机器人控制方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及机器人运输技术领域，具体而言，涉及一种机器人控制方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.在物流机器人工作的过程中，为了便于让工作人员实时了解到物流机器人的工作状态，通常需要显示机器人的相关工作信息。
3.现有技术中采用的技术方案通常是通过机器人上的显示设备显示机器人的工作状态，以使场景中的工作人员获取机器人的工作信息，场景中的工作人员可以通过机器人的遥控装置对机器人进行控制。
4.然而，采用该方法通常需要机器人遥控装置等设备进行远程控制，工作人员基于显示设备获取到的仅仅只有机器人的工作状态，需要工作人员根据当前工作状态进行分析后，通过遥控装置进行对应控制，这就导致了控制的效率较低，并且人力成本较高。


技术实现要素：

5.本技术的目的在于提供一种机器人控制方法、装置、设备及存储介质，可以提高控制效率以及降低人力成本。
6.本技术的实施例是这样实现的：
7.本技术实施例的一方面，提供一种机器人控制方法，该方法应用于目标机器人，目标机器人包括：机器人本体、至少一个机器人运输箱体以及显示器，该方法包括：
8.获取并在显示器中显示各机器人运输箱体的状态；
9.响应于对机器人运输箱体的选择操作，确定目标运输箱体；
10.响应于对目标机器人运输地点的选择操作，确定并移动至目标待运送地点；
11.响应于取货指令，在显示器中显示待验证信息的标识并基于待验证信息的验证结果对目标运输箱体卸货。
12.可选地，响应于对目标机器人运输地点的选择操作，确定并移动至目标待运送地点，包括：
13.在显示器中显示至少一个待运输的地点；
14.响应于对至少一个待运输的地点的选择操作，将所选择的待运输的地点作为目标待运送地点；
15.移动至目标待运送地点。
16.可选地，移动至目标待运送地点之前，该方法还包括：
17.若目标运输箱体的状态为打开状态，在显示器中显示第一提示信息，第一提示信息用于提示用户将目标运输箱体闭合。
18.可选地，移动至目标待运送地点，包括：
19.若目标运输箱体的状态为闭合状态，基于目标运输箱体以及目标待运送地点生成
运送信息；
20.响应于对运送信息的确认操作，移动至目标待运送地点。
21.可选地，该方法还包括：获取目标机器人的工作状态信息，工作状态信息包括：待装货状态、装货中状态、运送中状态、待卸货状态以及卸货中状态中至少一项；
22.基于工作状态信息生成待显示信息，并在显示器中显示待显示信息。
23.可选地，基于待验证信息的验证结果对目标运输箱体卸货，包括：
24.基于待验证信息的标识获取待验证信息的验证结果；
25.若验证结果满足预设卸货条件，对目标运输箱体卸货。
26.可选地，待验证信息的标识为二维码标识，基于待验证信息的标识获取待验证信息的验证结果，包括：
27.接收终端设备基于二维码标识生成的验证请求信息，对终端设备进行验证，得到验证结果。
28.本技术实施例的另一方面，提供一种机器人控制装置，该装置应用于目标机器人，目标机器人包括：机器人本体、至少一个机器人运输箱体以及显示器，该装置包括：获取模块以及响应模块；
29.获取模块，用于获取并在显示器中显示各机器人运输箱体的状态；
30.响应模块，用于响应于对机器人运输箱体的选择操作，确定目标运输箱体；
31.响应模块，还用于响应于对目标机器人运输地点的选择操作，确定并移动至目标待运送地点；
32.响应模块，还用于响应于取货指令，在显示器中显示待验证信息的标识并基于待验证信息的验证结果对目标运输箱体卸货。
33.可选地，响应模块，具体用于在显示器中显示至少一个待运输的地点；响应于对至少一个待运输的地点的选择操作，将所选择的待运输的地点作为目标待运送地点；移动至目标待运送地点。
34.可选地，响应模块，还用于若目标运输箱体的状态为打开状态，在显示器中显示第一提示信息，第一提示信息用于提示用户将目标运输箱体闭合。
35.可选地，响应模块，具体用于若目标运输箱体的状态为闭合状态，基于目标运输箱体以及目标待运送地点生成运送信息；响应于对运送信息的确认操作，移动至目标待运送地点。
36.可选地，获取模块，获取目标机器人的工作状态信息，工作状态信息包括：待装货状态、装货中状态、运送中状态、待卸货状态以及卸货中状态中至少一项；基于工作状态信息生成待显示信息，并在显示器中显示待显示信息。
37.可选地，响应模块，具体用于基于待验证信息的标识获取待验证信息的验证结果；若验证结果满足预设卸货条件，对目标运输箱体卸货。
38.可选地，待验证信息的标识为二维码标识，响应模块，还用于接收终端设备基于二维码标识生成的验证请求信息，对终端设备进行验证，得到验证结果。
39.本技术实施例的另一方面，提供一种计算机设备，包括：存储器、处理器，存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时，实现上述机器人控制方法的步骤。
40.本技术实施例的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述机器人控制方法的步骤。
41.本技术实施例的有益效果包括：
42.本技术实施例提供的一种机器人控制方法、装置、设备及存储介质中，可以获取并在显示器中显示各机器人运输箱体的状态；响应于对机器人运输箱体的选择操作，确定目标运输箱体；响应于对目标机器人运输地点的选择操作，确定并移动至目标待运送地点；响应于取货指令，在显示器中显示待验证信息的标识并基于待验证信息的验证结果对目标运输箱体卸货。其中，可以通过显示器直接与用户进行信息交互，可以响应于用户对机器人的选择操作、取货指令等，也可以在显示器上显示需要给用户呈现的信息，避免远程控制带来的延时性，用户可以直接通过显示器实现对机器人的物流控制，从而实时获取机器人的工作状态，并可以控制机器人执行对应的动作，提高了机器人的控制效率，并且可以降低人力成本。
附图说明
43.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
44.图1为本技术实施例提供的目标机器人的结构示意图；
45.图2为本技术实施例提供的目标机器人的工作场景的场景示意图；
46.图3为本技术实施例提供的机器人控制方法的流程示意图一；
47.图4为本技术实施例提供的机器人控制方法的流程示意图二；
48.图5为本技术实施例提供的机器人显示器的界面示意图一；
49.图6为本技术实施例提供的机器人显示器的界面示意图二；
50.图7为本技术实施例提供的机器人显示器的界面示意图三；
51.图8为本技术实施例提供的机器人控制方法的流程示意图三；
52.图9为本技术实施例提供的机器人显示器的界面示意图四；
53.图10为本技术实施例提供的机器人控制方法的流程示意图四；
54.图11为本技术实施例提供的机器人显示器的界面示意图五；
55.图12为本技术实施例提供的机器人控制方法的流程示意图五；
56.图13为本技术实施例提供的机器人显示器的界面示意图六；
57.图14为本技术实施例提供的机器人控制装置的结构示意图；
58.图15为本技术实施例提供的计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
59.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
60.因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
61.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
62.在本技术的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
63.下面来具体解释本技术实施例中提供的目标机器人的具体结构关系。
64.图1为本技术实施例提供的目标机器人的结构示意图，请参照图1，目标机器人包括：机器人本体110、至少一个机器人运输箱体120以及显示器130。
65.可选地，目标机器人具体可以是物流机器人、双足机器人、轮式机器人等任意一种类型的机器人，具体类型在此不作限制，本技术中以物流机器人为例进行解释，该目标机器人的机器人本体110上可以分别安装至少一个机器人运输箱体120以及显示器130；其中，机器人运输箱体120可以是任意类型的箱体，用于装货，同一个目标机器人中可以包括多个机器人运输箱体，具体数量可以根据实际需求进行设置，在此不作限制。
66.显示器130可以是任意类型的电子屏幕，具体可以是具有交互功能的电子屏幕，也即是说，用户可以通过该电子屏幕对目标机器人进行控制，并且，可以通过电子屏幕获取目标机器人的相关信息。
67.可选地，目标机器人可以通过显示器130显示机器人的当前工作状态、需要用户确认的信息以及提示信息等内容，在此不作限制；用户可以通过对显示器130中显示的内容进行操作从而实现对目标机器人的控制。
68.下面来基于目标机器人的具体结构来解释本技术实施例中目标机器人的实际工作场景。
69.图2为本技术实施例提供的目标机器人的工作场景的场景示意图，请参照图2，该场景中，可以包括：目标机器人210、取货点220、送货点230，以及送货区间(可以是场景中出了取货点和送货点之外的任意区域)。
70.可选地，目标机器人210可以在取货点220装货，并通过送货区间将装载的货物运输至送货点230，并在送货点进行卸货。
71.在实际场景中，取货点220和送货点230均可以设置有工作人员，也即是可以对目标机器人的显示器进行操作的用户，其中，取货点220和送货点230均可以设置有多个。
72.在该场景中，可以实现物流运输，也即是由目标机器人210将货物从取货点220运输至送货点230。
73.可选地，在该场景中除了上述位置之外，还可以设置，充电点、维修点等(图中均未画出)，可以实现对目标机器人210的充电、维修等工作。
74.另外，目标机器人210可以与上位机(图中未画出)通信连接，可以将在显示器中显示的画面以及用户通过显示器的操作同步发送给上位机，上位机可以设置在云端或者其他场景中，用于对目标机器人的工作状态进行远程监控，在目标机器人的显示器中显示的内容均可以在上位机中显示。
75.下面来基于目标机器人的具体结构以及上述具体工作场景来解释本技术实施例中提供的机器人的控制方法的具体实施过程。
76.图3为本技术实施例提供的机器人控制方法的流程示意图一，请参照图3，该方法包括：
77.s310：获取并在显示器中显示各机器人运输箱体的状态。
78.可选地，该方法的执行主体可以是上述目标机器人，或者对目标机器人进行控制的服务器(上位机)，在此不作限制。
79.可选地，目标机器人可以实时获取自身的机器人运输箱体的状态，其中，运输箱体的状态可以包括：打开状态和闭合状态；或者，也可以获取各个箱体的载重情况，例如：满载状态，空载状态等，可以根据实际需求设置箱体的具体状态，在此不作限制。
80.获取到了目标机器人的机器人运输箱体的状态之后，可以在显示器中显示，例如：可以分别显示每一个运输箱体的图像，其中打开状态的箱体的图像中箱体盖子打开，相应地，闭合状态的箱体的图像中盖子关闭；满载状态和空载状态可以也可以以图像的方式进行显示，在此不作限制。
81.可选地，可以在机器人运输箱体处设置传感器，基于传感器确定每个运输箱体的状态。
82.s320：响应于对机器人运输箱体的选择操作，确定目标运输箱体。
83.可选地，可以响应于用户对机器人运输箱体的选择，确定目标运输箱体，该操作可以是用户基于显示屏进行的点击等操作；或者，也可以是用户通过远端设置的上位机进行的选择操作，在此不作限制。
84.其中，用户可以通过触屏或者鼠键选择等方式从多个机器人运输箱体中选择其中的一个或者多个的目标运输箱体。
85.确定目标运输箱体之后，可以基于机器人上的机械臂将待运送的货物从取货点放置入目标运输箱体之中；若目标机器人没有机械臂，也可以由用户进行放置等，在此不作限制。
86.可选地，将待运送的货物放置入目标运输箱体之后，可以完成取货工作。
87.s330：响应于对目标机器人运输地点的选择操作，确定并移动至目标待运送地点。
88.可选地，确定目标运输箱体之后，可以在目标机器人的显示器中显示多个运输地点，可以响应于用户对多个运输地点的选择操作，从多个运输地点选择其中的一个，作为目标待运送地点。
89.确定目标待运送地点之后，可以将待运送货物运送到该地点，也即是将目标运输箱体运送至该送货点。
90.s340：响应于取货指令，在显示器中显示待验证信息的标识并基于待验证信息的验证结果对目标运输箱体卸货。
91.可选地，到达目标待运送地点之后，可以响应于取货指令，在显示器中显示待验证信息的标识并基于待验证信息的验证结果对目标运输箱体卸货。
92.具体可以是基于待验证信息的标识进行验证，若验证通过，可以对目标运输箱体卸货，在进行卸货的过程中，具体可以是通过目标机器人的机械臂进行卸货，或者由在送货点的用户进行卸货，在此不作限制。
93.本技术实施例提供的一种机器人控制方法中，可以获取并在显示器中显示各机器人运输箱体的状态；响应于对机器人运输箱体的选择操作，确定目标运输箱体；响应于对目标机器人运输地点的选择操作，确定并移动至目标待运送地点；响应于取货指令，在显示器中显示待验证信息的标识并基于待验证信息的验证结果对目标运输箱体卸货。其中，可以通过显示器直接与用户进行信息交互，可以响应于用户对机器人的选择操作、取货指令等，也可以在显示器上显示需要给用户呈现的信息，避免远程控制带来的延时性，用户可以直接通过显示器实现对机器人的物流控制，从而实时获取机器人的工作状态，并可以控制机器人执行对应的动作，提高了机器人的控制效率，并且可以降低人力成本。
94.下面来具体解释本技术实施例中提供的机器人的控制方法中移动至目标待运送地点的具体实施过程。
95.图4为本技术实施例提供的机器人控制方法的流程示意图二，请参照图4，响应于对目标机器人运输地点的选择操作，确定并移动至目标待运送地点，包括：
96.s410：在显示器中显示至少一个待运输的地点。
97.可选地，完成装货之后，可以在显示器中显示至少一个待运输的地点，这些地点可以是预先在机器人中设置好的地点，这些地点均可以是场景中的送货点。
98.s420：响应于对至少一个待运输的地点的选择操作，将所选择的待运输的地点作为目标待运送地点。
99.可选地，用户可以通过显示器，从显示的至少一个待运输地点中选择其中一个作为目标待运送地点。
100.或者，也可以是用户通过远端设置的服务器(上位机)进行选择目标待运送地点，在此不作限制。
101.s430：移动至目标待运送地点。
102.可选地，确定目标待运送地点之后，可以控制目标机器人移动至该目标待运送地点，具体可以通过机器人的路径规划来确定行进路线，凡是可以达到目标待运送地点即可，在此不作具体的限制。
103.下面来解释本技术实施例中提供的机器人显示器的显示界面中所显示的具体内容。
104.图5为本技术实施例提供的机器人显示器的界面示意图一，请参照图5，在该显示界面中可以显示多个待运输的地点，也即是图5中的待运输地点a-待运输地点d，这些地点均可以是该场景中的送货点，用户可以基于显示界面中显示的这些内容选择其中一个待运输地点作为上述目标待运送地点。
105.可选地，移动至目标待运送地点之前，该方法还包括：若目标运输箱体的状态为打开状态，在显示器中显示第一提示信息，第一提示信息用于提示用户将目标运输箱体闭合。
106.可选地，在进行物品运输之前，可以先获取目标运输箱体的状态，若为打开状态，为了保证运输的安全性，可以在显示器中显示第一提示信息，来提示用户将目标运输箱体闭合，例如：可以显示“箱体a未闭合，请关闭”等文字提示，或者也可以通过音乐、语音等信息进行提示，在此不作具体提示方式的限制。
107.下面来具体解释本技术实施例中机器人显示器的显示界面可以显示的另一具体内容。
108.图6为本技术实施例提供的机器人显示器的界面示意图二，请参照图6，该界面中可以显示每个运输箱体的状态，也即是图6中显示的箱体a-箱体d，图6中以具有4个机器人运输箱体为例，可以通过图像显示的方式来表示每个箱体的状态。
109.例如：图6中箱体a、箱体b为目标待运送箱体，其中目标待运送箱体可以进行特殊标记，例如：加上边框、字体加粗、高亮显示等方式，在此不作限制，图6中以加上边框为例。其中，箱体a的状态为打开状态。
110.图7为本技术实施例提供的机器人显示器的界面示意图三，请参照图7，该界面中可以显示第一提示信息，也即是在图6的基础上，当机器人需要移动至目标待运送地点之前，若存在打开状态的箱体可以进行提示(以箱体a打开为例)，具体提示内容可以是“箱体a未闭合，请关闭”。
111.下面来具体解释本技术实施例中提供的机器人的控制的另一具体实施过程。
112.图8为本技术实施例提供的机器人控制方法的流程示意图三，请参照图8，移动至目标待运送地点，包括：
113.s810：若目标运输箱体的状态为闭合状态，基于目标运输箱体以及目标待运送地点生成运送信息。
114.可选地，当确定目标运输箱体的状态为闭合状态之后，可以基于目标运输箱体以及目标待运送地点生成运送信息，运送信息可以用于在显示器上显示，进而使用户确定运送信息是否准确，具体可以确定目标运输箱体以及目标待运送地点是否准确。
115.s820：响应于对运送信息的确认操作，移动至目标待运送地点。
116.可选地，在显示器中显示上述运送信息之后，可以响应于用户对运送信息的确认操作，确定该运送信息正确，则可以移动至目标待运送地点。
117.相对的，若信息不正确，可以由用户或者机器人自身进行修改或者调整，在此不作限制。
118.下面来具体解释本技术实施例中机器人显示器的显示界面可以显示的又一具体内容。
119.图9为本技术实施例提供的机器人显示器的界面示意图四，请参照图9，该界面中可以显示运送信息，运送信息中可以包括上述目标运输箱体和上述目标待运送地点，并且在该界面中可以包括一个确定控件(也即是图9中显示的“确定”)，用户在确定运送信息正确之后，可以通过触发确定控件进行运送信息的确认。
120.下面来具体解释本技术实施例中提供的机器人的控制的又一具体实施过程。
121.图10为本技术实施例提供的机器人控制方法的流程示意图四，请参照图10，该方法还包括：
122.s1010：获取目标机器人的工作状态信息。
123.工作状态信息包括：待装货状态、装货中状态、运送中状态、待卸货状态以及卸货中状态中至少一项。
124.可选地，目标机器人的工作状态信息可以根据目标机器人的状态机获得，目标机器人可基于状态机中预先设置的工作流程进行依次跳转。
125.其中，待装货状态可以是在取货点装货之前的等待状态；装货中状态可以是在取货点进行装货的状态；运送中状态可以是从取货点到送货点的运输状态；待卸货状态可以
是到达送货点进行卸货验证的状态；卸货中状态可以是到达送货点验证完成后进行卸货的状态。
126.具体的，在上述s320步骤执行完成之后，可以由装货中状态进入运送中状态；在上述s330步骤执行完成之后，可以由运送中状态进入待卸货状态；在上述s340步骤执行完成之后，可以由待卸货状态进入卸货中状态。
127.可选地，出了上述状态也可以根据实际需求设置其他的状态，例如：充电状态、维修状态、关机状态等，在此不作限制。
128.s1020：基于工作状态信息生成待显示信息，并在显示器中显示待显示信息。
129.可选地，可以根据工作状态信息生成对应的待显示信息，具体可以是文字、图像或者视频等信息，当目标机器人处于对应的状态时，可以显示对应的待显示信息。
130.可选地，显示界面中除了上述可以显示的内容之外，还可以显示，机器人的电量、当前时间、联网状态等，在此不作限制。
131.下面来具体解释本技术实施例中机器人显示器的显示界面可以显示的再一具体内容。
132.图11为本技术实施例提供的机器人显示器的界面示意图五，请参照图11，该界面中可以显示机器人的待显示信息，图11中以显示运送中状态为例，用于标识当前机器人处于将待运送货物从取货点运送至送货点的过程，在该界面中可以显示“运送中”，并且，也可以显示送货点的名称等内容，可以根据实际需求进行设置。
133.下面来具体解释本技术实施例中提供的机器人的控制的再一具体实施过程。
134.图12为本技术实施例提供的机器人控制方法的流程示意图五，请参照图12，基于待验证信息的验证结果对目标运输箱体卸货，包括：
135.s1210：基于待验证信息的标识获取待验证信息的验证结果。
136.可选地，可以在显示器上显示待验证信息的标识，用户可以基于待验证信息的标识进行待验证信息的验证，机器人可以获取该验证结果。
137.具体可以通过二维码标识、条码标识等方式实现验证，在此不作限制。
138.s1220：若验证结果满足预设卸货条件，对目标运输箱体卸货。
139.当确定验证结果之后，若验证结果满足预设卸货条件，可以对目标运输箱体卸货，卸货条件具体可以是，送货点具有卸货空间、送货点是预设的送货点等，可以根据实际需求设置卸货条件，在此不作限制。
140.可选地，待验证信息的标识为二维码标识，基于待验证信息的标识获取待验证信息的验证结果，包括：接收终端设备基于二维码标识生成的验证请求信息，对终端设备进行验证，得到验证结果。
141.其中，当待验证信息的标识为二维码标识时，用户可以通过终端进行验证，终端具体可以是手机或者其他具有处理功能的电子设备，可以基于二维码标识生成的验证请求信息，从而实现对终端设备进行验证，并在验证完成之后得到验证结果。
142.下面来具体解释本技术实施例中机器人显示器的显示界面可以显示的还一具体内容。
143.图13为本技术实施例提供的机器人显示器的界面示意图六，请参照图13，该界面中显示的内容可以是当待验证信息的标识为二维码标识时，显示器中显示的内容。
144.图13中所示的显示内容即为待验证信息的标识，用户可以通过终端扫描二维码标识，从而生成的验证请求信息，从而实现对终端设备进行验证，并在验证完成之后得到验证结果。
145.下述对用以执行的本技术所提供的机器人控制方法对应的装置、设备及存储介质等进行说明，其具体的实现过程以及技术效果参见上述，下述不再赘述。
146.图14为本技术实施例提供的机器人控制装置的结构示意图，请参照图14，该装置包括：获取模块141以及响应模块142；
147.获取模块141，用于获取并在显示器中显示各机器人运输箱体的状态；
148.响应模块142，用于响应于对机器人运输箱体的选择操作，确定目标运输箱体；
149.响应模块142，还用于响应于对目标机器人运输地点的选择操作，确定并移动至目标待运送地点；
150.响应模块142，还用于响应于取货指令，在显示器中显示待验证信息的标识并基于待验证信息的验证结果对目标运输箱体卸货。
151.可选地，响应模块142，具体用于在显示器中显示至少一个待运输的地点；响应于对至少一个待运输的地点的选择操作，将所选择的待运输的地点作为目标待运送地点；移动至目标待运送地点。
152.可选地，响应模块142，还用于若目标运输箱体的状态为打开状态，在显示器中显示第一提示信息，第一提示信息用于提示用户将目标运输箱体闭合。
153.可选地，响应模块142，具体用于若目标运输箱体的状态为闭合状态，基于目标运输箱体以及目标待运送地点生成运送信息；响应于对运送信息的确认操作，移动至目标待运送地点。
154.可选地，获取模块141，获取目标机器人的工作状态信息，工作状态信息包括：待装货状态、装货中状态、运送中状态、待卸货状态以及卸货中状态中至少一项；基于工作状态信息生成待显示信息，并在显示器中显示待显示信息。
155.可选地，响应模块142，具体用于基于待验证信息的标识获取待验证信息的验证结果；若验证结果满足预设卸货条件，对目标运输箱体卸货。
156.可选地，待验证信息的标识为二维码标识，响应模块142，还用于接收终端设备基于二维码标识生成的验证请求信息，对终端设备进行验证，得到验证结果。
157.上述装置用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
158.以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)，或，一个或多个微处理器，或，一个或者多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，简称fpga)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(central processing unit，简称cpu)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称soc)的形式实现。
159.图15为本技术实施例提供的计算机设备的结构示意图，请参照图15，计算机设备，包括：存储器151、处理器152，存储器151中存储有可在处理器152上运行的计算机程序，处
理器152执行计算机程序时，实现上述机器人控制方法的步骤。
160.可选地，该计算机设备具体可以是机器人的控制器或者控制机器人的服务器等，在此不作限制。
161.本技术实施例的另一方面，还提供一种计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述机器人控制方法的步骤。
162.在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
163.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
164.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
165.上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(英文：read-only memory，简称：rom)、随机存取存储器(英文：random access memory，简称：ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
166.上仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
167.以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。