一种写入有计算机软件的机器人测试装置的制作方法

1.本发明涉及机器人性能测试设备技术领域，尤其涉及一种写入有计算机软件的机器人测试装置。


背景技术：

2.机器人是自动执行工作的机器装置，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。在工业自动化领域中，与机械臂配合的用于抓取物品的机械爪应用十分广泛。而在不同使用环境中，需要被转移的物品规格不一，故相应的机械爪规格也不同。现有的大部分机械爪基本分为刚性机械抓手和柔性机械抓手，刚性机械抓手难以实现对柔软物品的无损抓取，需要柔性机械抓手来实现，但柔性机械抓手在使用过程中，会经常发生物品脱落的现象，因此需要对机械爪的抓取性能进行测试。
3.经检索，中国专利申请号为cn201822108771.9的专利，公开了一种柔性机械手抓取寿命测试装置，包括用于带动柔性机械手抓上下移动的传动机构、用于对柔性机械手的柔性手指机构充气或吸气使柔性机械手抓取或放开物体的气动机构，传动机构包括竖直设置的导向轴、固定连接在导向轴的上部的固定撑架、能够沿导向轴上下移动并用于连接柔性机械手的移动撑架、驱动移动撑架上下移动的气缸，移动撑架位于固定撑架的下方。上述专利中的柔性机械手抓取寿命测试装置存在以下不足：对机械手的抓取寿命进行测试，无法测试其抓取力，导致机械手在后期使用过程中易出现抓取物品掉落的情况。


技术实现要素：

4.本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种写入有计算机软件的机器人测试装置。
5.为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种写入有计算机软件的机器人测试装置，包括机体，所述机体的相对一侧内壁均设置有弧形槽，两个弧形槽的内壁设置有同一个支撑板，支撑板的顶部外壁放置有两个以上的底板，两个以上的底板顶部外壁均设置有弧形块，两个以上的底板底部内壁均通过固定块连接有液压缸，两个以上的底板靠近液压缸的底部内壁均通过固定块连接有两个伸缩组件；所述机体的一侧外壁设置有箱门；所述机体的一侧内壁设置有弹性垫；所述机体的顶部外壁设置有晃动抓取测试结构。
6.优选地：所述晃动抓取测试结构包括两个滑轨、收缩防护板、两个滑槽和两个移动座、两个弹性抓手、两个电动推柱、两个连接板，两个所述滑轨的底部外壁均设置于机体的顶部外壁，所述收缩防护板的底部外壁设置于两个滑轨的内壁，两个所述滑槽的一侧外壁分别设置于收缩防护板的两侧外壁，两个所述移动座的一侧外壁均设置于两个滑槽的内壁，两个所述连接板分别设置于两个移动座的一侧内壁，两个所述弹性抓手的一端分别设置于两个连接板的一侧外壁，两个所述电动推柱的一端均设置于两个连接板的另一侧外壁，且两个电动推柱的另一端分别通过支板固定于两个移动座的底部外壁。
7.优选地：所述机体的相对一侧内壁均设置有组合槽，组合槽包括竖直槽和倾斜槽构成，两个倾斜槽的一侧内壁均设置有电动伸缩柱，两个竖直槽的底部内壁均设置有电动推杆，两个电动推杆的延伸端均设置有安放座，两个组合槽的内壁设置有同一个安装盒。
8.优选地：所述安装盒的底部内壁设置有两个以上的磁铁，两个以上的磁铁均通过铁块连接有固定座，两个以上的铁块均设置于两个以上的固定座底部外壁。
9.优选地：两个以上的所述固定座的相对一侧内壁均设置有两个弹簧，两个弹簧的另一端设置有同一个橡胶板。
10.优选地：所述安装盒的顶部外壁设置有遮板，遮板的底部外壁设置有限位板，限位板的内壁设置有气囊组件，气囊组件包括气囊管和充气泵。
11.优选地：所述遮板的底部外壁设置有四个凹槽，四个凹槽的相对一侧内壁均设置有气缸，八个气缸为两两一组，两个气缸的延伸端通过长板固定有同一个橡胶轮。
12.优选地：所述机体的一侧外壁设置有透视窗。
13.本发明的有益效果为：1.本发明通过启动液压缸对弧形块进行顶起，使之变形为半圆状结构，或者操控液压缸对弧形块向下拉动，由于弧形块的内侧依然被两个伸缩组件的弹性顶起，使之变形为两边圆滑而中间较低的结构，通过将弧形块进行多次变形，从而测试机械手抓取不同结构的物品性能。
14.2.本发明机械手抓取物品后，将移动座在滑槽内前后移动至机械臂位置，然后调节将弹性抓手套在机械臂的外壁，控制启动电动推柱通过其不断伸缩，使得连接板前后晃动，进而带动弹性抓手推动机械手进行晃动，便于检测抓取物品状态下机械手的牢固力。
15.3.本发明将不同尺寸的物品分别放置在安装盒内的固定座上，固定座两侧的橡胶板在弹簧的推动下，向中间挤压与物品紧贴，从而提高物品抓取的难度系数，或者控制启动气囊组件对较大物品的出口端进行缩小，使得抓取大物品的阻力提升，进一步提高物品抓取的难度系数。
16.4.本发明控制启动气缸推动两个凹槽内的两个橡胶轮向中间挤压，使得抓取小物品的阻力提升，再进一步提高物品抓取的难度系数，多方面并呈阶梯式上升的阻力，不断对机械手的抓取负载力度进行测试，便于区分不同机械手的实际抓取力。
17.5.本发明手动通过滑轨调节收缩防护板的前后移动位置，便于机械手进行不同项目的测试，调节安装盒升降，便于根据机械手的不同尺寸调节高度，对不同机械手的抓取性能进行测试，节省成本，测试期间机械手抓取不稳固，物品会掉落至弹性垫上收集，避免物品与机体底部直接接触碰撞，导致彼此受损。
附图说明
18.图1为本发明提出的一种写入有计算机软件的机器人测试装置的前视结构示意图；图2为本发明提出的一种写入有计算机软件的机器人测试装置的背视展开结构示意图；图3为本发明提出的一种写入有计算机软件的机器人测试装置的俯视剖面结构示意图；
图4为本发明提出的一种写入有计算机软件的机器人测试装置的另一俯视剖面结构示意图；图5为本发明提出的一种写入有计算机软件的机器人测试装置的遮板和安装盒爆炸俯视结构示意图；图6为本发明提出的一种写入有计算机软件的机器人测试装置的遮板和安装盒爆炸仰视结构示意图；图7为本发明提出的一种写入有计算机软件的机器人测试装置的弧形块剖面结构示意图。
19.图中：1机体、2透视窗、3滑槽、4收缩防护板、5移动座、6弹性抓手、7电动推柱、8连接板、9箱门、10弹性垫、12弧形块、13支撑板、14弧形槽、15滑轨、16安装盒、17组合槽、18遮板、19电动伸缩柱、20安放座、21电动推杆、22气囊组件、23固定座、24磁铁、25橡胶板、26弹簧、27限位板、28气缸、29橡胶轮、30铁块、31液压缸、32伸缩组件、33底板。
具体实施方式
20.下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
21.下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。
22.在本专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。
23.在本专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。
24.一种写入有计算机软件的机器人测试装置，如1-4和图7所示，包括机体1，所述机体1的相对一侧内壁均开设有弧形槽14，两个弧形槽14的内壁通过滑块滑动连接有同一个支撑板13，支撑板13的顶部外壁放置有两个以上的底板33，两个以上的底板33顶部外壁均焊接有弧形块12，两个以上的底板33底部内壁均通过固定块连接有液压缸31，两个以上的底板33靠近液压缸31的底部内壁均通过固定块连接有两个伸缩组件32；所述机体1的一侧外壁通过铰链连接有箱门9；所述机体1的一侧内壁通过螺栓固定有弹性垫10；所述机体1的顶部外壁设置有晃动抓取测试结构，将底板33卡入支撑板13上，测试机械手的抓取性能时，启动弧形槽14带动支撑板13调转方位至靠近机械手的位置，便于收纳测试结构，通过启动液压缸31对弧形块12进行顶起，使之变形为半圆状结构，或者操控液压缸31对弧形块12向下拉动，由于弧形块12的内侧依然被两个伸缩组件32的弹性顶起，使之变形为两边圆滑而中间较低的结构，通过将弧形块12进行多次变形，从而测试机械手抓取不同结构的物品性能，若测试期间机械手抓取不稳固，物品会掉落至弹性垫10上收集，避免物品与机体1底部直接接触碰撞，导致彼此受损，测试完毕后打开箱门9取出物品即可。
25.为了便于测试机械手的牢固力；如图1-3所示，所述晃动抓取测试结构包括两个滑轨15、收缩防护板4、两个滑槽3和两个移动座5、两个弹性抓手6、两个电动推柱7、两个连接板8，两个所述滑轨15的底部外壁均开设于机体1的顶部外壁，所述收缩防护板4的底部外壁通过滑块滑动连接于两个滑轨15的内壁，两个所述滑槽3的一侧外壁分别开设于收缩防护板4的两侧外壁，两个所述移动座5的一侧外壁均通过滑块滑动连接于两个滑槽3的内壁，两个所述连接板8分别通过转轴转动连接于两个移动座5的一侧内壁，两个所述弹性抓手6的一端分别通过转轴转动连接于两个连接板8的一侧外壁，两个所述电动推柱7的一端均通过螺栓固定于两个连接板8的另一侧外壁，且两个电动推柱7的另一端分别通过支板固定于两个移动座5的底部外壁，不测试时，扩充收缩防护板4可以对机体1的顶部进行遮挡，测试时，手动通过滑轨15调节收缩防护板4的前后移动位置，便于机械手进行不同项目的测试，当机械手抓取物品后，将移动座5在滑槽3内前后移动至机械臂位置，然后调节将弹性抓手6套在机械臂的外壁，控制启动电动推柱7通过其不断伸缩，使得连接板8前后晃动，进而带动弹性抓手6推动机械手进行晃动，便于检测抓取物品状态下机械手的牢固力。
26.为了调节安装盒16的高低；如图3和图4所示，所述机体1的相对一侧内壁均开设有组合槽17，组合槽17包括竖直槽和倾斜槽构成，两个倾斜槽的一侧内壁均通过螺栓固定有电动伸缩柱19，两个竖直槽的底部内壁均通过螺栓固定有电动推杆21，两个电动推杆21的延伸端均通过螺栓固定有安放座20，两个组合槽17的内壁通过滑块滑动连接有同一个安装盒16，安装盒16置于两个组合槽17内，启动电动伸缩柱19推动安装盒16向竖直槽方向移动，直至安装盒16置于安放座20上，然后启动电动推杆21带动安装盒16升降，便于根据机械手的不同尺寸调节高度，对不同机械手的抓取性能进行测试，节省成本。
27.为了测试机械手的抓取负载性能；如图3和图5、图6所示，所述安装盒16的底部内壁通过螺栓固定有两个以上的磁铁24，两个以上的磁铁24均通过铁块30连接有固定座23，两个以上的铁块30均通过螺栓固定于两个以上的固定座23底部外壁，两个以上的固定座23的相对一侧内壁均焊接有两个弹簧26，两个弹簧26的另一端焊接有同一个橡胶板25，安装盒16的顶部外壁通过铰链连接有遮板18，遮板18的底部外壁通过螺栓固定有限位板27，限位板27的内壁系有气囊组件22，气囊组件22包括气囊管和充气泵，遮板18的底部外壁开设有四个凹槽，四个凹槽的相对一侧内壁均通过螺栓固定有气缸28，八个气缸28为两两一组，两个气缸28的延伸端通过长板固定有同一个橡胶轮29，机体1的一侧外壁通过螺栓固定有透视窗2，打开遮板18将不同尺寸的物品分别放置在安装盒16内的固定座23上，固定座23两侧的橡胶板25在弹簧26的推动下，向中间挤压与物品紧贴，从而提高物品抓取的难度系数，或者控制启动气囊组件22对较大物品的出口端进行缩小，使得抓取大物品的阻力提升，进一步提高物品抓取的难度系数，或者控制启动气缸28推动两个凹槽内的两个橡胶轮29向中间挤压，使得抓取小物品的阻力提升，再进一步提高物品抓取的难度系数，多方面并呈阶梯式上升的阻力，不断对机械手的抓取负载力度进行测试，便于区分不同机械手的实际抓取力，通过磁铁24和铁块30对固定座23的位置进行稳固，避免抓取时被带出，测试期间通过透视窗2可观察机械手实际测试情况。
28.本实施例在使用时，将底板33卡入支撑板13上，测试期间通过透视窗2可观察机械手实际测试情况，手动通过滑轨15调节收缩防护板4的前后移动位置，便于机械手进行不同项目的测试，测试机械手的抓取性能时，启动弧形槽14带动支撑板13调转方位至靠近机械
手的位置，通过启动液压缸31对弧形块12进行顶起，使之变形为半圆状结构，或者操控液压缸31对弧形块12向下拉动，由于弧形块12的内侧依然被两个伸缩组件32的弹性顶起，使之变形为两边圆滑而中间较低的结构，通过将弧形块12进行多次变形，从而测试机械手抓取不同结构的物品性能，测试机械手的抓取负载性能时，安装盒16置于两个组合槽17内，启动电动伸缩柱19推动安装盒16向竖直槽方向移动，直至安装盒16置于安放座20上，然后启动电动推杆21带动安装盒16升降，便于根据机械手的不同尺寸调节高度，打开遮板18将不同尺寸的物品分别放置在安装盒16内的固定座23上，固定座23两侧的橡胶板25在弹簧26的推动下，向中间挤压与物品紧贴，从而提高物品抓取的难度系数，或者控制启动气囊组件22对较大物品的出口端进行缩小，使得抓取大物品的阻力提升，进一步提高物品抓取的难度系数，或者控制启动气缸28推动两个凹槽内的两个橡胶轮29向中间挤压，使得抓取小物品的阻力提升，再进一步提高物品抓取的难度系数，当机械手抓取物品后，将移动座5在滑槽3内前后移动至机械臂位置，然后调节将弹性抓手6套在机械臂的外壁，控制启动电动推柱7通过其不断伸缩，使得连接板8前后晃动，进而带动弹性抓手6推动机械手进行晃动，便于检测抓取物品状态下机械手的牢固力，若测试期间机械手抓取不稳固，物品会掉落至弹性垫10上收集，避免物品与机体1底部直接接触碰撞，导致彼此受损，测试完毕后打开箱门9取出物品即可，不测试时，扩充收缩防护板4可以对机体1的顶部进行遮挡。
29.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。