基于移动底盘的多功能机器人的制作方法

1.本发明涉及机器人，具体地，涉及一种基于移动底盘的多功能机器人。


背景技术：

2.智能机器人，是智能电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理、桌面清洁、杂物收纳以及视频监控等工作。如智能扫地机器人可以将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。
3.目前市面上的智能机器人技术均为具有单一的功能主体，如扫地机器人仅能够清理毛发、灰尘、小颗粒垃圾等，功能较为单一，除上述基本功能外很少有其他功能。智能机器人的功能单一化，限制了智能机器人功能多元化，使智能机器人难以适用其他的使用场景。
4.现有技术中的智能机器人，不仅是在如扫地、收纳等功能上需要进行突破，在场地的适用上也需要进行突破，因此提出一种基于移动底盘的多功能机器人。


技术实现要素：

5.针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种基于移动底盘的多功能机器人。
6.根据本发明提供的基于移动底盘的多功能机器人，包括移动底盘、控制器、连接座以及功能主体；
7.所述连接座，设置在所述移动底盘上；
8.多个所述功能主体，通过所述连接座可拆卸连接在所述移动底盘上，用于实现多种使用功能；
9.所述移动底盘，用于根据预构建的地图进行运动和定位，以及根据所述控制器发出的运动信号将位于其上的所述功能主体移动至所述地图上的一位置；
10.所述控制器，用于控制所述移动底盘运动和/或控制所述功能主体执行相应的功能。
11.优选地，所述功能主体至少包括：储物箱、安装支架、摄像头、平板电脑、空气净化器、吸尘器、托盘、洗地机以及扫地机中的任一个或任多个；
12.所述可拆卸连接至少包括磁性连接、螺纹连接、销连接、弹性变形连接、锁扣连接以及插接中的任一种或任多种。
13.优选地，还包括电源模块；
14.所述电源模块和所述控制器设置在所述移动底盘上；
15.当所述功能主体通过所述连接座连接在所述移动底盘上后，所述功能主体能够电连接所述电源模块和/或所述控制器。
16.优选地，还包括信号接收模块和遥控器；
17.所述信号接收模块一方面电连接所述控制器，另一方面无线连接所述遥控器；
18.所述遥控器，用于发出运动控制信号和/或操作控制信号；
19.所述控制器，用于根据所述运动信号控制所述移动底盘运动，以及根据所述操作控制信号控制所述功能主体工作以实现使用功能。
20.优选地，所述连接座包括所述移动底盘顶侧面设置的安装槽以及位于第一连接臂底端的固定座；
21.所述安装槽的槽底设置有多组第一数据连接口，所述第一连接臂的底端设置有固定座，所述固定座上设置有第二数据连接口；
22.所述固定座与所述安装槽插拔式配合连接，且当所述固定座与所述安装槽插时，所述第二数据连接口与一所述第一数据连接口配合连接。
23.优选地，当所述第一连接臂沿轴向方向通过所述固定座与所述安装槽配合连接时，所述第二数据连接口与一所述第一数据连接口配合连接，当所述第一连接臂沿周向转动后再通过所述固定座与所述安装槽连接时，所述第二数据连接口与另一所述第一数据连接口配合连接。
24.优选地，所述移动底盘上通过slam方法进行地图构建和定位。
25.优选地，所述移动底盘采用扫地机器人。
26.优选地，所述功能主体包括机械臂和多个不同类型的末端执行器；
27.所述末端执行器与所述机械臂形成便于快换的可拆卸连接。
28.优选地，还包括信息采集组件；
29.所述信息采集组件，用于获取待操作物品上的信息参数，所述信息参数包括物品的类型信息和/或尺寸信息；
30.所述控制器，用于根据接收到的信息参数输出操作指令，所述操作指令包括控制机械臂与多个所述末端执行器中的任一个相连接的运动指令以及根据所述物品的类型信息进行的操作动作。
31.优选地，当所述末端执行器采用抓取件或吸取件时，所述多功能机器人还包括气路组件和正负压控制组件；
32.所述气路组，包括设于机械臂中的总气路，设于抓取件上的充气腔，以及设于吸取件上的吸孔，所述抓取件与机械臂连接时所述总气路与吸孔相通，所述吸取件与机械臂连接时所述总气路与充气腔相通；
33.所述正负压控制组件，用于根据所控制器发出的气压调节指令输出正压或负压。
34.优选地，所述正负压控制组件包括真空发生器、正压气源、第一电磁阀和第二电磁阀；
35.所述第一电磁阀和第二电磁阀均为两位三通阀；
36.所述第一电磁阀的其中一进气口与正压气源通过第一气路相连，第一电磁阀的出气口与所述第二电磁阀的其中一进气口相连；
37.所述第二电磁阀的另一进气口与所述真空发生器相连，所述第二电磁阀的出气口与所述总气路相连。
38.优选地，所述末端执行器包括如下一种执行器：
[0039]-抓取件；
[0040]-吸取件；
[0041]-吸尘器；
[0042]-擦洗工具；
[0043]-喷水枪。
[0044]
与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
[0045]
本发明中通过在移动底盘上可拆卸设置多种功能主体，通过移动底盘带动功能主体在预构建的地图进行运动和定位，拓展了功能主体的工作范围和应用场景，也便于多种功能主体的配合工作；
[0046]
本发明中当在移动底盘上装载功能主体时，便于拓展功能主体的工作范围和应用场景，当在移动底盘上卸载功能主体时，能够保证该移动底盘单独执行相应的功能，如当移动底盘为扫地机时，执行清扫功能时，不会因功能主体的高度影响能够进入的清扫区域。
附图说明
[0047]
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0048]
图1为本发明第一实施例中基于移动底盘的多功能机器人的结构示意图；
[0049]
图2为本发明第一实施例中基于移动底盘的多功能机器人的控制逻辑示意图；
[0050]
图3为本发明第二实施例中基于移动底盘的多功能机器人的结构示意图；
[0051]
图4为本发明第三实施例中基于移动底盘的多功能机器人的结构示意图；
[0052]
图5为本发明第四实施例中基于移动底盘的多功能机器人的结构示意图；
[0053]
图6为本发明第四实施例中基于移动底盘的多功能机器人的爆炸示意图；
[0054]
图7为本发明第四实施例中移动底盘的结构示意图；
[0055]
图8为本发明第四实施例中机械臂的结构示意图；
[0056]
图9为本发明第四实施例中多功能机器人中机械臂的第一安装角度示意图；
[0057]
图10为本发明第四实施例中多功能机器人中机械臂的第二安装角度示意图；
[0058]
图11为本发明第四实施例中几种末端执行器的结构示意图；
[0059]
图12为本发明第四实施例中基于移动底盘的多功能机器人的运动逻辑示意图；
[0060]
图13为本发明第四实施例中正负压控制组件示意图的结构示意图；
[0061]
图14为本发明第四实施例中吸取件的结构示意图；
[0062]
图15为本发明第四实施例中抓取件的结构示意图；
[0063]
图16(a)为本发明第五实施例中多功能机器人中自动装卸机械臂的第一状态示意图；
[0064]
图16(b)为本发明第五实施例中多功能机器人中自动装卸机械臂的第二状态示意图；
[0065]
图16(c)为本发明第五实施例中多功能机器人中自动装卸机械臂的第三状态示意图；
[0066]
图16(d)为本发明第五实施例中多功能机器人中自动装卸机械臂的第四状态示意图；
[0067]
图16(e)为本发明第五实施例中多功能机器人中自动装卸显示器的状态示意图；
[0068]
图中：
[0069]
1为移动底盘；2为连接座；201为安装槽；202为固定座；203为第一数据连接口；204为避让槽；205为第二数据连接口；3为功能主体；4为吸取件；5为机械臂；501为第一连接臂；502为第二连接臂；6为末端执行器；7为抓取件；11为正压气源；12为真空发生器；13为比例调节阀；14为消声器；15为第一电磁阀；16为第二电磁阀；17为气压表；18为流量计；19为总气路。
具体实施方式
[0070]
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本发明的保护范围。
[0071]
需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。另外，连接即可以是用于固定作用也可以是用于电路连通作用。
[0072]
需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
[0073]
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多该特征。在本发明实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0074]
本发明提供的基于移动底盘的多功能机器人，包括移动底盘、控制器、连接座以及功能主体；
[0075]
所述连接座，设置在所述移动底盘上；
[0076]
多个所述功能主体，通过所述连接座可拆卸连接在所述移动底盘上，用于实现多种使用功能；
[0077]
所述移动底盘，用于根据预构建的地图进行运动和定位，以及根据所述控制器发出的运动信号将位于其上的功能主体移动至所述地图上的一位置；
[0078]
所述控制器，用于控制所述移动底盘运动以及控制所述功能主体执行相应的功能。
[0079]
本发明实施例中，通过在移动底盘上可拆卸设置多种功能主体，通过移动底盘带动功能主体在预构建的地图进行运动和定位，拓展了功能主体的工作范围和应用场景，也便于多种功能主体的配合工作。
[0080]
以上是本发明的核心思想，为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描
述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0081]
图1为本发明第一实施例中基于移动底盘的多功能机器人的结构示意图，如图1所示，本发明提供的基于移动底盘的多功能机器人，包括移动底盘1、控制器、连接座2以及功能主体3；
[0082]
所述连接座2，设置在所述移动底盘1上；
[0083]
多个所述功能主体3，通过所述连接座2可拆卸连接在所述移动底盘上1，用于实现多种使用功能；
[0084]
所述移动底盘1，用于根据预构建的地图进行运动和定位，以及根据所述控制器发出的运动信号将位于其上的功能主体3移动至所述地图上的一位置；
[0085]
所述控制器，用于控制所述移动底盘1运动和/或控制所述功能主体3执行相应的功能。
[0086]
如图1所示，在本发明实施例中，所述连接座2设置在所述移动底盘1的上侧面上，所述连接座2的下端连接所述移动底盘1，上端形成安装平面，所述功能主体3设置在所述安装平面上。所述功能主体3为平板电脑。
[0087]
在本发明实施例中，所述功能主体3还可以为：储物箱、安装支架、摄像头、平板电脑、空气净化器、吸尘器、托盘、洗地机以及扫地机中的任一个或任多个。
[0088]
上述功能主体3均为本发明中的示例性描述，对功能主体3的类型并不严格的，任何类型的功能主体3均可应用在本发明的移动底盘1上。
[0089]
在本发明实施例中，所述可拆卸连接至少包括磁性连接、螺纹连接、销连接、弹性变形连接、锁扣连接以及插接的任一种或任多种。
[0090]
上述可拆卸连接方式均为本发明中的示例性描述，对可拆卸连接的类型并不严格的，任何类型的可拆卸连接方式均可应用在本发明的移动底盘1上。
[0091]
图2为本发明第一实施例中基于移动底盘的多功能机器人的控制逻辑示意图，本发明提供的基于移动底盘的多功能机器人，还包括语音输入模块、电源模块、信号接收模块和遥控器；
[0092]
所述信号接收模块一方面电连接所述控制器，另一方面无线连接所述遥控器；
[0093]
所述遥控器，用于发出运动控制信号和/或操作控制信号；
[0094]
所述控制器，用于根据所述运动信号控制所述移动底盘1运动，以及根据所述操作控制信号控制所述功能主体3工作以实现使用功能。
[0095]
所述电源模块和所述控制器设置在所述移动底盘上；
[0096]
当所述功能主体通过所述连接座连接在所述移动底盘上后，所述功能主体能够电连接所述电源模块和所述控制器。
[0097]
所述语音输入模块，用于语音指令的获取，以使所述控制器能够根据所述语音指令控制所述移动底盘移动和所述功能主体工作。
[0098]
所述语音输入模块可以采用智能音箱，如小爱音箱。如用户可以在物品放置在储物箱中，然后说出运输目的地指令，则控制器，控制所述移动底盘1运动至目的地，将物品运输过去。
[0099]
在本发明实施例中，所述移动底盘1上通过slam方法进行地图构建和定位。在通过slam进行地图构建和定位时，可以通过在移动底盘1设置激光雷达实现。通过激光雷达进行地图构建和定位可以先建立二维栅格地图，设置机器人起始位置，在二维栅格地图边缘设置目标点；对目标点采集三维点云数据，投影到二维栅格地图平面，更新二维栅格地图；检测目标点点云是否有待建模对象；控制机器人行进至待建模对象前，对待建模对象建模；依次对多个对象进行建模，直至遍历整个二维栅格地图。此外还可以在移动平台上设置全景摄像头，通过全景图像进行地图的构建和定位。
[0100]
在本发明变形例中，所述移动底盘1采用扫地机器人。
[0101]
图3为本发明第二实施例中基于移动底盘的多功能机器人的结构示意图，该实施例可以理解为本领域技术人员相对于第一实施例的变形例中，如图3所示，在本发明实施例中，所述连接座2为一箱体支撑结构，所述功能主体3为一储物托盘，可以将物品放置在所述储物托盘上，由所述移动底盘1将所述物品运动至目标位置。
[0102]
在本发明一变形例中，所述储物托盘也可以替换为储物货架。
[0103]
图4为本发明第三实施例中基于移动底盘的多功能机器人的结构示意图，该实施例可以理解为本领域技术人员相对于第一实施例的变形例中，如图4所示，在本发明实施例中，所述连接座2为一箱体支撑结构，所述功能主体3为一洗地机，所述洗地机的上端固定在所述连接座2的上侧面上，下端设置在地面上，随着所述移动底盘1的移动带动所述洗地机移动实现自动洗地。
[0104]
在该实施例中，所述激光雷达可以设置在所述连接座2上，已进行地图构建和定位。
[0105]
图5为本发明第四实施例中基于移动底盘的多功能机器人的结构示意图，如图5所示，所述功能主体3包括机械臂5和多个不同类型的末端执行器6；
[0106]
所述末端执行器6与所述机械臂5形成便于快换的可拆卸连接。
[0107]
在本发明实施例中，所述机械臂5和所述末端执行器6之间可以通过磁性连接，所述末端执行器6上设置有第一永磁体；所述机械臂5的末端设置有第二永磁体，当机械臂5的末端和所述末端执行器6对接时可以实现所述机械臂5与所述末端执行器6的磁性连接。
[0108]
在本发明实施例中，所述机械臂5的末端和所述末端执行器6之间可以实现插拔式连接，所述末端执行器6上设置有插孔；所述机械臂5的末端设置有插件，当对所述插件与所述插孔配合时，可以实现所述机械臂5的末端与所述末端执行器6的连接，避免了仅通过磁性连接时造成的连接偏移。
[0109]
在本发明实施例中，所述机械臂5包括第一连接臂501和第二连接臂502；所述第一连接臂301的底端通过所述连接座2的第二部分可拆卸连接或固定连接在所述移动底盘1连接座2的第一部分，所述第一连接臂501的顶端可转动连接所述第二连接臂502的后端，所述第二连接臂502设置有所述末端执行器4。
[0110]
图6为本发明第四实施例中基于移动底盘的多功能机器人的爆炸示意图，如图6所示，所述连接座2包括所述移动底盘的顶侧面设置有的安装槽201以及所述第一连接臂501的底端设置的固定座202，即第一部分为安装槽201，第二部分为固定座202。
[0111]
所述固定座202和所述安装槽201配合实现插拔式的可拆卸连接。
[0112]
图7为本发明第四实施例中移动底盘的结构示意图，在图7中能够清晰的展示出，
所述移动底盘顶侧面的安装槽201，安装槽201的开口呈矩形，所述安装槽201的槽底设置有四组第一数据连接口203，每一所述第一数据连接口203与一所述安装槽201的侧壁面相对应。
[0113]
图8为本发明第四实施例中机械臂的结构示意图，如图8所示，所述机械臂5包括第一连接臂501和第二连接臂502，所述第一连接臂501的底端设置有固定座202，所述固定座202上设置有第二数据连接口205；所述第二数据连接口205用于与所述第一数据连接口203配合连接，以实现对所述机械臂5的供电和通讯。
[0114]
所述第一数据连接口203和所述第二数据连接口205均包括电源接口和通信接口；
[0115]
所述电源模块和所述控制器设置在所述移动底盘上，所述电源模块电连接所述第一数据连接口203的电源接口以提供电能，控制器电连接所述第一数据连接口203的通信接口以进行通讯控制。
[0116]
所述固定座202上设置有避让槽204，当第二数据连接口205与一所述第一数据连接口203配合连接时，其余三个所述第一数据连接口203容纳在所述避让槽204内，实现所述固定座202的端面与所述安装槽201的槽底面紧密贴合。
[0117]
图9为本发明第四实施例中多功能机器人中机械臂的第一安装角度示意图，图10为本发明第四实施例中多功能机器人中机械臂的第二安装角度示意图，如图9和图10所示，通过将所述固定座202与所述安装槽201设置为插拔式的可拆卸连接，当所述第一连接臂501沿轴向方向通过所述固定座202与所述安装槽201连接时，所述第二数据连接口205与一所述第一数据连接口203配合连接，即图10中的情况，此时，所述机械臂5的操作空间在所述移动底盘的前侧面正对的一定角度范围内，如180
°
；
[0118]
当所述第一连接臂501绕轴向转动90
°
后再次通过所述固定座202与所述安装槽201连接时，所述第二数据连接口205与另一所述第一数据连接口203配合连接。即图10中的情况，此时，所述机械臂5的操作空间在所述移动底盘的左侧面正对的一定角度范围内，如180
°
。
[0119]
图12为本发明第四实施例中基于移动底盘的多功能机器人的运动逻辑示意图，如图12所示，本发明提供的基于移动底盘的多功能机器人，还包括信息采集组件；
[0120]
所述信息采集组件，用于获取待操作物品上的信息参数，所述信息参数包括物品的类型信息和/或尺寸信息；
[0121]
所述控制器，用于根据接收到的信息参数输出操作指令，所述操作指令包括控制机械臂5与多个所述末端执行器6中的任一个相连接的运动指令以及根据所述物品的类型信息进行的操作动作。
[0122]
所述信息采集组件包括图像采集器。图像采集器可获取当前物品所在位置的图像，控制器可从图像信息确定所述物品的类型信息，进而确定取放策略，即确定采用抓取策略还是吸取策略，确定后输出相应指令给机械臂5和正负压控制组件，决定最合适待抓取物品的取放方式。若决策为吸取策略，则正负压控制组件输出负压，机械臂5则快速切换连接吸盘，并且移动至最合适的吸取位置进行取放。若决策为抓取策略，则正负压控制组件输出正压，机械臂5则快速切换连接柔性爪手，压缩空气充满柔性爪手的腔体，使其形变抓取物件以进行取放。
[0123]
图像采集器可获取每一末端执行器6所在位置的图像，控制器可从图像信息确定
所述末端执行器6的类型信息，根据所述类型信息控制所述机械臂5连接相应工作需求的所述末端执行器6。
[0124]
在本发明实施例中，当所述末端执行器6采用抓取件7或吸取件4时，所述多功能机器人还包括气路组件和正负压控制组件；
[0125]
所述气路组，包括设于机械臂5中的总气路19，设于抓取件7上的充气腔，以及设于吸取件4上的吸孔，所述抓取件7与机械臂5连接时所述总气路19与吸孔相通，所述吸取件4与机械臂5连接时所述总气路19与充气腔相通；
[0126]
所述正负压控制组件，用于根据所控制器发出的气压调节指令输出正压或负压。
[0127]
如图14所示，所述吸取件4为吸盘件，便于负压吸取物品，如图15所示，所示所述抓取件7为带所述充气腔的柔性爪手，其可在正压充气状态下，使柔性爪手变形抓取物品。
[0128]
所述控制器能够根据信息采集组件所采集的信息参数，输出适应待抓取物品的拣取指令，即其根据当前物品的信息参数，可控制机械臂5与抓取件7和吸取件4中的一个相连接，并且控制正负压控制组件输出相应的气压调节指令，具体为采用吸取件4时输出负压将物品吸附分拣以收纳至其他位置，采用抓取件7时输出正压将物品抓取以转移收纳至其他位置。
[0129]
图13为本发明第四实施例中正负压控制组件示意图的结构示意图，如图13所示，所述正负压控制组件包括真空发生器12、正压气源11、第一电磁阀15和第二电磁阀16；
[0130]
所述第一电磁阀15和第二电磁阀16均为两位三通阀；
[0131]
所述第一电磁阀15的其中一进气口与正压气源11通过第一气路相连，第一电磁阀15的出气口与所述第二电磁阀16的其中一进气口相连；
[0132]
所述第二电磁阀16的另一进气口与所述真空发生器12相连，所述第二电磁阀16的出气口与所述总气路19相连。
[0133]
本发明实施例中，通过两个两位三通阀实现正压和负压的快速切换，当总气路19中需要正压时，控制第一电磁阀15的其中一进气口与出气口相通，而第二电磁阀16的其中一进气口与出气口相通，以此使正压气源11与总气路19连通提供正压；当需要负压时，控制第一电磁阀15的其中一进气口断开，而第二电磁阀16的另一进气口与出气口相通，以此使真空发生器12与总气路19连通提供负压。
[0134]
本发明实施例中，所述正负压控制组件还可提供常压，上述第一电磁阀15的另一进气口与消声器14相连，控制第一电磁阀15的另一进气口与出气口相通，第二电磁阀16的其中一进气口与出气口连通，以此使总气路19与消声器14连通，总气路19为常压。常压切换，能使快换系统上的吸盘将物件轻柔的放置，不损坏物件的表面。
[0135]
更优的，本发明实施例中在上述第一气路上设有比例调节阀13，总气路19上设有流量计18和气压表17，以此可实现正、负压大小的调节。本发明实施例同时提供正负压的压力与流量的及时监控，并且搭配比例调节阀13与气压表17，避免过大的压力或流量损害待取物品，同时在移动过程中通过检测流量或压力大小是否改变，以判断物品是否于掉落，提高物品转移的可靠性。
[0136]
本发明实施例中将正负压控制组件设于机械臂5的肘关节中，其一不占用多余的工作空间，其二便于模块化设置，可使正负压控制组件适应于不同类型的机械臂5中。
[0137]
在本发明实施例中，所述末端执行器6包括如下一种执行器：
[0138]-抓取件7；
[0139]-吸取件4；
[0140]-吸尘器；
[0141]-擦洗工具；
[0142]-喷水枪。
[0143]
在本发明实施例中，所述末端执行器6还可以为设置为喷壶、玻璃上水器、玻璃刮、玻璃布、拖把、瓷砖清洁器、马桶刷、铲刀等清洁工具。
[0144]
当所述末端执行器6为吸尘器时，所述多功能机器人可以进行地面的吸尘或者沙发的吸尘。
[0145]
当所述末端执行器6为玻璃上水器、玻璃刮、玻璃布时，所述多功能机器人可以进行清洁门窗玻璃的工作，并在门窗清洁过程中自动更换末端执行器6，例如所述机械臂5先连接所述玻璃上水器对门窗玻璃进行上水，然后连接所述玻璃刮进行刮擦清洁，最后连接所述玻璃布擦掉残留的水渍，完成整个门窗玻璃的清洁。
[0146]
当所述末端执行器6为马桶刷时，此时可以通过所述遥控器控制所述机械臂5运动，实现远程控制所述多功能机器人工作。
[0147]
图16(a)至图16(e)示出了本发明第五实施例中多功能机器人中自动装卸机械臂的多种状态示意图以及自动装卸显示器的状态示意图，如图13所示，本发明中利用移动底盘可升降的特性，功能主体可被移动底盘自动装载或卸下，具体为：
[0148]
如图16(a)所示，在需要装载机械臂5时，所述移动底盘1行驶至支架区域，所述支架8上放置有机械臂5和显示器等功能主体；
[0149]
如图16(b)所示，所述移动底盘1移动至所述机械臂5下方，通过升降机构将连接座2升起，与所述机械臂5进行配合连接，以实现与机械臂5的机械与电气连接；
[0150]
如图16(c)所示，装载所述机械臂5后，所述移动底盘1向远离所述支架8的方向移动，便可以将所述机械臂5从所述支架8上移出；
[0151]
如图16(d)所示,当需要将所述机械臂5卸载时，所述移动底盘1行驶至支架区域上对应的空闲槽位，通过升降机构调节机械臂5的装配高度后向靠近所述支架8的方向移动，便可以将所述机械臂5装至所述支架8上的空闲槽位中，随后降低移动底盘1的高度完成卸下的操作。
[0152]
如图16(e)所示,还可以通过控制移动底盘1的不同朝向，以对功能主体的配合方向进行选择，实现功能主体如显示器、机械臂5等在所述移动底盘1具有不同的朝向，以适应多功能机器人的工作需求。
[0153]
本发明实施例中，通过在移动底盘上可拆卸设置多种功能主体，通过移动底盘带动功能主体在预构建的地图进行运动和定位，拓展了功能主体的工作范围和应用场景，也便于多种功能主体的配合工作。
[0154]
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些
实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
[0155]
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本发明的实质内容。