一种具有模式识别的抓取装置

1.本实用新型涉及智能工业设备技术领域，具体为一种具有模式识别的抓取装置。


背景技术：

2.在工业产品加工生产的过程中，需要对生产不合格的残次品进行筛选，进而通过抓取设备进行模式识别和自动化抓取，减轻传统的人工筛选的工作强度。
3.市场上的对于生产线上的残次品多是通过人工筛选，工作效率低、工作强度大，为此，我们提出一种具有模式识别的抓取装置。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种具有模式识别的抓取装置，以解决上述背景技术中提出的市场上的对于生产线上的残次品多是通过人工筛选，工作效率低、工作强度大的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具有模式识别的抓取装置，包括底座、安装基板和调节组件，底座上端开设有开槽，且开槽内部上端连接有支撑组件，所述支撑组件包括立柱、凹口滑槽、限位板、内嵌槽、螺旋杆和辅助杆，且立柱下端前后两侧开设有凹口滑槽，所述立柱左右两端固定有限位板，且立柱左侧中部开设有内嵌槽，所述内嵌槽内部连接有螺旋杆，且立柱左侧前后两端开设有辅助杆，所述安装基板连接于支撑组件的上端左侧，且安装基板左端中部开设有滑动槽，所述滑动槽内部连接有调节板，且调节板左侧固定有限位片，所述调节组件设置于限位片的内侧左端，且调节组件右端下侧设置有夹持组件，所述调节组件包括连接横杆、安装扁头、活动轴、机械臂、液压气缸和液压杆，且连接横杆右侧焊接有安装扁头，所述安装扁头内部贯穿有活动轴，所述连接横杆左端下侧连接有机械臂，且机械臂顶端设置有液压气缸，所述液压气缸下端连接有液压杆。
6.优选的，所述限位板关于立柱中轴线呈左右对称分布，且立柱与开槽之间呈滑动连接。
7.优选的，所述螺旋杆贯穿于安装基板内部，且螺旋杆与安装基板之间呈活动连接。
8.优选的，所述安装扁头通过活动轴与限位片之间构成翻转结构，且限位片设置有两片。
9.优选的，所述夹持组件包括机械爪、耐磨片和垫棉，且机械爪下端内侧设置有耐磨片，且机械爪内壁贴合有垫棉。
10.优选的，所述耐磨片呈凸齿状，且耐磨片与机械爪之间呈固定连接。
11.本实用新型提供了一种具有模式识别的抓取装置，具备以下有益效果：该具有模式识别的抓取装置，通过内部多重传动器件之间的配合，实现该抓取装置的自动化抓取过程，相应其还能顺应驱动件的传动进行多位置、多角度进行调节；
12.该具有模式识别的抓取装置设置有立柱，立柱下端开设的凹口滑槽与开槽上端的开口处的连接壁结构尺寸相吻合，使得立柱卡合在凹口滑槽内部，相应在立柱的左右两端
相应还固定有两块限位板，一方面通过限位板提高立柱安装的稳定程度，另一方面通过限位板的卡合使得限位板顺应开槽的方向进行滑动时代替立柱直接与开槽进行接触，进而避免立柱在滑动过程中的磨损；
13.该具有模式识别的抓取装置设置有连接横杆，调节板左端固定有两块限位片，安装扁头贴合与其内侧，进而通过活动轴进行贯穿，使得安装扁头以及其外侧相一体化的连接横杆能够顺应活动轴进行一定范围的角度调节，便于针对不同位置的产品进行定位抓取，使用方便；
14.该具有模式识别的抓取装置设置有机械爪，机械爪下端抓取处外侧包裹有凸齿状耐磨片，当机械爪进行夹抓产品时，能够通过凹凸状的耐磨片与产品相直接接触，增大两者之间之间接触面的粗糙程度，进而增大抓持摩擦力，保证抓持的紧度，起到防滑、防脱落的作用，相应在机械爪内壁面上海贴合有一圈柔性垫棉，当抓持的产品为易碎品时，可以将产品抓持于夹爪的内壁面上，通过四个夹爪合拢对产品进行夹紧，有效避免产品夹损破碎。
附图说明
15.图1为本实用新型整体结构示意图；
16.图2为本实用新型安装基板侧面结构示意图；
17.图3为本实用新型支撑组件结构示意图；
18.图4为本实用新型夹持组件结构示意图。
19.图中：1、底座；2、开槽；3、支撑组件；301、立柱；302、凹口滑槽；303、限位板；304、内嵌槽；305、螺旋杆；306、辅助杆；4、安装基板；5、滑动槽；6、调节板；7、限位片；8、调节组件；801、连接横杆；802、安装扁头；803、活动轴；804、机械臂；805、液压气缸；806、液压杆；9、夹持组件；901、机械爪；902、耐磨片；903、垫棉。
具体实施方式
20.如图1所示，一种具有模式识别的抓取装置，包括底座1、安装基板4和调节组件8，底座1上端开设有开槽2，且开槽2内部上端连接有支撑组件3，支撑组件3包括立柱301、凹口滑槽302、限位板303、内嵌槽304、螺旋杆305和辅助杆306，且立柱301下端前后两侧开设有凹口滑槽302，立柱301左右两端固定有限位板303，且立柱301左侧中部开设有内嵌槽304，限位板303关于立柱301中轴线呈左右对称分布，且立柱301与开槽2之间呈滑动连接，底座1上表面开设有一块开槽2，立柱301下端开设的凹口滑槽302与开槽2上端的开口处的连接壁结构尺寸相吻合，使得立柱301卡合在凹口滑槽302内部，相应在立柱301的左右两端相应还固定有两块限位板303，一方面通过限位板303提高立柱301安装的稳定程度，另一方面通过限位板303的卡合使得限位板303顺应开槽2的方向进行滑动时代替立柱301直接与开槽2进行接触，进而避免立柱301在滑动过程中的磨损。
21.如图1和图3所示，内嵌槽304内部连接有螺旋杆305，且立柱301左侧前后两端开设有辅助杆306，螺旋杆305贯穿于安装基板4内部，且螺旋杆305与安装基板4之间呈活动连接，立柱301中部活动连接的螺旋杆305贯穿于安装基板4的内部，当螺旋杆305受上端驱动件进行转动时带动安装基板4跟随活动，而安装基板4呈矩形结构，受两端相对称平行分布的辅助杆306的限位作用，使得安装基板4无法转动，但是会跟随螺旋杆305的螺旋作用而向
下滑动，进而对整个抓取装置进行竖直方向上的大幅度升降调节。
22.如图1和图2所示，安装基板4连接于支撑组件3的上端左侧，且安装基板4左端中部开设有滑动槽5，滑动槽5内部连接有调节板6，且调节板6左侧固定有限位片7，调节组件8设置于限位片7的内侧左端，且调节组件8右端下侧设置有夹持组件9，调节组件8包括连接横杆801、安装扁头802、活动轴803、机械臂804、液压气缸805和液压杆806，且连接横杆801右侧焊接有安装扁头802，安装扁头802通过活动轴803与限位片7之间构成翻转结构，且限位片7设置有两片，调节板6左端固定有两块限位片7，安装扁头802贴合与其内侧，进而通过活动轴803进行贯穿，使得安装扁头802以及其外侧相一体化的连接横杆801能够顺应活动轴803进行一定范围的角度调节，便于针对不同位置的产品进行定位抓取，使用方便。安装扁头802内部贯穿有活动轴803，连接横杆801左端下侧连接有机械臂804，且机械臂804顶端设置有液压气缸805，液压气缸805下端连接有液压杆806。
23.如图1和图4所示，夹持组件9包括机械爪901、耐磨片902和垫棉903，且机械爪901下端内侧设置有耐磨片902，且机械爪901内壁贴合有垫棉903，耐磨片902呈凸齿状，且耐磨片902与机械爪901之间呈固定连接，机械爪901下端抓取处外侧包裹有凸齿状耐磨片902，当机械爪901进行夹抓产品时，能够通过凹凸状的耐磨片902与产品相直接接触，增大两者之间之间接触面的粗糙程度，进而增大抓持摩擦力，保证抓持的紧度，起到防滑、防脱落的作用，相应在机械爪901内壁面上海贴合有一圈柔性垫棉903，当抓持的产品为易碎品时，可以将产品抓持于夹爪的内壁面上，通过四个夹爪合拢对产品进行夹紧，有效避免产品夹损破碎。
24.综上，该具有模式识别的抓取装置，使用时，首先将立柱301卡合在结构尺寸相吻合的凹口滑槽302内部，通过其左右两端固定的限位板303顺应开槽2的方向进行滑动，代替立柱301直接与开槽2进行接触，避免立柱301在滑动过程中的磨损，同时限位板303也卡合于凹口滑槽302内部，提高立柱301安装的稳定程度，在立柱301水平滑动的过程中进而带动其上端连接的各器件跟随滑动，相应调节板6左端固定有两块限位片7，安装扁头802贴合与其内侧，进而通过活动轴803进行贯穿，使得安装扁头802以及其外侧相一体化的连接横杆801能够顺应活动轴803进行一定范围的角度调节，安装在左端的机械爪901通过这两个驱动件的调节使得内部感应摄像头能够扫描其下端的所有产品，直至感应到残次品，此时由左端机械臂804上端液压气缸805驱动，进而传动液压杆806伸缩，使得机械爪901向下竖直滑动，对产品进行抓持，如此反复，直至完全清除下端的残次品，而机械爪901下端抓取处外侧包裹有凸齿状耐磨片902，当机械爪901进行夹抓产品时，能够通过凹凸状的耐磨片902与产品相直接接触，增大两者之间之间接触面的粗糙程度，进而增大抓持摩擦力，保证抓持的紧度，起到防滑、防脱落的作用，相应在机械爪901内壁面上海贴合有一圈柔性垫棉903，当抓持的产品为易碎品时，可以将产品抓持于夹爪的内壁面上，通过四个夹爪合拢对产品进行夹紧，有效避免产品夹损破碎，这样就完成了整个具有模式识别的抓取装置的使用过程。