材料片搬运机械抓手的制作方法

1.本实用新型涉及一种半导体封装测试行业自动化机械设备，特别是涉及一种材料片搬运机械抓手。


背景技术：

2.半导体制作行业中通常会涉及到规格不同的材料片的制作和生产，随着科技的发展，在材料片的制作和搬运上都逐渐实现了机械化，衍生出了材料片搬运机械抓手。
3.现有的材料片搬运机械抓手结构如图1所示，包括刚性机械臂101、驱动伺服马达102、线性滑轨103、上下笔型气缸104、夹持装置105和夹持装置安装座106，其中刚性机械臂101固定在线性滑轨103的两端且与线性滑轨103互相垂直，夹持装置安装座106固定在线性滑轨103上，夹持装置安装座106通过驱动伺服马达102驱动进行左右运动，夹持装置105安装于夹持装置安装座106上，夹持装置通105过上下笔型气缸104进行竖直方向的运动。
4.但是现有的材料片搬运机械抓手只能进行水平和竖直方向移动，无法调整角度，材料片的搬运效果差。


技术实现要素：

5.鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种材料片搬运机械抓手，用于解决现有技术中机械抓手只能进行水平和竖直方向移动，无法调整角度，材料片的搬运效果差的问题。
6.为实现上述目的及其他相关目的，本实用新型提供一种材料片搬运机械抓手，包括抓手，所述材料片搬运机械抓手还包括线性调整机构和轴旋转机构；所述轴旋转机构包括转动杆和轴旋转伺服气缸，转动杆一端铰接在线性调整机构，另一端连接抓手，轴旋转伺服气缸与转动杆可驱动的连接，轴旋转伺服气缸推动转动杆绕线性调整机构转动完成角度调整工作；所述线性调整机构包括上下动作装置、第一搬运丝杠和第二搬运丝杠，上下动作装置、第一搬运丝杠和第二搬运丝杠均相互垂直且可发生相对位移。
7.于本实用新型的一实施例中，所述上下动作装置的底端与转动杆铰接，上下动作装置的顶端与第二搬运丝杠连接；所述第二搬运丝杠推动上下动作装置滑移进而改变抓手与第二搬运丝杠的相对位置。
8.于本实用新型的一实施例中，所述上下动作装置可驱动的连接竖直导杆气缸，竖直导杆气缸驱动上下动作装置上下移动从而带动抓手上下移动。
9.于本实用新型的一实施例中，所述第二搬运丝杠固定在第一搬运丝杠上，第一搬运丝杠推动第二丝杠滑移。
10.于本实用新型的一实施例中，所述第一搬运丝杠一侧连接设置第一伺服马达，第一伺服马达与第一搬运丝杠可驱动的连接。
11.于本实用新型的一实施例中，所述第二搬运丝杠一侧连接设置第二伺服马达，第二伺服马达与第二搬运丝杠可驱动的连接。
12.于本实用新型的一实施例中，所述第一搬运丝杠和第一伺服马达之间设置有第一联轴器；第一伺服马达通过第一联轴器驱动第一搬运丝杠工作。
13.于本实用新型的一实施例中，所述第二搬运丝杠和第二伺服马达之间设置有第二联轴器；第二伺服马达通过第二联轴器驱动第二搬运丝杠工作。
14.如上所述，本实用新型的材料片搬运机械抓手，具有以下有益效果：
15.增加了三个方向的线性调整，大大提升了材料片搬运机械抓手的可移动范围，增加了抓取的范围；轴旋转机构时抓手任意旋转至所需的角度，增加了抓手的灵活性；利用联轴器提升走位的经度最终提高提高产品放置位置的精度、速度、位置、产出。
附图说明
16.图1显示为现有技术中公开的材料片搬运机械抓手的结构示意图。
17.图2显示为本实用新型实施例中公开的材料片搬运机械抓手的俯视示意图。
18.图3显示为本实用新型实施例中公开的材料片搬运机械抓手的正视示意图。
19.图4显示为本实用新型实施例中公开的材料片搬运机械抓手的剖视示意图。
20.元件标号说明
21.1-第一搬运丝杠；2-第一伺服马达；3-第一联轴器；4-第二搬运丝杠；5-第二伺服马达；6-第二联轴器；7-竖直导杆气缸；8-转动杆；9-轴旋转伺服气缸；10-抓手；11-上下动作装置。
具体实施方式
22.以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。
23.请参阅图2至图4。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。
24.请参阅图2至图4，本实用新型提供一种材料片搬运机械抓手10，包括抓手10、线性调整机构和轴旋转机构。
25.轴旋转机构包括转动杆8和轴旋转伺服气缸9，转动杆8的一端铰接在线性调整机构，另一端连接抓手10，轴旋转伺服气缸9与转动杆8可驱动的连接，轴旋转伺服气缸9推动转动杆8绕线性调整机构转动完成角度调整工作。
26.线性调整机构包括上下动作装置11、第一搬运丝杠1和第二搬运丝杠4，上下动作装置11、第一搬运丝杠1和第二搬运丝杠4之间两两垂直，上下动作装置11、第一搬运丝杠1和第二搬运丝杠4之间均可发生相对位置移动。上下动作装置11的底端与转动杆8铰接，上下动作装置11的顶端与第二搬运丝杠4连接；第二搬运丝杠4推动上下动作装置11滑移进而
改变抓手10与第二搬运丝杠4的相对位置。
27.上下动作装置11可驱动的连接竖直导杆气缸7，竖直导杆气缸7驱动上下动作装置11上下移动从而带动抓手10上下移动
28.第一搬运丝杠1和第一伺服马达2之间设置有第一联轴器3；第一搬运丝杠1一侧连接设置第一伺服马达2，第一伺服马达2与第一搬运丝杠1可驱动的连接，第一伺服马达2通过第一联轴器3驱动第一搬运丝杠1工作；第二搬运丝杠4和第二伺服马达5之间设置有第二联轴器6，第二搬运丝杠4一侧连接设置第二伺服马达5，第二伺服马达5与第二搬运丝杠4可驱动的连接，第二伺服马达5通过第二联轴器6驱动第二搬运丝杠4工作。
29.第二搬运丝杠4固定在第一搬运丝杠1上，第一搬运丝杠1推动第二丝杠沿第一搬运丝杠1滑移。
30.综上所述，本实用新型增加了三个方向的线性调整，大大提升了材料片搬运机械抓手10的可移动范围，增加了抓取的范围；轴旋转机构时抓手10任意旋转至所需的角度，增加了抓手10的灵活性；利用联轴器提升走位的经度最终提高提高产品放置位置的精度、速度、位置、产出。所以，本实用新型有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。
31.上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。