面固定设置有第一传动块45，所述第一传动块45内部通过轴承活动设置有第四转轴46，所述第四转轴46外侧表面固定设置有传动杆47，所述涂胶头41外侧表面固定设置有第二传动块48，所述第二传动块48内部通过轴承活动设置有第五转轴49，所述传动杆47靠近第五转动的一端与第五转轴49之间固定连接，通过传动机构可以方便同时推动涂胶头41上下移动与上端材料板10的下表面接触，与下端材料板10的上表面接触。
26.所述涂胶仓18内部两侧设置有挤压机构，所述挤压机构包括第二滑槽50、第二螺杆51、第四安装座52、第四电动机53、第二滑块54、连接板55、挤压块56，所述涂胶仓18内部两侧设置有第二滑槽50，所述第二滑槽50内部通过轴承活动设置有第二螺杆51，所述第二滑槽50上端固定设置有第四安装座52，所述第四安装座52内部固定设置有第四电动机53，所述第四电动机53的输出轴端通过联轴器与第二螺杆51之间传动连接，所述第二滑槽50内部上端活动卡合设置有第二滑块54，所述第二滑块54内部通过螺纹活动套设在第二螺杆51外侧表面，所述第二滑块54之间固定设置有连接板55，所述连接板55下端固定设置有挤压块56，通过挤压机构可以方便将涂胶完成后的多层材料板10挤压贴合在一起。
27.所述涂胶仓18表面一侧开设有出料口57，通过出料口57可以方便将粘连在一起的板材传输至下移加工工位。
28.所述传输滚筒3、传送带4倾斜设置在固定框架1内部，如此通过下滑力可以使得材料板10处于固定框架1的斜下方，如此无需工人以何种形状将材料板10放置在传送带4上端，最终都可以将其码齐，从而可以方便后续的粘连工作。
29.工作原理：使用该机械手时只需将材料板10放置在传送带4上端，此时由于传输滚筒3、传送带4倾斜设置在固定框架1内部，此时通过下滑力可以使得材料板10处于固定框架1的斜下方，此时会存在两种情况，一种情况为材料的长边向下，此时材料板10在传送带4的作用下向右移动并不会与阻碍杆13接触，而另一种情况为材料板10的宽边向下，如图1所示，此时在传送带4的作用下材料板10向右移动时会受到阻碍杆13的阻碍，并随着传送带4的继续传输，使得材料板10沿逆时针转动倒下，从而最终使得材料板10的长边向下才能通过阻碍杆13区域，如此可以起到码放整齐材料板10的作用从而可以方便后续的涂胶粘连作业，无需人工码齐，可以大大提高工作效率，而码齐机构的数量可以根据所粘连板材的层数对应进行设置，每个码齐机构负责码齐传输一层材料板10，随后码齐后的材料板10被传输进入到暂存仓14内部，然后在第一电动推杆16的作用下被推入到涂胶仓18内部，而材料板10被推入到涂胶仓18内部时位于最底层的材料板10会位于传输辊26上端，而其他上层的材料板10会被推入到弧形卡块23之间，如图2所示，如此即可自动完成分层对齐操作，并留有足够空间用于涂胶，并且通过弧形卡块23固定上层材料板10的方式，方便进行涂胶的同时，又可以方便将材料板10挤压贴合在一起，从而可以方便材料板10进行粘连，在涂胶前，通过可以转动的第一机械臂37和第二机械臂38可以起到仿生人类手臂的作用，从而可以使得涂胶头41可以多角度无死角在材料板10之间进行位置调节，同时配合第一螺杆33转动，可以带动第一机械臂37和第二机械臂38进行横向范围的移动，从而可以进一步扩大涂胶头41可到达的范围，随后涂胶时通过第二电动推杆43伸长，然后通过传动杆47可以推动上下两个涂胶头41远离，如此即可使得上下两个涂胶头41与上端材料板10的下表面接触，与下端材
料板10的上表面接触，然后通过第一螺杆33带动涂胶头41横向进行移动，从而可以完成涂胶操作，在涂胶完成后第一机械臂37和第二机械臂38从材料板10之间的间隙中移出，使得第一机械臂37、第二机械臂38与材料板10之间发生错位，此时可以通过第二螺杆51带动挤压块56下移，如此即可由上至下挤压材料板10，而上层的材料板10受到挤压时，会使得弧形卡块23受力，而弧形卡块23受力时由于形状原因，会给予水平方向一个分力，如此即可使得伸缩杆21收缩，从而使得弧形卡块23不再固定材料板10，如此即可使得材料板10由上到下依次贴合粘连在一起，并最终与最下端的材料板10接触，此时通过传输辊26可以起到支撑作用，从而可以方便多块材料板10挤压粘连在一起，最终粘连在一起的材料板10可以由传输辊26传出，从而可以方便进行后续加工步骤，这就是本发明一种多层板点胶机械手的工作原理。
30.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
31.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。