一种可变自由度模块化协作机器人的制作方法

1.本实用新型涉及协作机器人领域，具体为一种可变自由度模块化协作机器人。


背景技术：

2.随着现代科技的迅速发展，机器人行业发展越来越迅速，在工厂自动化生产中应用越来越多。另外由于机器人技术的普及，现有技术中的机器人在使用过程中，其现有的机器人减震效果不好，使得机器人的使用寿命降低。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种可变自由度模块化协作机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可变自由度模块化协作机器人，包括协作机器人壳体、安装在协作机器人壳体底部的连接板、沿着连接板底部外围设置的插板、设置在连接板底部的协作机器人底盘；
5.所述连接板底部通过缓冲装置与协作机器人底盘相连接，所述连接板底部的两侧分别安装有减震弹簧，所述减震弹簧竖直插入支撑柱上端的滑槽中，所述减震弹簧与滑槽内部固定连接，所述缓冲装置位于连接板两侧的减震弹簧之间，所述插板的下端插入协作机器人底盘上端的插槽中，所述插槽内部安装有连接弹簧，所述插板与连接弹簧相连接，且插板沿着插槽内部上下滑动。
6.优选的，所述缓冲装置包括交叉排列的两个第一滑杆、交叉排列的两个第二滑杆、连接第一滑杆和第二滑杆的固定杆、分别缠绕在固定杆两端的第一缓冲弹簧和第二缓冲弹簧、安装在固定杆两端的限位块。
7.优选的，所述两个第一滑杆的交叉处与连接板活动连接，所述两个第二滑杆的交叉处与协作机器人底盘活动连接，所述两个第二滑杆的上端分别位于两个第一滑杆下端的两侧。
8.优选的，所述连接板的底部通过第一固定弹簧与固定杆固定练级，所述协作机器人底盘通过第二固定弹簧与固定杆固定连接，第一固定弹簧、第二固定弹簧、两个第一滑杆的交叉处、两个第二滑杆的交叉处均位于同一竖直平面上。
9.优选的，所述第一滑杆和第二滑杆沿着固定杆滑动，所述第一滑杆通过第二缓冲弹簧与第二滑杆相连接，所述第二滑杆通过第一缓冲弹簧与限位块相连接。
10.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：在使用过程中，使用时，机器人经过高低不平的地方时，会通过协作机器人底盘底部安装的车轮将作用力传输至协作机器人底盘中，协作机器人底盘受到作用力时，会通过缓冲装置缓冲部分作用力，从而使得连接板受到的作用力减弱，降低对协作机器人壳体的损害程度，同时连接板底部安装的减震弹簧以及插板底部安装的连接弹簧，均起到减震缓冲的作用，通过缓冲装置缓冲部分力时，机器人底盘将作用力传输至两个第二滑杆上，第二滑杆的上端沿着固定杆向两侧滑动，同时挤压
第一缓冲装置，第二滑杆移动时，会通过第二缓冲装置带动第一滑杆的下端沿着固定杆向两侧滑动，同时会挤压第一固定弹簧和第二固定弹簧，通过第一固定弹簧和第二固定弹簧缓冲部分作用力。
附图说明
11.图1为本实用新型整体的结构示意图；
12.图2为本实用新型a的结构示意图；
13.图3为本实用新型b的结构示意图。
14.图中：1、协作机器人壳体；2、协作机器人底盘；3、连接板；4、缓冲装置；41、第一滑杆；42、第一缓冲弹簧；43、第二缓冲弹簧；44、第一固定弹簧；45、第二固定弹簧；46、限位块；47、固定杆；48、第二滑杆；5、减震弹簧；6、支撑柱；7、连接弹簧；8、插槽；9、插板。
具体实施方式
15.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
16.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
17.在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
18.请参阅图1
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3，本实用新型提供一种技术方案：一种可变自由度模块化协作机器人，包括协作机器人壳体1、安装在协作机器人壳体1底部的连接板3、沿着连接板3底部外围设置的插板9、设置在连接板3底部的协作机器人底盘 2；
19.所述连接板3底部通过缓冲装置4与协作机器人底盘2相连接，所述连接板3底部的两侧分别安装有减震弹簧5，所述减震弹簧5竖直插入支撑柱6 上端的滑槽中，所述减震弹簧5与滑槽内部固定连接，所述缓冲装置4位于连接板3两侧的减震弹簧5之间，所述插板9的下端插入协作机器人底盘2 上端的插槽8中，所述插槽8内部安装有连接弹簧7，所述插板9与连接弹簧 7相连接，且插板9沿着插槽8内部上下滑动。
20.进一步的，所述缓冲装置4包括交叉排列的两个第一滑杆41、交叉排列的两个第二滑杆48、连接第一滑杆41和第二滑杆48的固定杆47、分别缠绕在固定杆47两端的第一缓冲弹簧42和第二缓冲弹簧43、安装在固定杆47两端的限位块46。
21.进一步的，所述两个第一滑杆41的交叉处与连接板3活动连接，所述两个第二滑杆48的交叉处与协作机器人底盘2活动连接，所述两个第二滑杆48 的上端分别位于两个第一
滑杆41下端的两侧。
22.进一步的，所述连接板3的底部通过第一固定弹簧44与固定杆47固定练级，所述协作机器人底盘2通过第二固定弹簧45与固定杆47固定连接，第一固定弹簧44、第二固定弹簧45、两个第一滑杆41的交叉处、两个第二滑杆48的交叉处均位于同一竖直平面上。
23.进一步的，所述第一滑杆41和第二滑杆48沿着固定杆47滑动，所述第一滑杆41通过第二缓冲弹簧43与第二滑杆48相连接，所述第二滑杆48通过第一缓冲弹簧42与限位块46相连接。
24.工作原理：
25.在使用过程中，使用时，机器人经过高低不平的地方时，会通过协作机器人底盘2底部安装的车轮将作用力传输至协作机器人底盘2中，协作机器人底盘2受到作用力时，会通过缓冲装置4缓冲部分作用力，从而使得连接板3受到的作用力减弱，降低对协作机器人壳体1的损害程度，同时连接板3 底部安装的减震弹簧5以及插板9底部安装的连接弹簧7，均起到减震缓冲的作用，通过缓冲装置4缓冲部分力时，机器人底盘2将作用力传输至两个第二滑杆48上，第二滑杆48的上端沿着固定杆47向两侧滑动，同时挤压第一缓冲装置42，第二滑杆48移动时，会通过第二缓冲装置42带动第一滑杆41 的下端沿着固定杆47向两侧滑动，同时会挤压第一固定弹簧44和第二固定弹簧45，通过第一固定弹簧44和第二固定弹簧45缓冲部分作用力。
26.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。