用于固体发酵物的可靠型机械抓手

1.本实用新型涉及食品加工机械技术领域，具体涉及一种用于固体发酵物的可靠型机械抓手。


背景技术：

2.机械手是一种模拟人手操作的自动机械，它可按程序抓取、搬运物件或操持工具完成某些特定操作。机械手的应用，可以使人从事单调、重复或繁重的体力劳动解脱出来，实现生产的机械化和自动化，代替人在有害环境下的手工操作，改善劳动条件。
3.通常泡菜工业中使用的机械手，由于本身结构设计的缺陷，使得固体发酵物在运输过程中易发生大量掉落的情况，不仅会导致物料的浪费，而且恶化了生产环境。并且，现有泡菜工业中使用的机械手，都采用钢绳拉拽连杆控制机械手闭合，当拉力不足时会出现闭合不牢的问题。
4.解决以上问题成为当务之急。


技术实现要素：

5.为解决以上的技术问题，本实用新型提供了一种用于固体发酵物的可靠型机械抓手。
6.其技术方案如下：
7.一种用于固体发酵物的可靠型机械抓手，包括机壳以及均安装在机壳上的驱动机构和执行机构，其要点在于：所述执行机构包括两个钢爪，两个钢爪相对地安装在机壳的下部，并均可沿机壳转动，所述钢爪均为朝相互靠近方向弯曲的弧面结构，两个钢爪相互远离的一侧均覆盖有过滤挡板，所述过滤挡板上均开设有均匀分布的滤液孔，所述钢爪的两侧均设置有朝远离过滤挡板方向延伸的防落爪；
8.所述驱动机构包括安装在机壳上部的直线驱动装置以及能够在直线驱动装置的带动下升降的连杆连接支架，所述连杆连接支架两端分别铰接有能够伸缩的中间连杆，两根中间连杆远离连杆连接支架的一端分别与对应的钢爪铰接，以使直线驱动装置能够通过伸缩控制两个钢爪开合。
9.作为优选：所述钢爪均包括安装横杆以及若干并排设置的钢爪主筋，所述钢爪主筋均为朝靠近另一钢爪方向弯曲的弧线结构，且上端均固定连接在对应的安装横杆上，所述安装横杆分别与对应的钢爪主筋共同构成朝靠近另一钢爪方向弯曲的弧面结构，所述安装横杆上均设置有一个与对应中间连杆铰接的从动摇臂以及至少一个与机壳铰接的钢爪安装臂。
10.采用以上结构，用料少，结构简单可靠，特别适合抓取泡菜。
11.作为优选：所述安装横杆的两端均设置有防落筋安装板，所述防落爪由若干呈网格状布置的防落筋构成，各防落筋固定在对应的钢爪主筋和防落筋安装板之间。
12.采用以上结构，结构简单可靠，能够有效防止机械手在移动时泡菜发生掉落。
13.作为优选：所述过滤挡板均包括覆盖在对应钢爪上的上挡板和下挡板，所述下挡板位于对应上挡板远离机壳的一侧。
14.采用以上结构，上挡板具有防止掉落、过滤发酵液的功能，下挡板不但具有防止掉落、过滤发酵液的功能，还具有承受抓取物一部分重量的作用。
15.作为优选：所述机壳包括呈n字形结构的机壳主体以及两块固定在机壳主体下部的物料挡板，两块物料挡板相对地设置在两根中间连杆的两侧，并均开设有条形滤水孔，所述直线驱动装置安装在机壳主体的上部。
16.采用以上结构，结构简单可靠，同时通过设置物料挡板，能够防止固体发酵物进入驱动机构的安装空间，避免发生缠绕直线驱动装置、连杆连接支架和中间连杆的问题。
17.作为优选：所述机壳主体的上部沿周向设置有吊环螺钉。
18.采用以上结构，吊环螺钉通过钢绳于桁架小车可靠连接，从而通过钢绳带动机械手整体上下移动。
19.作为优选：所述直线驱动装置为液压缸，该液压缸的缸体安装在机壳主体的上部，液压缸的活塞杆向下穿出机壳主体后与所述连杆连接支架连接。
20.采用以上结构，液压缸能够提供稳定可靠的动力，保证抓取的稳定性。
21.与现有技术相比，本实用新型的有益效果：
22.1、通过增设过滤挡板，既能够防止固体发酵物掉落，提高承重能力，又能够通过滤液孔过滤掉固体发酵物携带的发酵液；
23.2、通过增设防落爪，能够有效解决机械手在移动时发生泡菜从侧边掉落的问题；
24.3、通过直线驱动装置、连杆连接支架和中间连杆可靠地带动两个钢爪同步相向转动，实现开合，解决机械手闭合不牢的问题。
附图说明
25.图1为本实用新型的结构示意图；
26.图2为驱动机构和执行机构的配合关系示意图；
27.图3为钢爪、过滤挡板、防落爪和防落筋安装板的配合关系示意图；
28.图4为机壳的结构示意图。
具体实施方式
29.以下结合实施例和附图对本实用新型作进一步说明。
30.如图1和图2所示，一种用于固体发酵物的可靠型机械抓手，其主要包括机壳1、驱动机构和执行机构，其中驱动机构和执行机构均安装在机壳1上。
31.请参见图1-图3，执行机构主要包括两个钢爪2，两个钢爪2相对地安装在机壳1的下部，并均可沿机壳1转动，即两个钢爪2能够在驱动机构同步相向转动，从而实现开合。
32.钢爪2均为朝相互靠近方向弯曲的弧面结构，具体地说，钢爪2均包括安装横杆2a以及若干并排设置的钢爪主筋2b，钢爪主筋2b均为朝靠近另一钢爪2方向弯曲的弧线结构，且钢爪主筋2b的上端均通过焊接工艺固定连接在对应的安装横杆2a上，安装横杆2a分别与对应的钢爪主筋2b共同构成朝靠近另一钢爪2方向弯曲的弧面结构。并且，每个安装横杆2a各通过钢爪安装臂9铰接在机壳1，简单可靠。
33.两个钢爪2相互远离的一侧均覆盖有过滤挡板3，过滤挡板3均为与对应钢爪2相适应的弧面结构，并且，过滤挡板3上均开设有均匀分布的滤液孔3a。通过增设过滤挡板3，既能够防止固体发酵物掉落，提高承重能力，又能够通过滤液孔3a过滤掉固体发酵物携带的发酵液。
34.进一步地，过滤挡板3均包括覆盖在对应钢爪2上的上挡板3b和下挡板3c，下挡板3c位于对应上挡板3b远离机壳1的一侧。上挡板3b具有防止掉落、过滤发酵液的功能，下挡板3c不但具有防止掉落、过滤发酵液的功能，还具有承受抓取物一部分重量的作用。
35.钢爪2的两侧均设置有朝远离过滤挡板3方向延伸的防落爪4，通过增设防落爪4，能够有效解决机械手在移动时发生泡菜从侧边掉落的问题。具体地说，安装横杆2a的两端均设置有防落筋安装板10，防落爪4由若干呈网格状布置的防落筋4a构成，各防落筋4a固定在对应的钢爪主筋2b和防落筋安装板10之间，即防落爪4的部分防落筋4a固定在对应的钢爪主筋2b上，部分防落筋4a固定在对应的防落筋安装板10上。
36.请参见图1和图2，驱动机构包括安装在机壳1上部的直线驱动装置5以及能够在直线驱动装置5的带动下升降的连杆连接支架6，连杆连接支架6两端分别铰接有能够伸缩的中间连杆7，两根中间连杆7远离连杆连接支架6的一端分别与对应的钢爪2铰接，由于中间连杆7能够伸缩，从而直线驱动装置5拉动或推动连杆连接支架6，能够通过两个中间连杆7带动两个钢爪2同步相向转动，从而实现开合。
37.具体地说，安装横杆2a的中部均设置有一个与对应中间连杆7铰接的从动摇臂8，从动摇臂8通过销轴与对应中间连杆7远离连杆连接支架6的一端铰接。
38.本实施例中，直线驱动装置5优选采用液压缸，液压缸能够提供稳定可靠的动力，保证抓取的稳定性，该液压缸的缸体安装在机壳主体1a的上部，液压缸的活塞杆向下穿出机壳主体1a后与连杆连接支架6连接。通过液压缸活塞的上下运动，能够带动两个钢爪2同步相向转动，实现开合，同时由于液压系统的稳定性，能够保证抓取固体发酵物的稳定性。
39.请参见图1和图4，机壳1包括呈n字形结构的机壳主体1a以及两块固定在机壳主体1a下部的物料挡板1b，两块物料挡板1b相对地设置在两根中间连杆7的两侧，并均开设有条形滤水孔1b1，直线驱动装置5安装在机壳主体1a的上部。并且，为了提高机壳主体1a的结构强度，机壳主体1a的转角处均设置有三角加强板1c。机壳主体1a的上部沿周向设置有吊环螺钉11，吊环螺钉11通过钢绳于桁架小车可靠连接，从而通过钢绳带动机械手整体上下移动。
40.最后需要说明的是，上述描述仅仅为本实用新型的优选实施例，本领域的普通技术人员在本实用新型的启示下，在不违背本实用新型宗旨及权利要求的前提下，可以做出多种类似的表示，这样的变换均落入本实用新型的保护范围之内。