一种工业机器人视觉控制系统

1.本实用新型涉及视觉控制技术领域，尤其涉及一种工业机器人视觉控制系统。


背景技术：

2.工业机械臂是拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置，拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置，它可把任一物件或工具按空间位置的变化要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。
3.机械臂在进行作业时，物品经过传输带的传输至机械臂的作业区，通过安装在臂端的摄像头对物品进行捕抓，摄像头捕抓到物品后信号传输至机械臂控制系统，控制系统再传输至机械臂使其进行相应的作业，工业车间情况复杂，场地内经常需要根据生产需求进行机床摆放的调整，随着改变了机械臂上的摄像头的捕抓位置，需要对摄像头进行相对应的调节，传统的摄像头调节繁琐结构复杂，同时调节范围小，难以适用大型车间的作业需求。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种工业机器人视觉控制系统。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种工业机器人视觉控制系统，包括安装臂，所述安装臂侧壁通过转向机构连接有转盘，所述转盘上表面固定连接有安装框，所述安装框内侧壁转动连接有螺纹筒和第二伺服电机，所述螺纹筒内侧壁螺纹连接有螺栓，所述螺栓顶部转动连接有安装座，所述安装座滑动连接在安装框内侧壁上，所述安装座顶部转动连接有摄像头，所述安装座侧壁连接有用于摄像头角度调节的调节机构，所述第二伺服电机输出端固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆通过啮合组件与螺纹筒相连接，所述螺纹杆外侧壁螺纹连接有螺纹块，所述螺纹块外侧壁转动连接有连接杆，所述安装框顶部转动连接有防护板，所述连接杆远离螺纹块的一端与防护板转动连接。
6.作为上述技术方案的进一步描述：
7.所述转向机构包括固定连接在安装臂上表面的第一伺服电机，所述第一伺服电机输出端固定连接有驱动杆，所述驱动杆贯穿安装臂侧壁并通过传动组件连接有转杆，所述安装臂侧壁开设有安装槽，所述转杆转动连接在安装槽内侧壁上，所述转杆远离安装槽的一端固定连接在转盘下表面。
8.作为上述技术方案的进一步描述：
9.所述传动组件包括固定套接在驱动杆外侧壁的第一传动轮，所述第一传动轮通过传动带传动连接有第二传动轮，所述第二传动轮固定套接在转杆外侧壁上。
10.作为上述技术方案的进一步描述：
11.所述调节机构包括固定连接在安装座上表面的安装块，所述安装块外侧壁转动连接有气缸，所述摄像头外侧壁固定连接有连接块，所述连接块转动连接在气缸活塞端上。
12.作为上述技术方案的进一步描述：
13.所述啮合组件包括固定套接在螺纹杆外侧壁的第一齿轮，所述第一齿轮外侧壁啮合连接有第二齿轮，所述第二齿轮固定套接在螺纹筒外侧壁上。
14.作为上述技术方案的进一步描述：
15.所述螺纹块外侧壁固定连接有滑块，所述滑块滑动连接在安装框内侧壁上。
16.本实用新型具有如下有益效果：
17.1、与现有技术相比，该工业机器人视觉控制系统，通过转向机构、调节机构、啮合组件、螺纹筒和螺杆的相互配合，转向机构能够调节摄像头的环型捕抓角度，螺纹筒的转动能够调节摄像头的捕抓高度，再通过气缸能够调节摄像头的上下角度，摄像头多方位的调节能够有效的满足车间作业的使用需求，调节范围大、操作简单。
18.2、与现有技术相比，该工业机器人视觉控制系统，通过第二伺服电机、螺纹杆、螺纹块、连接杆和防护板的相互配合，第二伺服电机通过啮合组件进行摄像头捕抓高度调节时，带动防护板对摄像头顶部进行防护，避免摄像头受到损坏。
附图说明
19.图1为本实用新型提出的一种工业机器人视觉控制系统的结构示意图；
20.图2为图1中a出放大图；
21.图3为本实用新型提出的一种工业机器人视觉控制系统中螺纹筒、螺栓和第二齿轮连接示意图。
22.图例说明：
23.1、机器人本体；2、第一伺服电机；3、驱动杆；4、第一传动轮；5、传动带；6、第二传动轮；7、转杆；8、安装槽；9、转盘；10、安装框；11、螺纹筒；12、螺栓；13、安装座；14、摄像头；15、安装块；16、气缸；17、连接块；18、第二伺服电机；19、螺纹杆；20、第一齿轮；21、第二齿轮；22、连接杆；23、防护板；24、螺纹块；25、滑块。
具体实施方式
24.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
25.参照图1-3，本实用新型提供的一种工业机器人视觉控制系统：包括安装臂1，安装臂1侧壁通过转向机构连接有转盘9，转向机构包括固定连接在安装臂1上表面的第一伺服电机2，安装臂1外侧壁固定连接有防护盒，第一伺服电机2位于防护盒内部，从而避免第一伺服电机2裸露在外面受到损坏，第一伺服电机2输出端固定连接有驱动杆3，驱动杆3贯穿安装臂1侧壁并通过传动组件连接有转杆7，安装臂1侧壁开设有与转杆7相适配的贯穿孔，转杆7转动连接在贯穿孔内侧壁上，传动组件包括固定套接在驱动杆3外侧壁的第一传动轮4，第一传动轮4通过传动带5传动连接有第二传动轮6，第二传动轮6固定套接在转杆7外侧壁上，安装臂1侧壁开设有安装槽8，转杆7转动连接在安装槽8内侧壁上，转杆7远离安装槽8的一端固定连接在转盘9下表面，转向机构的设置能够进行摄像头14的360
°
的环型调节。
26.其中，转盘9上表面固定连接有安装框10，安装框10内侧壁转动连接有螺纹筒11和第二伺服电机18，螺纹筒11内侧壁螺纹连接有螺栓12，螺栓12顶部转动连接有安装座13，安装座13滑动连接在安装框10内侧壁上，安装框10侧壁开设有滑槽，安装座13滑动连接在滑槽内侧壁上，安装座13顶部转动连接有摄像头14，安装座13侧壁连接有用于摄像头14角度调节的调节机构，调节机构包括固定连接在安装座13上表面的安装块15，安装块15外侧壁转动连接有气缸16，摄像头14外侧壁固定连接有连接块17，连接块17转动连接在气缸16活塞端上，调节机构的设置，通过气缸16的设置，能够调节摄像头14上下捕抓的角度。
27.进一步地，第二伺服电机18输出端固定连接有螺纹杆19，螺纹杆19通过啮合组件与螺纹筒11相连接，啮合组件包括固定套接在螺纹杆19外侧壁的第一齿轮20，第一齿轮20外侧壁啮合连接有第二齿轮21，第二齿轮21固定套接在螺纹筒11外侧壁上，螺纹杆19外侧壁螺纹连接有螺纹块24，螺纹块24的侧壁开设有与螺纹杆19相适配的螺纹孔，螺纹杆19螺纹连接在螺纹孔内侧壁上，螺纹块24外侧壁转动连接有连接杆22，安装框10顶部转动连接有防护板23，连接杆22远离螺纹块24的一端与防护板23转动连接，螺纹块24外侧壁固定连接有滑块25，滑块25滑动连接在安装框10内侧壁上，当螺纹杆19带动螺纹块24移动时，通过滑块25的设置能够稳固螺纹块24的移动轨迹。
28.工作原理：当进行摄像头14的调节时，启动第一伺服电机2，第一伺服电机2带动驱动杆3转动，驱动杆3通过传动机构带动转杆7转动，转杆7带动转盘9转动，转盘9通过安装框10带动摄像头14转动，当摄像头14转动至所需环型角度时，停止第一伺服电机2。
29.启动气缸16，气缸16活塞端对连接块17进行挤压，连接块17对摄像头14的一端进行挤压，受到挤压后摄像头14另一端向下移动，同样的气缸16活塞端收缩使摄像头14向上抬起，当摄像头14达到所需角度时，停止气缸16。
30.当进行摄像头14高度调节时，启动第二伺服电机18，第二伺服电机18带动螺纹杆19转动，螺纹杆19带动第一齿轮20转动，第一齿轮20带动第二齿轮21转动，第二齿轮21带动螺纹筒11转动，通过螺纹筒11的转动使螺栓12向上移动，螺栓12通过安装座13带动摄像头14向上移动。
31.当需要降低摄像头14的高度时，启动第二伺服电机18反向转动，第二伺服电机18带动螺纹筒11反转，使螺栓12带动摄像头14向下移动，同时，在调节摄像头14的高度时，通过螺纹杆19的转动带动螺纹块24向下移动，螺纹块24对连接杆22进行拉扯，连接杆22对防护板23进行拉扯，避免防护板23对摄像头14进行阻挡，同时带动防护板23对摄像头14顶部进防护。
32.最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。