一种可调间距与角度的组合式机械手的制作方法

1.本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种可调间距与角度的组合式机械手。


背景技术：

2.机械手是一种能模仿手指和手臂的某些动作功能，并按固定程序实现抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。现有的机械手装置中的各机械手的间距大多是固定的，不能够调节各机械手之间的间距，因此无法实现产品从周转托盘或输送线到包装托盘上的机械化转移，需要人工进行作业，浪费了工人大量的时间和精力，增加了不必要的生产成本，不便于使用。
3.公开号为cn210757715u的实用新型公开了一种现有技术中的机械手，其包括调节箱，调节箱顶部的两侧均设置有机械手本体，调节箱顶部的两侧均开设有活动孔，机械手本体的底部穿过活动孔并延伸至调节箱的内部固定连接有套筒，调节箱内壁的底部固定连接有固定杆，固定杆的两侧均通过轴承活动连接有螺纹杆。该实用新型通过设置连接杆、螺纹杆和螺纹套的配合，能够使螺纹套在螺纹杆表面移动从而带动机械手本体移动调节间距，达到了能够调节各机械手之间的间距，但这种方式只能在直线上调整间距，无法改变两组机械手本体的坐标方位角。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种可调间距与角度的组合式机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可调间距与角度的组合式机械手，包括基台，所述基台上设有第一机械手，所述基台上且位于所述第一机械手的外周滑动配合有直线导轨座，所述直线导轨座内设有第二机械手，且所述直线导轨座内设有驱动所述第二机械手水平直线移动的直线执行器，所述基台上设有驱动所述直线导轨座水平圆周旋转的圆周驱动机构。
6.可选的，所述基台上开设有空腔室，所述空腔室内固定连接有立柱，所述立柱的上表面固定连接有圆台，所述圆台的上表面固定连接有第一底座，所述第一底座固定安装所述第一机械手，所述直线导轨座内滑动配合有第二底座，所述第二底座固定安装所述第二机械手。
7.可选的，所述第一机械手和第二机械手为同型号的六轴机械手，所述第一机械手和所述第二机械手的安装高度相等。
8.可选的，所述圆周驱动机构包括与基台固定连接且位于立柱外周的圆环座，固定安装于圆环座的外壁上的轴承，与轴承的外圈固定连接且位于圆台下方的齿圈，用于固定直线导轨座的下表面和齿圈的上表面之间的连接块，以及驱动齿圈水平圆周旋转的伺服电机。
9.可选的，所述伺服电机的输出轴固定连接有齿轮，所述齿轮与齿圈啮合。
10.可选的，所述第二底座的侧壁固定安装有第二万向球，所述第二万向球与所述直线导轨座的内侧壁滑动连接，所述第二底座的底壁固定安装有第三万向球，所述第三万向球与所述直线导轨座的内底滑动连接。
11.可选的，所述直线导轨座的下表面四个顶角处固定安装有四个第一万向球，四个所述第一万向球分别与所述基台的上表面和所述圆台的上表面滑动连接。
12.可选的，所述直线执行器为电动推杆、液压杆或气缸中的任意一种，所述直线执行器的输出轴与所述第二底座固定连接。
13.与现有技术相比，本实用新型具备以下有益效果：
14.1.本实用新型通过圆周驱动机构和直线执行器，可以在水平面上改变第一机械手和第二机械手的位置关系，第一机械手和第二机械手的间距和方位角可调，适用于复杂的协同作业环境，安装简单，操作方便；
15.2.本实用新型设计圆环座独立于立柱的外周，立柱的外周可以安装多个尺寸不同且呈同心圆分布的圆环座，每个圆环座可以独立安装直线导轨座和第二机械手，使得基台具有一个第一机械手和多个第二机械手，组合后可以满足更为复杂的协同作业。
附图说明
16.图1为本实用新型整体的结构示意图；
17.图2为图1的局部剖视图；
18.图3为图1的俯视图；
19.图4为图2的a区域放大图。
20.图中：1、基台；2、空腔室；3、立柱；4、圆台；5、第一底座；6、第一机械手；7、直线导轨座；8、第二底座；9、第二机械手；10、直线执行器；11、圆环座；12、轴承；13、齿圈；14、连接块；15、伺服电机；16、齿轮；17、第一万向球；18、第二万向球；19、第三万向球。
具体实施方式
21.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
22.实施例：请参阅图1
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图4，本实用新型提供了一种可调间距与角度的组合式机械手，包括基台1，基台1上开设有空腔室2，空腔室2内固定连接有立柱3，立柱3的上表面固定连接有圆台4，圆台4的上表面固定连接有第一底座5，第一底座5固定安装有第一机械手6。基台1上且位于第一机械手6的外周滑动配合有直线导轨座7，直线导轨座7内滑动配合有第二底座8，第二底座8固定安装有第二机械手9。其中第一机械手6和第二机械手9为同型号的六轴机械手，通过设计第一底座5的尺寸高度大于和第二底座8的尺寸高度，可以弥补因直线导轨座7存在导致的第一机械手6和第二机械手9存在安装高度差，实现第一机械手6和第二机械手9的安装高度相等，方便第一机械手6和第二机械手9进行协同作业。
23.直线导轨座7内设有驱动第二机械手9水平直线移动的直线执行器10，直线执行器10为滚珠丝杠式电动推杆，为公知技术，直线执行器10的输出轴（推杆端）与第二底座8通过
螺栓固定连接。基台1上设有驱动直线导轨座7水平圆周旋转的圆周驱动机构，圆周驱动机构包括与基台1固定连接且位于立柱3外周的圆环座11，固定安装于圆环座11的外壁上的轴承12，与轴承12的外圈固定连接且位于圆台4下方的齿圈13，焊接于直线导轨座7的下表面和齿圈13的上表面之间的连接块14，以及驱动齿圈13水平圆周旋转的伺服电机15。轴承12为推力轴承，轴承12的内圈与圆环座11的外壁焊接，伺服电机15的输出轴焊接有齿轮16，齿轮16与齿圈13啮合。
24.开启伺服电机15，伺服电机15通过齿轮16与齿圈13的传动，实现直线导轨座7水平圆周旋转，即第二机械手9可以相当于第一机械手6进行圆周旋转，从而改变第二机械手9对于的第一机械手6的方位角。开启直线执行器10，直线执行器10驱动第二机械手9进行水平直线移动，从而改变第二机械手9与第一机械手6的间距。因此，第二机械手9可以在水平面上改变其与第一机械手6的位置关系，操作简单，适用于复杂的协同作业环境。此外，由于圆环座11独立于立柱3的外周，立柱3的外周可以安装多个尺寸不同且呈同心圆分布的圆环座，每个圆环座可以独立安装直线导轨座7和第二机械手9，使得基台1具有一个第一机械手6和多个第二机械手9，可以满足更为复杂的协同作业。需要说明的是，多个第二机械手9做方位角的变化需要按序依次进行，避免了相互干扰。
25.直线导轨座7的下表面四个顶角处通过螺栓固定安装有四个第一万向球17，四个第一万向球17分别与基台1的上表面和圆台4的上表面滑动连接。第二底座8的侧壁通过螺栓固定安装有第二万向球18，第二万向球18与直线导轨座7的内侧壁滑动连接，第二底座8的底壁通过螺栓固定安装有第三万向球19，第三万向球19与直线导轨座7的内底滑动连接。通过第一万向球17、第二万向球18和第三万向球19，使得直线导轨座7水平圆周旋转和第二机械手9水平直线移动的过程平稳流畅。
26.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。