用于检测人员医学状况的设备和方法与流程

1.本发明涉及一种用于检测人员医学状况的设备以及方法。


背景技术：

2.已知的是，在可能得了感染性、尤其是高感染性疾病的人员的情况下，通常参与确认这些人的当前医学状况的医务人员会面临部分很高的感染风险。


技术实现要素：

3.本发明的任务是，提出一种用于检测用于人员医学状况的生物信号的设备以及方法，其最大程度上排除了医务人员的潜在感染风险。
4.本发明从独立权利要求的特征中获得。有利的改进方案和设计方案是从属权利要求的主题。本发明的其他特征、应用可能性和优点从下面的描述以及对本发明的在附图中示出的实施例的阐述中得出。
5.本发明的第一方面涉及一种用于检测人员医学状况的设备，包括：至少一个机器人操纵器rm，所述机器人操纵器rm在其远端端部上被实施和设置用于可更换地接收和处理一定数量n的各种所提供的效应器effn，n≥1且n＝1,2,
…
,n，其中，所述效应器effn分别能够实现一从下列列表中所选择的活动aktk，k＝1,2,
…
,k且k≥1：
[0006]-取样人员的微生物材料，借助于所提供的刮擦棒(akt1)、刮擦拭子(akt2)、刮擦片(akt3)、活检针(akt4)；
[0007]-取样人员的毛细管血，借助于所提供的毛细管(akt5)；
[0008]-检测人员的医学参数：血压(akt6)、脉搏(akt7)、温度(akt7)、皮肤电阻(akt8)、皮肤导电能力(akt9)、皮肤表面处的局部电势测量(akt
10
)、通过脉搏血氧仪的氧饱和度(akt
11
)、借助于声学传感器的听诊(akt
12
)；
[0009]-检测整个人的图像数据(akt
13
)或人员的被选出的区域，例如外耳道(akt
14
)、咽腔(akt
15
)、预设皮肤区域(akt
16
)、关节(akt
17
)、眼睛(akt
18
)、脚(akt
19
)、手(akt
17
)、头部(akt
18
)、颈部(akt
19
)、腹部(akt
20
)、背部(akt
21
)。
[0010]
此外具有：第一单元，用于获知所述机器人操纵器rm的当前状态z
rm
(t)和当前布置在所述机器人操纵器rm的远端端部上的效应器effn的当前状态z
effn
(t)；第二单元，用于获知和/或用于尤其是能个性化地力学预设处在所述机器人操纵器rm工作区域内的人员的与所选择的活动aktk结合的身体部分kt的当前位姿(位置/定向)l
kt，aktk
(t)；第三单元，用于获知当前作用到所述机器人操纵器rm上的合成力kw(t)；第四单元，所述第四单元针对多个活动aktk中的每个活动预设处在所述机器人操纵器rm工作区域中的分别配属的身体部分kt的额定位姿l
kt,额定,aktk
、所述机器人操纵器rm的额定运动beweg
额定,rm,aktk
以及额定相互作用力int
额定,aktk
(beweg
额定,rm,aktk
)和在机器人操纵器rm与所述身体部分kt之间在实施所述额定运动期间的所述效应器的额定状态z
effn,额定
(beweg
额定,rm,aktk
)，以及所属的允许偏离：δl
kt,额定,aktk,允许
、δbeweg
额定,aktk,允许
、δint
额定,aktk,允许
(beweg
额定,rm,aktk
)和δz
effn,额定,允许
(beweg
额定,rm,aktk
)；以及控制单元，所述控制单元被实施和设置用于，在预设一活动aktk时控制所述机器人操纵器rm，根据：z
rm
(t)、l
kt,aktk
(t)、kw(t)、l
kt,额定,aktk
(t)、beweg
额定,aktk
、δl
kt,额定,aktk,允许
、δbeweg
额定,aktk,允许
、δint
额定,aktk,允许
(beweg
额定,aktk
)和δz
effn,额定,允许
(beweg
额定,aktn
)，其中，只要所述机器人操纵器rm的一由多个当前状态z
rm
(t)中所获知的当前运动或当前布置在所述机器人操纵器rm上的效应器effn的一当前检测到的合成力kw(t)或一从中推导出的参量或一当前状态z
eff
(t)超过相应地预设和/或学习到的允许偏离，那么将所述机器人操纵器rm以及当前布置在其上的效应器effn控制到与当前所选择的活动aktn相关的安全状态sz
rm
(aktn),sz
effn
(aktn)中，且此外，以如下方式控制机器人操纵器rm和分别当前布置在其上的效应器effn，即，在当前实施该活动aktk期间所获知的拍摄图像和/或医学参数和/或样本针对进一步评价而被提供到对应的接口上。
[0011]
术语“医学状态”当前至少被理解为从所列举的取样、检测到的医学参数和/或测量数据和/或图像数据中获得的医学诊断。
[0012]
机器人操纵器rm当前优选是具有六个或七个自由度的关节式操纵器。机器人操纵器rm也可以是连续体机器人、并联机器人、线性机器人或任何另外的运动设施。机器人操纵器rm优选是受力和/或阻抗和/或导纳调节的。其也可以是电流调节或以另外的方式挠性调节的。其也可以是位置调节的并具有力反馈或挠性端部效应器effn。机器人操纵器rm优选设有起抗菌作用的消毒覆层。
[0013]
术语“活动akt
k”至少被理解为用akt1至akt
21
表示的诊断活动。但是，该列表不是最终的，使得由本发明构思也连带包括其他诊断活动。
[0014]
用于取样人员微生物材料的效应器effn有利地被实施为夹持器，因此可以将所提供的刮擦榜、刮擦拭子、刮擦片或活检针有利地夹持，相应于预设的额定运动进行处理，并在取样结束之后放到所提供的可闭合的容器中。
[0015]
用于取样人员毛细管血的效应器effn有利地一方面包括用于穿刺皮肤的设备以及相应的夹持器，利用该夹持器可以将所提供的毛细小管进行夹持，相应于预设的额定运动进行处理，并在取样结束之后放到所提供的可闭合的容器中。
[0016]
用于检测人员医学参数的效应器effn有利地包括多个相应的传感器，用于测量血压、用于测量脉搏、用于测量温度、用于测量皮肤电阻、用于测量皮肤的导电性、用于测量皮肤表面上的局部电势、用于测量氧饱和度(尤其是通过脉搏血氧仪)以及用于听肺部、听心脏等(听诊)。该列表不是最终的。因此，本发明构思包括如通过使用超声波传感器、激光传感器、伦琴传感器等检测医学参数和数据那样的其他活动aktk。
[0017]
用于检测图像数据的效应器effn有利地包括给出图像的相应传感器，例如相机传感器、红外传感器、激光传感器、超声波传感器、伦琴传感器、核磁共振传感器等。
[0018]
这些效应器effn有利地根据所选择的活动aktk手动或自动地与机器人操纵器rm的远端端部耦接。效应器effn有利地可以具有用于实施不同活动aktk的多个不同的传感器和/或仪器。机器人操纵器rm的和分别当前布置在机器人操纵器rm上的效应器effn的控制通过所述控制单元来进行。
[0019]
术语“机器人操纵器rm的状态z
rm
(t)”当前被宽概括地理解。尤其是机器人操纵器rm的动力状态和电性状态落入其中。
[0020]
术语“效应器effn的状态z
effn
(t)”当前同样被宽概括地理解。尤其是效应器effn的
动力状态和电性状态落入其中。
[0021]
机器人操纵器rm的状态z
rm
(t)和效应器effn的状态z
effn
(t)当前通过第一单元来获知。为此有利地给第一单元传输机器人操纵器rm和对应效应器effn的相应信息和数据。替选地或附加地，为此可以使用外部传感器、观察器等的信息和数据。
[0022]
第二单元首先用于获知处在机器人操纵器rm工作区域内的人员的与所选择的活动aktk结合的身体部分kt的当前位姿(也就是说位置和定向)l
kt,aktk
(t)和/或其次用于能个性化地力学预设处在所述机器人操纵器rm工作区域内的人员的与所选择的活动aktk结合的身体部分kt的当前位姿l
kt,aktk
(t)。
[0023]
在第一情况下，第二单元包括传感器(尤其是给出图像的传感器：例如相机传感器、视频传感器、红外传感器、超声波传感器、激光扫描器等)，和或测量间距的传感器(尤其是超声波传感器、电容传感器、激光传感器等)，借助于它们优选可能的是待分析的身体部分kt的3d位置和3d定向。由此，这些传感器主动地检测身体部分kt的当前位姿。由此，第一单元在该情况下包括相应的处理器，相应的评价程序(app)在该处理器上运行。
[0024]
在第二情况下，该单元优选包括力学的贴靠或引导设备，利用其，人员可以将待检查的身体部分kt以预设的位置和定向定位在该力学的贴靠或引导设备上。优选地，该贴靠或引导设备由可容易消毒的材料制成或其作为消耗材料在每次相应的检查活动aktk之前被手动或自动更换并进而更新。
[0025]
该贴靠或引导设备例如可以以如下方式构型，即，人员将其鼻子或其嘴洞或其耳洞放置在通过该设备的构型和定位所预设的位置和定向上。通过贴靠或引导设备所预设的位置和定向优选可个性化并优选可以由人员手动调节或在第一和第二情况共同起作用的情况下可以基于人员的由传感器检测到的光学实际而自动化地进行个性化(定位)。
[0026]
第三单元获知当前作用到机器人操纵器rm上的合成力kw(t)，也就是说多个力和/或多个力矩。第三单元有利地至少与机器人操纵器或效应器effn上的力传感器或接触检测装置连接。因此，第三单元在机器人操纵器rm或者说其上远端当前布置的效应器effn与人员之间在实施一活动aktk期间相互作用时获知相互作用力和相互作用力矩。为了排除在实施一活动aktk时出现人员的受伤或不必要的疼痛，利用高的敏感性和可靠性(稳健性)来获知出现的合成力。为此，第三单元包括相应的处理器，相应的外部程序(app)在该处理器上运行。
[0027]
第四单元针对多个活动aktk中的每个活动提供信息和数据，关于处在所述机器人操纵器rm工作区域中的分别配属的身体部分kt的额定位姿l
kt,额定,aktk
、所述机器人操纵器rm的额定运动beweg
额定,rm,aktk
以及额定相互作用力int
额定,aktk
(beweg
额定,rm,aktk
)和在机器人操纵器rm与所述身体部分kt之间在实施所述额定运动期间的所述效应器的额定状态z
effn,额定
(beweg
额定,rm,aktk
)，以及所属的允许偏离：δl
kt,额定,aktk,允许
、δbeweg
额定,aktk,允许
、δint
额定,aktk,允许
(beweg
额定,rm,aktk
)和δz
effn,额定,允许
(beweg
额定,rm,aktk
)。有利地，第四单元包括相应的数据存储器和相应的处理器，相应的软件(app)在该处理器上运行。
[0028]
前面提出的设备能够实现检测人员的医学状态，而为此不需要医务人员。前面提出的设备可以全自动、部分自动或远程操作地运行。前面提出的设备优选是可移动的且因此尤其可以容易地在医学危机地区内使用。
[0029]
前面提出的设备的一有利改进方案的特征在于，该设备具有第一数据接口，通过
该第一数据接口，关于待检查人员的个体医学信息info
pers
中的一个或多个信息由下列(非最终)列表中提供：
[0030]-既往疾病，
[0031]-过敏症，
[0032]-家族疾病，
[0033]-当前的药物服用，
[0034]-医学风险因素，
[0035]-已经创立的诊断，
[0036]-当前的诊断作业。
[0037]
此外，该设备在该改进方案中包括分析单元，所述分析单元被实施和设置用于，根据已提供的个体医学信息info
pers
来预设一个或多个当前在时间上前后相继待实施的活动aktk：aktk＝aktk(info
pers
)。为此，所述第一数据接口有利地包括卡片读取器，其中，将所述个体医学信息info
pers
存储在芯片卡(例如健康保险卡g2)上并且卡片读取器被实施和设置用于读出所述芯片卡。进一步有利地，分析单元使用神经元网络以及自学习算法，用于获知aktk(info
pers
)。这点尤其可以实现有目的的、基于当前病史信息的诊断规划，并因此可以实现待实施活动aktk的相应选出。
[0038]
前面提出的设备的一有利改进方案的特征在于，存在第二数据接口，经由所述第二数据接口能够将检测到的医学参数和/或图像数据传输到数据网络中的一计算机上。有利地，所述第二数据接口进一步被实施用于，由所述计算机或控制单元接收数据或指导，这些数据或指导在所述设备的光学和/或声学的给出单元上被给出(并例如涉及对于人员的指导)，和/或这些数据或指导从所述计算机或控制单元出来地允许控制所述机器人操纵器rm。
[0039]
前面提出的设备的一有利改进方案的特征在于，所述机器人操纵器rm被集成到能封闭的有利地经空气调节的空间中，该空间具有用于杀死该空间和处于该空间中的物件中的微生物细菌的装置，其中，当人员已离开该空间，没有其他人员在该空间中且该空间被封闭时，该装置在检测人员医学状态结束之后于是自动被激活。该空间有利地以如下方式密封，使得只要空间被闭合，那么微生物细菌就不能从外部侵入到该空间中。有利地，该装置包括uv光源和/或能施布到该空间中的化学制品和/或超声波源。在该装置被激活的情况下，施布化学制品的配量或者说uv光源的强度或者说超声波源的强度被调整为，使得在检查下一个人员之前该空间足够无菌。
[0040]
前面提出的设备的一有利改进方案的特征在于，该设备具有用于给出对于人员的光学和/或声学指导的给出单元，其中，这些指导根据人员的与所选择的活动aktk相结合的身体部分kt的所获知的当前位姿(位置/定位)l
kt,aktk
(t)相关地被获知和给出。因此，给出单元尤其用于说明人员在获知其医学状态期间的信息。
[0041]
前面提出的设备的一有利改进方案的特征在于，所述机器人操纵器rm被布置在相对于人员借助于分离壁分开的空间中，其中，所述分离壁具有开口，且其中，所述控制单元以如下方式实施和设置，即，所述机器人操纵器rm为了取样人员的微生物材料仅将对应的刮擦棒或对应的刮擦拭子或对应的刮擦片或对应的活检针的远端端部穿过所述开口引导到人员的待检查的身体部分kt中。该空间也有利地以如下方式密封，使得只要空间被闭合，
那么微生物细菌就不能从外部侵入到该空间中。有利地，该空间包括一装置，该装置具有uv光源和/或能施布到该空间中的化学制品和/或超声波源。在该装置被激活的情况下，施布化学制品的配量或者说uv光源的强度或者说超声波源的强度被调整为，使得保持保证该空间足够无菌。
[0042]
有利地，所述开口在所述分离壁的背离所述空间的侧上具有贴靠设备，用于所述待检查身体部分的受支撑和/或经引导的贴靠。有利地，该开口以如下方式构型，即，对应刮擦棒或对应刮擦拭子或对应刮擦片或对应活检针的被贯穿引导的远端端部的由此预设的运动限制被预设。由此提供了一附加的安全框架，该安全框架足够良好地尤其力学限制了被引导穿过该开口的远端端部的运动区域，使得可以排除被检查的身体部分受伤。有利地，分离壁具有用于贴靠设备消毒的装置。
[0043]
本发明的另一方面涉及一种用于检测人员医学状况的方法，具有：至少一个机器人操纵器rm，所述机器人操纵器rm在其远端端部上被实施和设置用于可更换地接收和处理一定数量n的各种所提供的效应器effn，n≥1且n＝1,2,
…
,n，其中，所述效应器effn分别能够实现一从下列列表中所选择的活动aktk，k＝1,2,
…
,k且k≥1：
[0044]-取样人员的微生物材料，借助于所提供的刮擦棒(akt1)、刮擦拭子(akt2)、刮擦片(akt3)、活检针(akt4)；
[0045]-取样人员的毛细管血，借助于所提供的毛细管(akt5)；
[0046]-检测人员的医学参数：血压(akt6)、脉搏(akt7)、温度(akt7)、皮肤电阻(akt8)、皮肤导电能力(akt9)、皮肤表面处的局部电势测量(akt
10
)、通过脉搏血氧仪的氧饱和度(akt
11
)、借助于声学传感器的听诊(akt
12
)；
[0047]-检测整个人的图像数据(akt
13
)或人员的被选出的区域，例如外耳道(akt
14
)、咽腔(akt
15
)、预设皮肤区域(akt
16
)、关节(akt
17
)、眼睛(akt
18
)、脚(akt
19
)、手(akt
17
)、头部(akt
18
)、颈部(akt
19
)、腹部(akt
20
)、背部(akt
21
)。
[0048]
前面提出的方法包括下列步骤。在一步骤中，获知所述机器人操纵器rm的当前状态z
rm
(t)和当前布置在所述机器人操纵器rm的远端端部上的效应器effn的当前状态z
effn
(t)。在另一步骤中，获知和/或尤其是能个性化地力学预设处在所述机器人操纵器rm工作区域内的人员的与所选择的活动aktk结合的身体部分kt的当前位姿(位置/定向)l
kt，aktk
(t)。在另一步骤中，获知当前作用到所述机器人操纵器rm上的合成力kw(t)。在另一步骤中，针对多个活动aktk中的每个活动预设处在所述机器人操纵器rm工作区域中的分别配属的身体部分kt的额定位姿l
kt,额定,aktk
、所述机器人操纵器rm的额定运动beweg
额定,rm,aktk
以及额定相互作用力int
额定,aktk
(beweg
额定,rm,aktk
)和在机器人操纵器rm与所述身体部分kt之间在实施所述额定运动期间出现的所述效应器的额定状态z
effn,额定
(beweg
额定,rm,aktk
)，以及所属的允许偏离：δl
kt,额定,aktk,允许
、δbeweg
额定,aktk,允许
、δint
额定,aktk,允许
(beweg
额定,rm,aktk
)和δz
effn,额定,允许
(beweg
额定,rm,aktk
)。在另一步骤中，在预设一活动aktk时进行机器人操纵器rm的控制，根据：z
rm
(t)、l
kt,aktk
(t)、kw(t)、l
kt,额定,aktk
(t)、beweg
额定,aktk
、δl
kt,额定,aktk,允许
、δbeweg
额定,aktk,允许
、δint
额定,aktk,允许
(beweg
额定,aktk
)和δz
effn,额定,允许
(beweg
额定,aktn
)，其中，只要所述机器人操纵器rm的一由多个当前状态z
rm
(t)中所获知的当前运动或当前布置在所述机器人操纵器rm上的效应器effn的一当前检测到的合成力kw(t)或一从中推导出的参量或一当前状态z
effn
(t)超过相应地预设和/或学习到的允许偏离，那么将所述机器人操纵器rm以及
当前布置在其上的效应器effn控制到与当前所选择的活动aktn相关的安全状态sz
rm
(aktn),sz
effn
(aktn)中。此外，机器人操纵器rm(101)和分别在其上当前布置的效应器effn(102)以如下方式控制，即，在当前实施该活动aktk时获知的拍摄图像和/或医学参数和/或样本针对进一步评价被提供在一对应接口上。
[0049]
前面提出的方法的一有利改进方案的特征在于，通过第一数据接口，关于待检查人员的一个或多个个体医学信息info
pers
由下列列表中提供：
[0050]-既往疾病，
[0051]-过敏症，
[0052]-家族疾病，
[0053]-当前的药物服用，
[0054]-医学风险因素，
[0055]-已经创立的诊断，
[0056]-当前的诊断作业，以及
[0057]
根据所提供的个体医学信息info
pers
来预设一个或多个当前在时间上前后相继待实施的活动aktk：aktk＝aktk(info
pers
)。
[0058]
前面提出的方法的一有利改进方案的特征在于，第一数据接口包括卡片读取器，其中，将所述个体医学信息info
pers
存储在芯片卡(例如健康保险卡g2)上并且由卡片读取器读出和提供信息info
pers
。
[0059]
前面提出的方法的一有利改进方案的特征在于，使用神经元网络以及自学习算法用以获知aktk(info
pers
)。
[0060]
前面提出的方法的一有利改进方案的特征在于，经由第二数据接口能够将检测到的医学参数和/或图像数据传输到数据网络中的一计算机上。
[0061]
前面提出的方法的一有利改进方案的特征在于，所述第二数据接口由所述计算机接收数据，这些数据在所述设备的光学和/或声学的给出单元上被给出，和/或这些数据从所述计算机出来地能够实现控制所述机器人操纵器rm。
[0062]
前面提出的方法的一有利改进方案的特征在于，所述机器人操纵器rm被集成到能封闭的经空气调节的空间中，该空间具有用于杀死该空间和处于该空间中的物件中的微生物细菌的装置，其中，当人员已离开该空间，没有其他人员在该空间中且该空间被封闭时，该装置在检测人员医学状态结束之后于是自动被激活。
[0063]
前面提出的方法的一有利改进方案的特征在于，该装置包括uv光源和/或能施布到该空间中的化学制品和/或超声波源。
[0064]
前面提出的方法的一有利改进方案的特征在于，存在用于给出对于人员的光学和/或声学指导的给出单元，其中，这些指导根据人员的与所选择的活动aktk相结合的身体部分kt的所获知的当前位姿(位置/定位)l
kt,aktk
(t)相关地被获知和给出。
[0065]
前面提出的方法的一有利改进方案的特征在于，所述机器人操纵器rm被布置在相对于人员借助于分离壁分开的空间中，其中，所述分离壁具有开口，且其中，所述控制单元以如下方式控制机器人操纵器rm，即，为了取样人员的微生物材料仅将对应的刮擦棒或对应的刮擦拭子或对应的刮擦片或对应的活检针的远端端部穿过所述开口引导到人员的待检查的身体部分kt中。
[0066]
前面提出的方法的一有利改进方案的特征在于，所述开口在所述分离壁的背离所述空间的侧上具有贴靠设备，用于所述待检查身体部分的受支撑和/或经引导的贴靠。
[0067]
前面提出的方法的一有利改进方案的特征在于，贴靠设备借助于用于消毒的装置自动地在每次使用之后进行消毒。
[0068]
鉴于前面提出的方法的优点和有利的改进方案可参考前面提出的设备的实施方案，其中，这些实施方案可以适宜且类似地传递。
附图说明
[0069]
其它的优点、特征和细节由以下的说明中得出，在其中-必要时参考附图-详细地描述至少一个实施例。相同的、类似的和/或功能相同的部件设有相同的附图标记。
[0070]
其中：
[0071]
图1示出前面提出的设备的强示意性的结构；以及
[0072]
图2示出前面提出的方法的强示意性的进程图。
具体实施方式
[0073]
图1示出前面提出的设备的强示意性的结构，该设备用于检测人员医学状况，包括：至少一个经力和/或阻抗调节的多轴机器人操纵器rm101，所述机器人操纵器rm在其远端端部上被实施和设置用于可更换地接收和处理一定数量n的各种所提供的效应器effn102，n≥1且n＝1,2,
…
,n，其中，所述效应器effn102分别能够实现一从下列列表中所选择的活动aktk，k＝1,2,
…
,k且k≥1：
[0074]-取样人员的微生物材料，借助于所提供的刮擦棒(akt1)、刮擦拭子(akt2)、刮擦片(akt3)、活检针(akt4)；
[0075]-取样人员的毛细管血，借助于所提供的毛细管(akt5)；
[0076]-检测人员的医学参数：血压(akt6)、脉搏(akt7)、温度(akt7)、皮肤电阻(akt8)、皮肤导电能力(akt9)、皮肤表面处的局部电势测量(akt
10)
、氧饱和度(akt
11
)、借助于声学传感器的听诊(akt
12
)；
[0077]-检测整个人的图像数据(akt
13
)或人员的被选出的区域，例如外耳道(akt
14
)、咽腔(akt
15
)、预设皮肤区域(akt
16
)、关节(akt
17
)、眼睛(akt
18
)、脚(akt
19
)、手(akt
17
)、头部(akt
18
)、颈部(akt
19
)、腹部(akt
20
)、背部(akt
21
)，
[0078]-第一单元103，用于获知所述机器人操纵器rm101的当前状态z
rm
(t)和当前布置在所述机器人操纵器rm的远端端部上的效应器effn102的当前状态z
effn
(t)；第二单元104，用于获知和/或用于尤其是能个性化地力学预设处在所述机器人操纵器rm101工作区域内的人员的与所选择的活动aktk结合的身体部分kt的当前位姿l
kt，aktk
(t)；第三单元105，用于获知当前作用到所述机器人操纵器rm101上的合成力kw(t)；第四单元106，所述第四单元针对多个活动aktk中的每个活动预设处在所述机器人操纵器rm工作区域中的分别配属的身体部分kt的额定位姿l
kt,额定,aktk
、所述机器人操纵器rm的额定运动beweg
额定,rm,aktk
以及额定相互作用力int
额定,aktk
(beweg
额定,rm,aktk
)和在机器人操纵器rm101与所述身体部分kt之间在实施所述额定运动期间的所述效应器的额定状态z
effn,额定
(beweg
额定,rm,aktk
)，以及所属的允许偏离：δl
kt,额定,aktk,允许
、δbeweg
额定,aktk,允许
、δint
额定,aktk,允许
(beweg
额定,rm,aktk
)和δz
effn,额定,允许
(beweg
额定,rm,aktk
)；以及控制单元107，所述控制单元被实施和设置用于，在预设一活动aktk时控制所述机器人操纵器rm101，根据：z
rm
(t)、l
kt,aktk
(t)、kw(t)、l
kt,额定,aktk
(t)、beweg
额定,aktk
、δl
kt,额定,aktk,允许
、δbeweg
额定,aktk,允许
、δint
额定,aktk,允许
(beweg
额定,aktk
)和δz
effn,额定,允许
(beweg
额定,aktn
)，其中，只要所述机器人操纵器rm101的一由多个当前状态z
rm
(t)中所获知的当前运动或当前布置在所述机器人操纵器rm101上的效应器effn102的一当前检测到的合成力kw(t)或一从中推导出的参量或一当前状态z
effn
(t)超过相应地预设和/或学习到的允许偏离，那么将所述机器人操纵器rm101以及当前布置在其上的效应器effn102控制到与当前所选择的活动aktn相关的安全状态sz
rm
(aktn),sz
effn
(aktn)中，且此外，以如下方式控制机器人操纵器rm101和分别当前布置在其上的效应器effn102，即，在当前实施该活动aktk期间所获知的拍摄图像和/或医学参数和/或样本针对进一步评价而被提供到对应的接口上。
[0079]
图2示出前面提出的方法的强示意性的进程图，所述方法用于检测人员医学状况，具有至少一个经力和/或阻抗调节的多轴机器人操纵器rm101，所述机器人操纵器rm在其远端端部上被实施和设置用于可更换地接收和处理一定数量n的各种所提供的效应器effn102，n≥1且n＝1,2,
…
,n，其中，所述效应器effn102分别能够实现一从下列列表中所选择的活动aktk，k＝1,2,
…
,k且k≥1：
[0080]-取样人员的微生物材料，借助于所提供的刮擦棒(akt1)、刮擦拭子(akt2)、刮擦片(akt3)、活检针(akt4)；
[0081]-取样人员的毛细管血，借助于所提供的毛细管(akt5)；
[0082]-检测人员的医学参数：血压(akt6)、脉搏(akt7)、温度(akt7)、皮肤电阻(akt8)、皮肤导电能力(akt9)、皮肤表面处的局部电势测量(akt
10
)、通过脉搏血氧仪的氧饱和度(akt
11
)、借助于声学传感器的听诊(akt
12
)；
[0083]-检测整个人的图像数据(akt
13
)或人员的被选出的区域，例如外耳道(akt
14
)、咽腔(akt
15
)、预设皮肤区域(akt
16
)、关节(akt
17
)、眼睛(akt
18
)、脚(akt
19
)、手(akt
17
)、头部(akt
18
)、颈部(akt
19
)、腹部(akt
20
)、背部(akt
21
)，所述方法具有下列步骤：
[0084]
获知201所述机器人操纵器rm101的当前状态z
rm
(t)和当前布置在所述机器人操纵器rm的远端端部上的效应器effn102的当前状态z
effn
(t)；获知202和/或用于尤其是能个性化地力学预设处在所述机器人操纵器rm101工作区域内的人员的与所选择的活动aktk结合的身体部分kt的当前位姿l
kt，aktk
(t)；获知203当前作用到所述机器人操纵器rm101上的合成力kw(t)；针对多个活动aktk中的每个活动预设204处在所述机器人操纵器rm工作区域中的分别配属的身体部分kt的额定位姿l
kt,额定,aktk
、所述机器人操纵器rm的额定运动beweg
额定,rm,aktk
以及额定相互作用力int
额定,aktk
(beweg
额定,rm,aktk
)和在机器人操纵器rm101与所述身体部分kt之间在实施所述额定运动期间出现的所述效应器的额定状态z
effn,额定
(beweg
额定,rm,aktk
)，以及所属的允许偏离：δl
kt,额定,aktk,允许
、δbeweg
额定,aktk,允许
、δint
额定,aktk,允许
(beweg
额定,rm,aktk
)和δz
effn,额定,允许
(beweg
额定,rm,aktk
)；以及在预设一活动aktk时控制205所述机器人操纵器rm101，根据：z
rm
(t)、l
kt,aktk
(t)、kw(t)、l
kt,额定,aktk
(t)、beweg
额定,aktk
、l
kt,额定,aktk,允许
、δbeweg
额定,aktk,允许
、δint
额定,aktk,允许
(beweg
额定,aktk
)和δz
effn,额定,允许
(beweg
额定,aktn
)，其中，只要所述机器人操纵器rm101的一由多个当前状态z
rm
(t)中所获知的当前运动或当前布置在所述机器人操纵器rm101上的效应器effn102的一当前检测到的合
成力kw(t)或一从中推导出的参量或一当前状态z
effn
(t)超过相应地预设和/或学习到的允许偏离，那么将所述机器人操纵器rm101以及当前布置在其上的效应器effn102控制到与当前所选择的活动aktn相关的安全状态sz
rm
(aktn),sz
effn
(aktn)中，且此外，以如下方式控制机器人操纵器rm101和分别当前布置在其上的效应器effn102，即，在当前实施该活动aktk期间所获知的拍摄图像和/或医学参数和/或样本针对进一步评价而被提供到对应的接口上。
[0085]
虽然本发明在细节上通过优选的实施例被较详细地图解和阐释，但是本发明不被这些公开的示例所限制并且本领域技术人员可以从中推导出另外的变型方案，而不离开本发明的保护范围。因此清楚的是，存在多个变型方案可能性。同样清楚的是，示例性所提到的实施方式实际仅表示示例，这些示例不以任何方式被概括为例如保护范围、应用可能性或本发明配置的限制。确切的说，之前的说明和附图描述使本领域技术人员能够具体地转换示例性实施方式，其中，本领域技术人员在了解所公开的发明构思的情况下可以进行例如在示例性实施方式中提到的各个元件的功能或布置方面的各种改变，而不会脱离权利要求及其合法等同物、例如说明书中的进一步说明所限定的保护范围。
[0086]
附图标记列表
[0087]
101机器人操纵器rm
[0088]
102效应器effn[0089]
103第一单元
[0090]
104第二单元
[0091]
105第三单元
[0092]
106第四单元
[0093]
107控制单元
[0094]
108第一数据接口
[0095]
109分析单元
[0096]
110第二数据接口
[0097]
201-204方法步骤