一种机器人专用行星齿轮减速机的制作方法

1.本实用新型涉及机器人专用减速机技术领域，具体为一种机器人专用行星齿轮减速机。


背景技术：

2.机器人(robot)是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。行星减速机(planetary reducer)是一种用途广泛的工业产品，可以降低电机的转速，同时增大输出转矩。行星减速机可作为配套部件用于起重、挖掘、运输、建筑等行业。
3.目前，机器人用的减速机通常是一组行星齿轮组成，可以降低电机的转速，增大输出扭矩，机器人在工作时，需要降低转速以达到更好的工作效果，但是在机器人自身转运的过程中，需要加快转速使其快速到达工位，在加快转速时，仅靠一组行星齿轮运行，会导致增加齿轮运行的负荷问题。为此，我们提出一种机器人专用行星齿轮减速机。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种机器人专用行星齿轮减速机，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人专用行星齿轮减速机，包括外壳，所述外壳的一端设置有前端盖，所述外壳的另一端设置有后端盖，所述外壳内部设置有用于输出动力和调节的输出机构，所述外壳内侧设置有用于传动的第一齿轮组件，所述外壳内侧设置有用于传动的第二齿轮组件，所述后端盖一端设置有用于输入动力的输入机构。
6.优选的，所述输出机构包括设置于外壳内部的输出轴，且输出轴的一端穿过前端盖，所述输出轴另一端的外侧设置有第一太阳轮，所述输出轴外侧设置有第二太阳轮。
7.优选的，所述第一齿轮组件包括设置于外壳一端内侧的第一外齿圈，所述第一外齿圈的内侧设置有三个等角分布的第一行星轮，三个所述第一行星轮的内侧均设置有第一轴承。
8.优选的，所述第二齿轮组件包括设置于外壳另一端内侧的第二外齿圈，所述第二外齿圈的内侧设置有三个等角分布的第二行星轮，三个所述第二行星轮的内侧均设置有第二轴承。
9.优选的，所述输入机构包括设置于后端盖内侧的输入轴承，所述输入轴承内侧设置有用于与外部电机连接的输入法兰，所述输入法兰的一端设置有三个等角分布的转轴，所述第一行星轮与第二行星轮均设置在转轴外侧。
10.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
11.1、本实用新型通过在第一齿轮组件一侧设置有第二齿轮组件，通过根据不同的工
作环境，来进行第一齿轮组件和第二齿轮组件切换使用，通过设置输出机构，用来进行第一齿轮组件和第二齿轮组件之间切换媒介，设置有输入机构，用来为第一齿轮组件和第二齿轮组件提供运行动力，通过这几种结构之间的配合解决了现有的机器人用行星减速机易出现高负荷运行的问题。
12.2、本实用新型通过在输出机构上设置有第一太阳轮和第二太阳轮，通过输出轴的移动使得第一太阳轮进入或者脱离第一齿轮组件，第二太阳轮进入或者脱离第二齿轮组件。
附图说明
13.图1为本实用新型整体结构示意图；
14.图2为本实用新型输出机构结构示意图；
15.图3为本实用新型第一齿轮组件结构示意图；
16.图4为本实用新型第二齿轮组件结构示意图；
17.图5为本实用新型输入机构结构示意图。
18.图中：1-外壳；2-前端盖；3-后端盖；4-输出机构；5-第一齿轮组件；6-第二齿轮组件；7-输入机构；41-输出轴；42-第一太阳轮；43-第二太阳轮；51-第一外齿圈；52-第一行星轮；53-第一轴承；61-第二外齿圈；62-第二行星轮；63-第二轴承；71-输入轴承；72-输入法兰；73-转轴。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
20.请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种机器人专用行星齿轮减速机，通过在第一齿轮组件5一侧设置有第二齿轮组件6，通过根据不同的工作环境，来进行第一齿轮组件5和第二齿轮组件6切换使用，通过设置输出机构4，用来进行第一齿轮组件5和第二齿轮组件6之间切换媒介，设置有输入机构7，用来为第一齿轮组件5和第二齿轮组件6提供运行动力，通过在输出机构4上设置有第一太阳轮42和第二太阳轮43，通过输出轴41的移动使得第一太阳轮42进入或者脱离第一齿轮组件5，第二太阳轮43进入或者脱离第二齿轮组件6，通过这几种结构之间的配合解决了现有的机器人用行星减速机易出现高负荷运行的问题。
21.该机器人专用行星齿轮减速机包括外壳1，外壳1的一端通过螺丝固定连接有前端盖2，外壳1的另一端通过螺丝固定连接有后端盖3，外壳1内部转动连接有用于输出动力和调节的输出机构4，外壳1内侧固定连接有用于传动的第一齿轮组件5，外壳1内侧固定连接有用于传动的第二齿轮组件6，后端盖3一端转动连接有用于输入动力的输入机构7。
22.输出机构4包括转动连接在外壳1内部的输出轴41，且输出轴41的一端穿过前端盖2，输出轴41另一端的外侧固定连接有第一太阳轮42，输出轴41外侧固定连接有第二太阳轮43。
23.第一齿轮组件5包括固定连接在外壳1一端内侧的第一外齿圈51，第一外齿圈51的内侧转动连接有三个等角分布的第一行星轮52，三个第一行星轮52的内侧均转动连接有第一轴承53。
24.第二齿轮组件6包括固定连接在外壳1另一端内侧的第二外齿圈61，第二外齿圈61的内侧转动连接有三个等角分布的第二行星轮62，三个第二行星轮62的内侧均转动连接有第二轴承63。
25.输入机构7包括转动连接在后端盖3内侧的输入轴承71，输入轴承71内侧转动连接有用于与外部电机连接的输入法兰72，输入法兰72的一端固定连接有三个等角分布的转轴73，第一行星轮52与第二行星轮62均通过第一轴承53和第二轴承63转动连接在转轴73外侧。
26.工作原理：当机器人处于工位，进行低速运转时，这时第一太阳轮42处于第一齿轮组件5内侧，电机带动输入法兰72通过输入轴承71转动，从而通过三个等角分布的转轴73带动第一行星轮52在第一外齿圈51内侧自转和公转，三个第一行星轮52带动第一太阳轮42转动，从而带动输出轴41转动，输出轴41转动时带动机器人工作，当机器人高速运行时，输出轴41通过外部型号和控制，使得第二太阳轮43处于第二齿轮组件6内侧，这时第一太阳轮42离开第一齿轮组件5，以达到降低运行负荷的要求。
27.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
28.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。