技术特征：
1.一种用于固体发酵物的可靠型机械抓手，包括机壳(1)以及均安装在机壳(1)上的驱动机构和执行机构，其特征在于：所述执行机构包括两个钢爪(2)，两个钢爪(2)相对地安装在机壳(1)的下部，并均可沿机壳(1)转动，所述钢爪(2)均为朝相互靠近方向弯曲的弧面结构，两个钢爪(2)相互远离的一侧均覆盖有过滤挡板(3)，所述过滤挡板(3)上均开设有均匀分布的滤液孔(3a)，所述钢爪(2)的两侧均设置有朝远离过滤挡板(3)方向延伸的防落爪(4)；所述驱动机构包括安装在机壳(1)上部的直线驱动装置(5)以及能够在直线驱动装置(5)的带动下升降的连杆连接支架(6)，所述连杆连接支架(6)两端分别铰接有能够伸缩的中间连杆(7)，两根中间连杆(7)远离连杆连接支架(6)的一端分别与对应的钢爪(2)铰接，以使直线驱动装置(5)能够通过伸缩控制两个钢爪(2)开合。2.根据权利要求1所述的用于固体发酵物的可靠型机械抓手，其特征在于：所述钢爪(2)均包括安装横杆(2a)以及若干并排设置的钢爪主筋(2b)，所述钢爪主筋(2b)均为朝靠近另一钢爪(2)方向弯曲的弧线结构，且上端均固定连接在对应的安装横杆(2a)上，所述安装横杆(2a)分别与对应的钢爪主筋(2b)共同构成朝靠近另一钢爪(2)方向弯曲的弧面结构，所述安装横杆(2a)上均设置有一个与对应中间连杆(7)铰接的从动摇臂(8)以及至少一个与机壳(1)铰接的钢爪安装臂(9)。3.根据权利要求2所述的用于固体发酵物的可靠型机械抓手，其特征在于：所述安装横杆(2a)的两端均设置有防落筋安装板(10)，所述防落爪(4)由若干呈网格状布置的防落筋(4a)构成，各防落筋(4a)固定在对应的钢爪主筋(2b)和防落筋安装板(10)之间。4.根据权利要求1所述的用于固体发酵物的可靠型机械抓手，其特征在于：所述过滤挡板(3)均包括覆盖在对应钢爪(2)上的上挡板(3b)和下挡板(3c)，所述下挡板(3c)位于对应上挡板(3b)远离机壳(1)的一侧。5.根据权利要求1所述的用于固体发酵物的可靠型机械抓手，其特征在于：所述机壳(1)包括呈n字形结构的机壳主体(1a)以及两块固定在机壳主体(1a)下部的物料挡板(1b)，两块物料挡板(1b)相对地设置在两根中间连杆(7)的两侧，并均开设有条形滤水孔(1b1)，所述直线驱动装置(5)安装在机壳主体(1a)的上部。6.根据权利要求5所述的用于固体发酵物的可靠型机械抓手，其特征在于：所述机壳主体(1a)的上部沿周向设置有吊环螺钉(11)。7.根据权利要求5所述的用于固体发酵物的可靠型机械抓手，其特征在于：所述直线驱动装置(5)为液压缸，该液压缸的缸体安装在机壳主体(1a)的上部，液压缸的活塞杆向下穿出机壳主体(1a)后与所述连杆连接支架(6)连接。
技术总结
本实用新型公开了一种用于固体发酵物的可靠型机械抓手，包括机壳以及均安装在机壳上的驱动机构和执行机构，执行机构包括两个钢爪，两个钢爪相互远离的一侧均覆盖有过滤挡板，过滤挡板上均开设有均匀分布的滤液孔，钢爪的两侧均设置有朝远离过滤挡板方向延伸的防落爪。采用以上结构，通过增设过滤挡板，既能够防止固体发酵物掉落，提高承重能力，又能够通过滤液孔过滤掉固体发酵物携带的发酵液；通过增设防落爪，能够有效解决机械手在移动时发生泡菜从侧边掉落的问题；通过直线驱动装置、连杆连接支架和中间连杆可靠地带动两个钢爪同步相向转动，实现开合，解决机械手闭合不牢的问题。的问题。的问题。
技术研发人员：岳相丞 石艳 廖映华 何俊杰
受保护的技术使用者：四川轻化工大学
技术研发日：2021.08.26
技术公布日：2022/1/25