机器人系统及机器人控制装置的制作方法

本发明关于机器人系统及机器人控制装置。

背景技术：

1、已知一种与人协同合作来进行作业的协同合作机器人，所述协同合作机器人由传感器检测外力，在检测出外力时停止，由此来确保安全。

2、例如已知以下的技术：当施加在机器人的负载变动时，为了不将该负载检测为外力而使机器人停止，在外力不作用的状态下，将在执行为了实施作业而执行的动作程序所包含的1个以上的动作命令时由传感器检测出的力的大小与动作命令建立对应起来进行存储，在外力可能作用的状态下执行了动作程序的动作命令时，基于与动作命令对应起来进行存储的力的大小、和由传感器检测出的力的大小，判定有无外力(参考例如专利文献1)。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本特许6526097号

技术实现思路

1、发明要解决的课题

2、在专利文献1，在存储力(负载)的大小时，由于作用于机器人的力(负载)被检测为外力，因此需要设定为机器人不会因外力检测而停止(接触停止)。然而，在不接触停止的设定下，无法确保作为协同合作机器人的安全，因此与通常的机器人同样地需要以安全围栏等围住等的用于确保安全的环境、设定，耗费工时及成本。

3、另外，存储的力(负载)的大小有时会根据机器人所设置的环境或季节等而变化。

4、因此，希望在不变更使用机器人的环境、设定的情况下，根据经时的变化来记录作用于机器人的负载。

5、用于解决课题的手段

6、本公开的机器人系统的一方式包含：机器人；机器人控制装置，其控制所述机器人；传感器，其能够检测与作用于所述机器人的力有关的信息，其中，所述机器人控制装置具备：记录处理部，其将第1基准负载曲线存储于存储部；判定部，其基于所述第1基准负载曲线和由所述传感器检测出的作用于所述机器人的负载，至少判定有无作用于所述机器人的外力，所述记录处理部根据所述外力的状况，将所述负载作为第2基准负载曲线存储于所述存储部。

7、本公开的机器人控制装置的一方式具备：记录处理部，其将第1基准负载曲线存储于存储部；判定部，其基于所述第1基准负载曲线和由传感器检测出的作用于机器人的负载，至少判定有无作用于所述机器人的外力，所述记录处理部根据所述外力的状况，将所述负载作为第2基准负载曲线存储于所述存储部。

8、本公开的机器人控制装置的一方式具备：记录处理部，其将第1基准负载曲线存储于存储部；判定部，其基于所述第1基准负载曲线和由传感器检测出的作用于机器人的负载，判定作用于所述机器人的外力的大小，所述记录处理部根据所述外力的判定结果，将所述负载作为第2基准负载曲线存储于所述存储部。

9、本公开的机器人控制装置的一方式具备：至少1个存储器；以及至少1个处理器，所述至少1个存储器存储第1基准负载曲线，所述至少1个处理器构成为能够执行：取得由传感器检测出的作用于机器人的负载；基于所述第1基准负载曲线和所述负载，判定作用于所述机器人的外力的大小；根据所述外力的判定结果，将所述负载作为第2基准负载曲线存储于所述至少1个存储器。

10、发明效果

11、根据一方式，可以在不变更使用机器人的环境、设定的情况下，根据经时的变化来记录作用于机器人的负载。

技术特征：

1.一种机器人系统，包含：机器人；机器人控制装置，其控制所述机器人；传感器，其能够检测与作用于所述机器人的力有关的信息，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

6.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

7.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

8.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

9.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

10.根据权利要求8或9所述的机器人系统，其特征在于，

11.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

12.根据权利要求1至11中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

13.一种机器人控制装置，其特征在于，具备：

14.一种机器人控制装置，其特征在于，具备：

15.一种机器人控制装置，其特征在于，具备：

技术总结
在不变更所使用的机器人的环境、设定的情况下，根据经时的变化来记录作用于机器人的负载。机器人系统包含：机器人；机器人控制装置，其控制所述机器人；传感器，其能够检测与作用于所述机器人的力有关的信息，其中，所述机器人控制装置具备：记录处理部，其将第1基准负载曲线存储于存储部；判定部，其基于所述第1基准负载曲线和由所述传感器检测出的作用于所述机器人的负载，至少判定有无作用于所述机器人的外力，所述记录处理部根据所述外力的状况，将所述负载作为第2基准负载曲线而存储于所述存储部。

技术研发人员：池田优,内藤康广
受保护的技术使用者：发那科株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/4/22