运动速度曲线的规划方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及计算机技术领域，尤其涉及一种运动速度曲线的规划方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.随着工业智能化发展，许多简单、重复性的工作被如机械臂、巡检机器人等智能机器人代替。为了使机器人运动更加平滑，通常会规划机器人的s型运动速度曲线，使机器人运动的图像形状如字母“s”一样，从而减弱运动过程中受到的冲击以及降低能耗。
3.目前，常规的s型运动速度曲线规划通常基于加加速度和加速时间设定加速、匀加速、匀速、匀减速、减速等速度区域，以完成运动速度曲线的规划，以及需要设定加加速度、最大加速度和加减速时间等多个参数。但是，当目标速度频繁改变时，速度规划会受到加加速度和规划时间的限制，导致机器人运动的平滑效果不佳。


技术实现要素：

4.本技术提供了一种运动速度曲线的规划方法、装置、设备及存储介质，以解决当前规划运动速度曲线的规划过程受加加速度和规划时间限制的技术问题。
5.为了解决上述技术问题，第一方面，本技术提供了一种运动速度曲线的规划方法，包括：
6.获取运动物体的当前规划运动速度、当次目标运动速度和上次目标运动速度；
7.基于当前规划运动速度、当次目标运动速度和上次目标运动速度之间的差值，确定运动物体的加速状态，加速状态为加加速状态或减加速状态；
8.利用与加速状态对应的加速度修正策略，根据当前规划运动速度和当次目标运动速度或上次目标运动速度，对运动物体进行加速度修正，得到运动物体的目标加速度，加速度修正策略包含加速度系数和曲线柔和度系数；
9.基于目标加速度和当前规划运动速度，生成运动物体的运动速度曲线，运动速度曲线用于对运动物体进行速度控制。
10.作为优选，基于当前规划运动速度、当次目标运动速度和上次目标运动速度之间的差值，确定运动物体的加速状态，包括：
11.计算当前规划运动速度与当前目标运动速度之间的第一差值；
12.计算当前规划运动速度与上次目标运动速度之间的第二差值；
13.若第一差值不小于第二差值，则判定运动物体的加速状态为加加速状态；
14.若第一差值小于第二差值，则判定运动物体的加速状态为减加速状态。
15.作为优选，利用与加速状态对应的加速度修正策略，根据当前规划运动速度和当次目标运动速度或上次目标运动速度，对运动物体进行加速度修正，得到运动物体的目标加速度，包括：
16.利用与加速状态对应的加速度计算公式，根据当前规划运动速度和当前目标运动
速度和当次目标运动速度或上次目标运动速度，计算运动物体的加速度，加速度计算公式包含加速度系数和曲线柔和度系数；
17.对加速度与预设加速度范围进行数值对比；
18.若加速度在预设加速度范围内，则判定加速度为目标加速度。
19.作为优选，利用与加速状态对应的加速度计算公式，根据当前规划运动速度和当前目标运动速度和当次目标运动速度或上次目标运动速度，计算运动物体的加速度，包括：
20.若加速状态为加加速状态，则利用第一加速度计算公式，根据当前规划运动速度和上次目标运动速度，计算运动物体的加速度，第一加速度计算公式为：
[0021][0022]
其中，a为加速度，k1为加速度系数，v
t-1
为上次目标运动速度，v
p
为当前规划运动速度，k2为曲线柔和度系数。
[0023]
作为优选，利用与加速状态对应的加速度计算公式，根据当前规划运动速度和当前目标运动速度和当次目标运动速度或上次目标运动速度，计算运动物体的加速度，包括：
[0024]
若加速状态为减加速状态，则利用第二加速度计算公式，根据当前规划运动速度和当前目标运动速度，计算运动物体的加速度，第二加速度计算公式为：
[0025][0026]
其中，a为加速度，k1为加速度系数，v
t
为当前目标运动速度，v
p
为当前规划运动速度，k2为曲线柔和度系数。
[0027]
作为优选，预设加速度范围包括预设加速度最大值和预设加速度最小值，对加速度与预设加速度范围进行数值对比之后，还包括：
[0028]
若加速度小于预设加速度最小值，则判定预设加速度最小值为目标加速度；
[0029]
若加速度大于预设加速度最大值，则判定预设加速度最大值为目标加速度。
[0030]
作为优选，基于目标加速度和当前规划运动速度，生成运动物体的运动速度曲线，包括：
[0031]
若当前规划运动速度大于当前目标运动速度，根据目标加速度和当前规划运动速度，生成运动物体的第一运动速度曲线；
[0032]
若当前规划运动速度不大于当前目标运动速度，根据目标加速度和当前规划运动速度，生成运动物体的第二运动速度曲线。
[0033]
第二方面，本技术还提供一种运动速度曲线的规划装置，包括：
[0034]
获取模块，用于获取运动物体的当前规划运动速度、当次目标运动速度和上次目标运动速度；
[0035]
确定模块，用于基于当前规划运动速度、当次目标运动速度和上次目标运动速度之间的差值，确定运动物体的加速状态，加速状态为加加速状态或减加速状态；
[0036]
修正模块，用于利用与加速状态对应的加速度修正策略，根据当前规划运动速度和当次目标运动速度或上次目标运动速度，对运动物体进行加速度修正，得到运动物体的目标加速度，加速度修正策略包含加速度系数和曲线柔和度系数；
[0037]
生成模块，用于基于目标加速度和当前规划运动速度，生成运动物体的运动速度曲线。
[0038]
第三方面，本技术还提供一种计算机设备，包括处理器和存储器，存储器用于存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如第一方面的运动速度曲线的规划方法。
[0039]
第四方面，本技术还提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如第一方面的运动速度曲线的规划方法。
[0040]
与现有技术相比，本技术具备以下有益效果：
[0041]
通过当前规划运动速度、当次目标运动速度和上次目标运动速度之间的差值，确定运动物体的加速状态，以得知当前速度规划所处的加速阶段，从而利用与加速状态对应的加速度修正策略，根据当前规划运动速度和当次目标运动速度或上次目标运动速度，对运动物体进行加速度修正，得到运动物体的目标加速度，其中加速度修正策略包含加速度系数和曲线柔和度系数，以利用加速度系数调整速度规划的整体时间，利用曲线柔和度系数调整速度规划的整体柔和程度，从而速度规划过程只需要设定加速度系数和曲线柔和度系数，无需设定规划时间、加加速度和加速时间等多个参数，以及解除加加速度和规划时间对运动速度曲线规划的限制；最后基于目标加速度和当前规划运动速度，生成运动物体的运动速度曲线，使得运动物体的速度控制过程在频繁改变目标速度时更加平滑。
附图说明
[0042]
图1为本技术一实施例示出的运动速度曲线的规划方法的流程示意图；
[0043]
图2为本技术另一实施例示出的运动速度曲线的规划方法的流程示意图；
[0044]
图3为本技术实施例示出的当前目标运动速度和当前规划运动速度的速度曲线示意图；
[0045]
图4为本技术实施例示出的加速度和当前规划运动速度的速度曲线示意图；
[0046]
图5为本技术实施例示出的运动速度曲线的规划装置的结构示意图；
[0047]
图6为本技术实施例示出的计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
[0048]
下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0049]
请参照图1，图1为本技术实施例提供的一种运动速度曲线的规划方法的流程示意图。本技术实施例的运动速度曲线的规划方法可应用于计算机设备，该计算机设备包括但不限于机器人设备或者与运动物体通信连接的智能手机、笔记本电脑、平板电脑、桌上型计算机、物理服务器和云服务器等设备。如图1所示，本实施例的运动速度曲线的规划方法包括步骤s101至步骤s104，详述如下：
[0050]
步骤s101，获取运动物体的当前规划运动速度、当次目标运动速度和上次目标运动速度。
[0051]
在本步骤中，运动物体为计算机设备控制的设备或部件，例如机器人或机械臂。当前规划运动速度为运动物体的运动速度，当次目标运动速度为运动物体在本次运动控制过程中所要达到的运动速度，上次目标运动速度为运动物体的目标运动速度变更为当次目标
运动速度之前的运动速度。可以理解的是，当前规划运动速度为实时采集的运动速度，当次目标运动速度和上次目标运动速为控制指令中携带的运动速度。
[0052]
步骤s102，基于所述当前规划运动速度、所述当次目标运动速度和所述上次目标运动速度之间的差值，确定所述运动物体的加速状态，所述加速状态为加加速状态或减加速状态。
[0053]
在本步骤中，运动速度曲线可以分为加加速阶段、匀加速阶段、减加速阶段、匀速阶段、加减速阶段、匀减速阶段和减减速阶段，本技术针对运动物体在加速阶段的速度规划，例如，机械臂需要将地上的苹果放置到桌子上，那么机械臂在抓住苹果到移动苹果过程中，机械臂会有加速运动过程，本技术能够使运动物体的该加速过程更加平滑。
[0054]
需要说明的是，为了使运动物体的运动更加平滑，其运动控制过程为多阶段过程。示例性地，机械臂需要在10秒内以静止状态从a点移动至b点，a点和b点距离24米，通常以控制指令的方式每间隔1秒告知机械臂每秒移动2.4米，但是该运动过程不平滑，会出现急加速和急停的情况。因此，本技术通过运动速度规划，例如：第1秒告知机械臂每秒往前走1米；第2秒告知机械臂每秒往前走2米；第3秒到第8秒每隔1秒告知机械臂每秒往前走3米；第9秒告知机械臂每秒往前走2米；第10秒告知机械臂每秒往前走1米；从而使机械臂慢走慢停，整体运动过程更加平滑。可选地，由于目标速度改变前后的速度差增大，运动物体为了达到目标运动速度，则需要更大的加速度，即说明运动物体的加速度增大，其处于加加速阶段，反之处于减加速阶段，所以通过计算运动物体的当前规划运动速度、当次目标运动速度和上次目标运动速度之间的差值，根据目标速度改变前后的速度差进行对比，以确定运动物体的当前加速状态。
[0055]
步骤s103，利用与所述加速状态对应的加速度修正策略，根据所述当前规划运动速度和所述当次目标运动速度或所述上次目标运动速度，对所述运动物体进行加速度修正，得到所述运动物体的目标加速度，所述加速度修正策略包含加速度系数和曲线柔和度系数。
[0056]
在本步骤中，加速度修正策略为对频繁改变目标速度的运动物体在运动过程中的加速度进行修正处理的策略，以使加速度更加适合运动物体在改变目标速度后的运动状态，从而使得运动物体的运动过程更加平滑。
[0057]
加速度系数为加速度的线性增益，用于影响运动速度曲线的整体斜率，以调整速度规划的整体规划时间，具体地，加速度系数越大，整体规划时间越小；曲线柔和度系数为加速度的幂指数增益，用于影响运动速度曲线的柔和程度，以调整速度规划的整体柔和度，具体地，曲线柔和度系数越小，运动速度曲线越柔和。
[0058]
可选地，基于加速度系数和曲线柔和度系数建立加速度计算公式，以对运动物体进行加速度修正。需要说明的是，加速度系数和曲线柔和度系数可以基于人工智能模型训练得到，也可以基于经验预设得到。
[0059]
步骤s104，基于所述目标加速度和当前规划运动速度，生成所述运动物体的运动速度曲线，所述运动速度曲线用于对所述运动物体进行速度控制。
[0060]
在本步骤中，计算机设备根据运动速度曲线控制运动物体的加速阶段，具体可以为运动物体在给定目标速度后的初始加速阶段，也可以为运动物体在改变目标速度后的再次加速阶段。
[0061]
需要说明的是，本技术只需设定加速度系数和曲线柔和度系数，以对加速度修正，从而使改变目标运动后的运动物体的运动过程更加平滑，而无需设定加加速度、规划时间和加速时间等多个参数，消除加加速度、加速时间和规划时间等多个参数的限制。同时，本技术通过将设定参数减少为加速度系数和曲线柔和度系数，从而减少加加速度、加速时间和规划时间等多个参数的大量复杂逻辑处理，降低逻辑处理复杂度和数据运算复杂度，节省了运算资源。
[0062]
在一些实施例中，在图1所示实施例的基础上，所述步骤s102，包括：
[0063]
计算所述当前规划运动速度与所述当前目标运动速度之间的第一差值；
[0064]
计算所述当前规划运动速度与所述上次目标运动速度之间的第二差值；
[0065]
若所述第一差值不小于所述第二差值，则判定所述运动物体的加速状态为加加速状态；
[0066]
若所述第一差值小于所述第二差值，则判定所述运动物体的加速状态为减加速状态。
[0067]
在本实施例中，第一差值和第二差值为正数，即第一差值和第二差值为绝对值。示例地，若|v
p-v
t
|≥|v
t-1-v
p
|，则表示运动物体的加速状态为加加速状态，若|v
p-v
t
|＜|v
t-1-v
p
|，则表示运动物体的加速状态为减加速状态，其中v
p
为当前规划运动速度，v
t
为当次目标运动速度，v
t-1
为上次目标运动速度。
[0068]
在一些实施例中，在图1所示实施例的基础上，所述步骤s103，包括：
[0069]
利用与所述加速状态对应的加速度计算公式，根据所述当前规划运动速度和所述当前目标运动速度和所述当次目标运动速度或所述上次目标运动速度，计算所述运动物体的加速度，所述加速度计算公式包含所述加速度系数和所述曲线柔和度系数；
[0070]
对所述加速度与预设加速度范围进行数值对比；
[0071]
若所述加速度在预设加速度范围内，则判定所述加速度为所述目标加速度。
[0072]
在本实施例中，加速度计算公式包括与加加速状态对应的第一加速度计算公式以及与减加速状态对应的第二加速度计算公式。预设加速度范围为预设加速度最小值a
min
和预设加速度最大值a
max
组成。本实施例通过包含加速度系数和曲线柔和度系数的加速度计算公式，在计算加速度的同时对加速度进行修正，保证后续运动速度曲线的平滑效果。
[0073]
可选地，若所述加速度小于所述预设加速度最小值，则判定所述预设加速度最小值为所述目标加速度；若所述加速度大于所述预设加速度最大值，则判定所述预设加速度最大值为所述目标加速度。本可选实施例通过预设加速度最小值和最大值，避免运算逻辑异常导致加速度过快使得运动物体无法运动过快，从而保证速度规划的可靠性和安全性，以及避免加速度过慢而影响运动物体的工作效率。
[0074]
可选地，若所述加速状态为加加速状态，则利用第一加速度计算公式，根据所述当前规划运动速度和所述上次目标运动速度，计算所述运动物体的加速度，所述第一加速度计算公式为：
[0075][0076]
其中，a为所述加速度，k1为所述加速度系数，v
t-1
为所述上次目标运动速度，v
p
为所述当前规划运动速度，k2为所述曲线柔和度系数。
[0077]
可选地，所述若所述加速状态为减加速状态，则利用第二加速度计算公式，根据所述当前规划运动速度和所述当前目标运动速度，计算所述运动物体的加速度，所述第二加速度计算公式为：
[0078][0079]
其中，a为所述加速度，k1为所述加速度系数，v
t
为所述当前目标运动速度，v
p
为所述当前规划运动速度，k2为所述曲线柔和度系数。
[0080]
在一些实施例中，在图1所示实施例的基础上，所述步骤s104，包括：
[0081]
若所述当前规划运动速度大于所述当前目标运动速度，根据所述目标加速度和所述当前规划运动速度，生成所述运动物体的第一运动速度曲线；
[0082]
若所述当前规划运动速度不大于所述当前目标运动速度，根据所述目标加速度和所述当前规划运动速度，生成所述运动物体的第二运动速度曲线。
[0083]
在本实施例中，示例性地，若v
p
＞v
t
，则第一运动速度曲线的表达式为：v
p
′
＝v
p-a
′
t；若v
p
≤v
t
，则第二运动速度曲线的表达式为：v
p
′
＝v
p
+a
′
t，其中v
p
′
为计算机设备控制运动物体进行运动的实时运动速度，a
′
为目标加速度，t为运动时间。
[0084]
作为示例而非限定，下面示出一种代步车运动规划的应用场景：
[0085]
图2为运动速度曲线的规划方法的应用场景流程示意图，图3为当前目标运动速度和当前规划运动速度的速度曲线示意图，图4为本技术实施例示出的加速度和当前规划运动速度的速度曲线示意图。
[0086]
如图2所示，设置当次目标运动速度v
t
。根据|v
p-v
t
|≥|v
t-1-v
p
|确定代步车的加速状态；若加速状态为加加速状态，代步车的加速度为状态；若加速状态为加加速状态，代步车的加速度为若加速状态为减加速状态，代步车的加速度为
[0087]
若a
min
＜a＜a
max
，则代步车的目标加速度a
′
＝a；若a
min
≥a，则代步车的目标加速度为a
′
＝a
min
；若a
max
≤a，则代步车的目标加速度为a
′
＝a
max
。若v
p
＞v
t
，则第一运动速度曲线的表达式为：v
p
′
＝v
p-a
′
t；若v
p
≤v
t
，则第二运动速度曲线的表达式为：v
p
′
＝v
p
+a
′
t。
[0088]
其中，关于加速度a的计算过程示例如下：代步车的加速度太快会使乘车人没有安全感，加速度太慢又会使乘车人产生焦虑情绪，因此设置轮子最小加速度为20rpm2，轮子最大加速度为200rpm2。假设代步车速度从0rpm加速到1000rpm需要的最短时间为1000/200＝5s(代步车以轮子最大加速度运动)，最长时间为1000/20＝50s(代步车以轮子最小加速度运动)。本实施例通过设置加速度系数k1和曲线柔和度k2，使代步车的加速时间介于5-50s之间。可以理解的使，k1和k2的具体取值可以根据用户的真实乘坐体验进行调整。
[0089]
以图2和图3为例，设置k1＝1、k2＝1.2、a
min
＝20rpm2、a
max
＝50rpm2，在t＝1时刻给定v
t
＝1000rpm的目标速度的运动规划过程：
[0090]
当t＝1-1.6时，规划的加速度小于最小加速度，加速度为最小加速度，规划速度线性增长，该阶段为匀加速阶段；
[0091]
当t＝1.6-2.6时，加速度从最小加速度增加到最大加速度，规划速度非线性增长，该阶段为加加速阶段；
[0092]
当t＝2.6-6.7时，规划的加速度大于最大加速度，加速度为最大加速度，规划速度
线性增长，该阶段为匀加速阶段；
[0093]
当t＝6.7-7.7时，加速度从最大加速度减小到最小加速度，规划速度非线性增长，该阶段为减加速阶段；
[0094]
当t＝7.7-8.4时，规划的加速度小于最小加速度，加速度为最小加速度，规划速度线性增长，这个阶段为匀加速阶段；
[0095]
当t＝8.4时，规划速度达到目标速度，规划结束。
[0096]
为了执行上述方法实施例对应的运动速度曲线的规划方法，以实现相应的功能和技术效果。参见图5，图5示出了本技术实施例提供的一种运动速度曲线的规划装置的结构框图。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分，本技术实施例提供的运动速度曲线的规划装置，包括：
[0097]
获取模块501，用于获取运动物体的当前规划运动速度、当次目标运动速度和上次目标运动速度；
[0098]
确定模块502，用于基于所述当前规划运动速度、所述当次目标运动速度和所述上次目标运动速度之间的差值，确定所述运动物体的加速状态，所述加速状态为加加速状态或减加速状态；
[0099]
修正模块503，用于利用与所述加速状态对应的加速度修正策略，根据所述当前规划运动速度和所述当次目标运动速度或所述上次目标运动速度，对所述运动物体进行加速度修正，得到所述运动物体的目标加速度，所述加速度修正策略包含加速度系数和曲线柔和度系数；
[0100]
生成模块504，用于基于所述目标加速度和当前规划运动速度，生成所述运动物体的运动速度曲线。
[0101]
在一些实施例中，所述确定模块502，具体用于：
[0102]
计算所述当前规划运动速度与所述当前目标运动速度之间的第一差值；
[0103]
计算所述当前规划运动速度与所述上次目标运动速度之间的第二差值；
[0104]
若所述第一差值不小于所述第二差值，则判定所述运动物体的加速状态为加加速状态；
[0105]
若所述第一差值小于所述第二差值，则判定所述运动物体的加速状态为减加速状态。
[0106]
在一些实施例中，所述修正模块503，包括：
[0107]
计算单元，用于利用与所述加速状态对应的加速度计算公式，根据所述当前规划运动速度和所述当前目标运动速度和所述当次目标运动速度或所述上次目标运动速度，计算所述运动物体的加速度，所述加速度计算公式包含所述加速度系数和所述曲线柔和度系数；
[0108]
对比单元，用于对所述加速度与预设加速度范围进行数值对比；
[0109]
判定单元，用于若所述加速度在预设加速度范围内，则判定所述加速度为所述目标加速度。
[0110]
在一些实施例中，所述计算单元，包括：
[0111]
第一计算子单元，用于若所述加速状态为加加速状态，则利用第一加速度计算公式，根据所述当前规划运动速度和所述上次目标运动速度，计算所述运动物体的加速度，所
述第一加速度计算公式为：
[0112][0113]
其中，a为所述加速度，k1为所述加速度系数，v
t-1
为所述上次目标运动速度，v
p
为所述当前规划运动速度，k2为所述曲线柔和度系数。
[0114]
在一些实施例中，所述计算单元，包括：
[0115]
第二计算子单元，用于若所述加速状态为减加速状态，则利用第二加速度计算公式，根据所述当前规划运动速度和所述当前目标运动速度，计算所述运动物体的加速度，所述第二加速度计算公式为：
[0116][0117]
其中，a为所述加速度，k1为所述加速度系数，v
t
为所述当前目标运动速度，v
p
为所述当前规划运动速度，k2为所述曲线柔和度系数。
[0118]
在一些实施例中，所述判定单元，还用于：
[0119]
若所述加速度小于所述预设加速度最小值，则判定所述预设加速度最小值为所述目标加速度；
[0120]
若所述加速度大于所述预设加速度最大值，则判定所述预设加速度最大值为所述目标加速度。
[0121]
在一些实施例中，所述生成模块504，具体用于：
[0122]
若所述当前规划运动速度大于所述当前目标运动速度，根据所述目标加速度和所述当前规划运动速度，生成所述运动物体的第一运动速度曲线；
[0123]
若所述当前规划运动速度不大于所述当前目标运动速度，根据所述目标加速度和所述当前规划运动速度，生成所述运动物体的第二运动速度曲线。
[0124]
上述的运动速度曲线的规划装置可实施上述方法实施例的运动速度曲线的规划方法。上述方法实施例中的可选项也适用于本实施例，这里不再详述。本技术实施例的其余内容可参照上述方法实施例的内容，在本实施例中，不再进行赘述。
[0125]
图6为本技术一实施例提供的计算机设备的结构示意图。如图6所示，该实施例的计算机设备6包括：至少一个处理器60(图6中仅示出一个)处理器、存储器61以及存储在所述存储器61中并可在所述至少一个处理器60上运行的计算机程序62，所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述任意方法实施例中的步骤。
[0126]
所述计算机设备6可以是智能手机、平板电脑、桌上型计算机和云端服务器等计算设备。该计算机设备可包括但不仅限于处理器60、存储器61。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是计算机设备6的举例，并不构成对计算机设备6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。
[0127]
所称处理器60可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器60还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field－programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器
等。
[0128]
所述存储器61在一些实施例中可以是所述计算机设备6的内部存储单元，例如计算机设备6的硬盘或内存。所述存储器61在另一些实施例中也可以是所述计算机设备6的外部存储设备，例如所述计算机设备6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器61还可以既包括所述计算机设备6的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器61用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(bootloader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
[0129]
另外，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意方法实施例中的步骤。
[0130]
本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在计算机设备上运行时，使得计算机设备执行时实现上述各个方法实施例中的步骤。
[0131]
在本技术所提供的几个实施例中，可以理解的是，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意的是，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。
[0132]
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read－only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0133]
以上所述的具体实施例，对本技术的目的、技术方案和有益效果进行了进一步的详细说明，应当理解，以上所述仅为本技术的具体实施例而已，并不用于限定本技术的保护范围。特别指出，对于本领域技术人员来说，凡在本技术的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。