一种自锁夹取机械手的制作方法

1.本实用新型属于机床行业、非标自动化行业、光伏行业、氢能行业的工件夹取技术领域，本实用新型涉及一种自锁夹取机械手。具体涉及一种水平运动转换为旋转运动自锁夹取机械手。


背景技术：

2.机床行业、非标自动化行业、光伏行业、氢能行业中，存在很多需要对工件夹取的设备，大部分的夹取设备需要对工件提前放置于准确位置，并且普遍为垂直于工件表面夹取，这种设备叫做被动夹取式设备，存在自身的局限性。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的是克服上述背景技术中的不足，提供一种水平运动转换为旋转运动自锁夹取机械手，整体结构简单并且体机很小，可以灵活的安装在工业机械臂上。
4.本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种水平运动转换为旋转运动自锁夹取机械手，包括底板、进给气缸、直线轴承座；底板上两端分别设有气缸安装板、导向轴安装座；气缸安装板和导向轴安装座之间设有导向轴，导向轴穿设直线轴承座设置；进给气缸通过气缸安装板安装在底板上，进给气缸输出端贯穿直线轴承座后与夹爪块连接；夹爪块的滚动槽中设有滚动轴承，滚动轴承安装在直线轴承座上。
5.进一步的，所述夹爪块设有两个，两个夹爪块分别用夹爪转轴安装在导向轴安装座上；
6.进一步的，导向轴设有两个，导向轴两端分别安装在气缸安装板和导向轴安装座上；
7.进一步的，滚动轴承通过轴承转轴安装在直线轴承座上；
8.进一步的，滚动轴承的个数与夹爪块个数相同。
9.本实用新型与现有技术相比具有的有益效果是：
10.本实用新型提供的水平运动转换为旋转运动自锁夹取机械手涉及机床行业、非标自动化行业、光伏行业、氢能行业的工件夹取，夹取过程中，动力源的输出为水平方向，执行头的输出力为回转方向，可实对工件水平方向夹取，并可实现在夹取后机构自锁，保证了工件不会发生脱落的情况。
11.水平运动转换为旋转运动自锁夹取机械手具备以下能力：1、可对工件进行任意方向的夹取；2、工件被夹持后，机构存在自锁机构，从而避免出现工件掉落的情况；3、设备整体结构简单并且体机很小，可以灵活的安装在工业机械臂上。
附图说明
12.下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明：
13.图1是本实用新型一种水平运动转换为旋转运动自锁夹取机械手结构图。
14.图2是本实用新型一种水平运动转换为旋转运动自锁夹取机械手剖视图。
15.图3是本实用新型一种水平运动转换为旋转运动自锁夹取机械手路径分析图。
16.图4是本实用新型一种水平运动转换为旋转运动自锁夹取机械手工作状态示意图。
17.图中 1.进给气缸，2.气缸安装板，3.夹爪块，4.直线轴承座 5.导向轴，6.导向轴安装座，7.底板，8.滚动轴承，9.夹爪转轴，10.轴承转轴。
具体实施方式
18.以下结合说明书附图，对本实用新型进一步说明，但本实用新型并不局限于以下实施例。
19.实施例1
20.一种水平运动转换为旋转运动自锁夹取机械手，如图1-图4所示，包括底板7、进给气缸1、直线轴承座4；底板7上两端分别设有气缸安装板2、导向轴安装座6；气缸安装板2和导向轴安装座6之间设有导向轴5，导向轴5穿设直线轴承座4设置；进给气缸1通过气缸安装板2安装在底板7上，进给气缸1输出端贯穿直线轴承座4后与夹爪块3连接；夹爪块3的滚动槽中设有滚动轴承8，滚动轴承8安装在直线轴承座4上。
21.进一步的，所述夹爪块3设有两个，两个夹爪块3分别用夹爪转轴9安装在导向轴安装座6上；
22.进一步的，导向轴5设有两个，导向轴5两端分别安装在气缸安装板2和导向轴安装座6上；
23.进一步的，滚动轴承8通过轴承转轴10安装在直线轴承座4上；
24.进一步的，滚动轴承8的个数与夹爪块3个数相同。
25.机械手运动至需要夹取工件的位置，进给气缸1推动直线轴承座4做直线运动，从而滚动轴承8在夹爪块3的滚动槽中运动，滚动轴承8通过滚动面与滚动槽中的侧面，接触从而推动夹爪块3绕夹爪转轴9进行转动，这样就实现了由直线运动至回转运动的转换。
26.夹爪块3的滚动槽由两个直线段组成，当夹爪块3夹取工件后，与滚动轴承8外圆接触的面与进给气缸1的输出方向呈平行状态，至此，由工件自重对夹爪块3施加的反作用力再次施加在滚动轴承8上的力，将于进给气缸1的输出方向呈90
°
关系，所以不会有与进给气缸1运动方向相反方向的力的存在，最终，达到自锁的目的。
27.当需要放置工件时，进给气缸1向回运动，滚动轴承8对夹爪块3施加作用，使两个夹爪块3打开，工件可被放置取走。
28.虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本实用新型作了详尽的描述，但在本实用新型基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本实用新型精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本实用新型要求保护的范围。


技术特征：
1.一种水平运动转换为旋转运动自锁夹取机械手，其特征是，包括底板(7)、进给气缸(1)、直线轴承座(4)；底板(7)上两端分别设有气缸安装板(2)、导向轴安装座(6)；气缸安装板(2)和导向轴安装座(6)之间设有导向轴(5)，导向轴(5)穿设直线轴承座(4)设置；进给气缸(1)通过气缸安装板(2)安装在底板(7)上，进给气缸(1)输出端贯穿直线轴承座(4)后与夹爪块(3)连接；夹爪块(3)的滚动槽中设有滚动轴承(8)，滚动轴承(8)安装在直线轴承座(4)上。2.如权利要求1所述的一种水平运动转换为旋转运动自锁夹取机械手，其特征是，所述夹爪块(3)设有两个，两个夹爪块(3)分别用夹爪转轴(9)安装在导向轴安装座(6)上。3.如权利要求2所述的一种水平运动转换为旋转运动自锁夹取机械手，其特征是，导向轴(5)设有两个，导向轴(5)两端分别安装在气缸安装板(2)和导向轴安装座(6)上。4.如权利要求3所述的一种水平运动转换为旋转运动自锁夹取机械手，其特征是，滚动轴承(8)通过轴承转轴(10)安装在直线轴承座(4)上。5.如权利要求4所述的一种水平运动转换为旋转运动自锁夹取机械手，其特征是，滚动轴承(8)的个数与夹爪块(3)个数相同。

技术总结
本实用新型属于机床行业、非标自动化行业、光伏行业、氢能行业的工件夹取技术领域，公开了一种自锁夹取机械手。包括底板、进给气缸、直线轴承座；底板上两端分别设有气缸安装板、导向轴安装座；气缸安装板和导向轴安装座之间设有导向轴，导向轴穿设直线轴承座设置；进给气缸通过气缸安装板安装在底板上，进给气缸输出端贯穿直线轴承座后与夹爪块连接；夹爪块的滚动槽中设有滚动轴承，滚动轴承安装在直线轴承座上。整体结构简单并且体机很小，可以灵活的安装在工业机械臂上。的安装在工业机械臂上。的安装在工业机械臂上。


技术研发人员：宁保锋 吴德强 徐金龙
受保护的技术使用者：连智（大连）智能科技有限公司
技术研发日：2021.12.31
技术公布日：2022/6/21