一种智能机械手纸箱抓具的制作方法

1.本实用新型涉及一种智能机械手抓具，尤其涉及一种智能机械手纸箱夹具。


背景技术：

2.纸箱包装在生产生活中较为常见，很多产品都采用纸箱进行包装，在生产运输过程中，需对纸箱进行堆叠码垛，采用人工的方式进行码垛，不仅人工成本较高，还可能在堆垛过程的发生危险，现有技术中，在大型产线上都是采用智能机械手和抓具进行搬运码垛，但是在使用过程中发现，现有的抓具一般都采用真空吸盘吸取，没有防护措施，纸箱容易掉落，而且放置时定位不够准确，造成码垛的纸箱不够稳定容易倾倒，造成安全隐患。


技术实现要素：

3.【1】要解决的技术问题
4.本实用新型要解决的技术问题是提供一种定位准确，结构简单，安全可靠的智能机械手纸箱抓具。
5.【2】解决问题的技术方案
6.本实用新型提供一种一种智能机械手纸箱抓具，包括有：机架1，所述机架1上设有机械臂连接板2，所述机架1左右两侧对称设有用于纸箱夹紧定位的对夹组件3，所述机架1后侧设有用于纸箱后侧定位的后档组件4，所述机架1前侧设有用于纸箱前侧定位的前挡组件5，所述对夹组件3外侧对称设有用于支撑纸箱的兜底组件6。
7.进一步的，所述对夹组件3包括有对称安装在所述机架1上的对夹气缸31，所述对夹气缸31的输出端固定有夹板32，所述对夹气缸31内侧对称设有第一导向轴33，所述第一导向轴33通过带座轴承34穿设在所述机架1上并和所述夹板32固定，所述第一导向轴33上还套设有用于轴向限位的夹紧块35。
8.进一步的，所述对夹气缸31的输出端设有连接杆36，所述夹板32上固定有连接块37，所述连接杆36卡设在所述连接块37内。
9.进一步的，所述后档组件4包括有对称安装在所述机架1后侧的连接板41，所述连接板41之间固定有支撑板42，所述支撑板42上对称设有后档气缸43，所述后档气缸43的输出端设有后挡板44。
10.进一步的，所述前挡组件5包括有固定在所述机架1前侧的安装板51，所述安装板51上平行设置有前挡气缸52，所述前挡气缸52的输出端均铰接有侧板53，所述侧板53转动的安装在所述安装板52上，所述侧板52之间连接有前挡板54。
11.进一步的，所述安装板51上对称设有槽孔511，所述槽孔511下方均对称安装有支撑块55，所述支撑块55内均卡设有轴承56，所述侧板53通过转轴56卡设在所述支撑块55之间，所述前挡气缸52运动时能带动所述侧板53旋转。
12.进一步的，所述兜底组件6包括有对称固定在所述机架1左右两侧的兜底气缸61，所述兜底气缸61的输出端固定有支架62，所述支架62下方均布有多根用于纸箱支撑的支撑
杆63。
13.进一步的，所述兜底气缸61的输出端设有关节轴承611，所述支架52上设有和所述关节轴承611装配的凸台621。
14.进一步的，所述支架62两侧固定有第二导向轴64，所述第二导向轴64的通过直线轴承641穿设在所述机架1上。
15.进一步的，所述兜底气缸61通过第一安装座612和第二安装座613固定在所述机架1上。
16.【3】有益效果
17.本实用新型提供的一种智能机械手纸箱抓具，结构简单，定位准确，安全性较高，对纸箱进行周边定位，还设有兜底组件，避免在搬运过程纸箱掉落，安全性好。
附图说明
18.图1为本实用新型智能机械手纸箱抓具的结构示意图；
19.图2为本实用新型智能机械手纸箱抓具的俯视图；
20.图3为本实用新型智能机械手纸箱抓具的侧视图；
21.图4为本实用新型智能机械手纸箱抓具的正视图；
22.图5为本实用新型智能机械手纸箱抓具的对夹组件的结构示意图；
23.图6为本实用新型智能机械手纸箱抓具的对夹组件的连接杆装配图；
24.图7为本实用新型智能机械手纸箱抓具的后挡组件的结构示意图；
25.图8为本实用新型智能机械手纸箱抓具的前挡组件的结构示意图；
26.图9为本实用新型智能机械手纸箱抓具的兜底组件的结构示意图。
具体实施方式
27.下面结合附图，详细介绍本实用新型实施例。
28.参阅图1至图9，本实用新型提供一种智能机械手纸箱抓具，包括有机架1，在机架1上方固定有机械臂连接板2，在机械臂连接板2上开设有安装孔，用于和机械手进行装配，在机架1的左右两侧对称设有用于纸箱夹紧定位的对夹组件3，对纸箱的左右方向上进行限位，在机架1的后侧设有用于纸箱后侧定位的后档组件4，在机架的前侧设有用于纸箱前侧定位的前挡组件5，为了避免纸箱在搬运过程掉落，在对夹组件3的外侧对称设有兜底组件6.
29.对夹组件3包括有对称安装在机架1上的对夹气缸31，在对夹气缸31的输出端固定有夹板32，用于和纸箱的侧面顶紧贴合，为了避免在对夹气缸31在运动过程中发生卡滞，在对夹气缸31的输出端设有连接杆36，在夹板32上固定有连接块37，连接杆36的头部卡设在连接块37内并留有间隙，装配方式如图6所示，为了保证对夹气缸31的定位精度，在两个对夹气缸31的内侧对称设有第一导向轴33，第一导向轴33的一端和夹板固定，为了便于第一导向轴33的定位，在机架1上固定有和第一导向轴31对应的带座轴承34，为了使第一导向轴33在导向过程中运动平稳，能承受较大载荷，带座轴承34采用双衬结构，为了避免第一导向轴33在运动过程中脱落，在第一导向轴33的另一端设有夹紧块35，用于第一导向轴33的轴向限位。
30.后挡组件4用于纸箱后侧的辅助定位，包括有对称安装在机架1后侧的连接板41，在两块连接板41之间固定有支撑板42，在支撑板42上对称固定有后档气缸43，在后挡气缸43的输出端固定连接有后挡板44。
31.前挡组件5用于纸箱前侧的辅助定位，包括有固定在机架1前侧的安装板51，在安装板51上平行设置有两个前挡气缸52，前挡气缸52通过连接座58固定在固定板51上，在前挡气缸52的输出端铰接有侧板53，在固定板51上对称开设有槽孔511，在槽孔511下方均对称安装有支撑块55，在支撑块55内均卡设有轴承56，侧板53通过转轴56卡设在支撑块55之间，侧板53之间连接有前挡板54，在前挡气缸52运动时，能带动侧板53进行转动，使前挡板54能贴合纸箱的前侧面，为了避免侧板53在转动过程中发生卡滞，前挡气缸52的输出端固定有关节轴承和侧板53进行铰接，关节轴承是一种球面滑动轴承，其滑动接触表面是一个内球面和一个外球面，运动时可以在任意角度旋转摆动，关节轴承可在一定角度内作调心运动。
32.兜底组件6用于支撑纸箱，其设置在对夹组件3的外侧，包括有对称固定在机架1左右两侧的兜底气缸61，机架1上对称设有用于固定兜底气缸61的第一安装座612，在机架1中间设有第二安装座613，第二安装座613为双耳座，其用来辅助固定两兜底气缸61的尾部，在兜底气缸61的输出端分别固定有支架62，支架62平行于支架1设置，在支架62上均布有多根用于支撑纸箱的支撑杆63，为了使兜底气缸61在运行过程中不至于卡顿，在支架62两侧固定有第二导向轴64，第二导向轴64通过直线轴承641穿设在机架1上；兜底气缸61在带动支架62搬运纸箱时，需要承受纸箱的重量，所以兜底气缸61的输出端会在纸箱的重力作用下受到一定的扭力，兜底气缸61的输出轴一直受扭力作，会使兜底气缸61的运行时发生卡滞，所以兜底气缸61的输出端和支架62采用关节轴承611进行活动连接，在支架52上设有和关节轴承611装配的凸台621，采用关节轴承611可进行调心运动，兜底气缸61在运动过程中不会出现卡滞。
33.本实用新型提供的一种智能机械手纸箱抓具，结构简单，定位准确，安全性较高，对纸箱进行周边定位，还设有兜底组件，避免在搬运过程纸箱掉落，安全性好。
34.以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。