一种智能家庭移动服务机器人的制作方法

1.本发明涉及一种智能家庭移动服务机器人，应用于机器人技术领域。


背景技术：

2.智能服务机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。随着科技的发展以及社会需求、人工智能的不断完善，极大地的扩展了智能服务机器人的应用范围。
3.目前随着机器人技术的日益成熟，尤其是在仿人机器人领域的运动控制、语音语义识别、图像识别、智能交互等技术的开发应用，使仿人形机器人可以做的更加逼真形象，同时也越发凸显出仿人服务型机器人未来市场的前景广阔，然而，目前的机器人动作简单，机动性较差，完成简单的判断动作，一些机器人功能单一，只具备某一个简单的功能，适用性不好，影响了用户体验以及机器人的应用推广。


技术实现要素：

4.针对上述提到的现有技术中的一些机器人功能单一，只具备某一个简单的功能，适用性不好的问题，本发明提供一种智能家庭移动服务机器人，其通过机器人本体与内机器人头部设有能够使头部做运动的头部驱动机构，且机器人本体底部设有行走机构可以使其机器人行走，从而实现机器人的对应用互动。
5.本发明解决其技术问题采用的技术方案是：机器人包括机器人本体，所述机器人本体底部设有行走机构，所述机器人本体上方设有机器人头部，所述机器人本体内设有能够驱动机器人头部运动的头部驱动机构，所述一端伸出所述机器人本体外与所述机器人头部连接。
6.进一步地，所述头部驱动机构包括头部升降装置和头部运动装置，所述头部升降装置安装在所述机器人本体内且一端伸出所述机器人本体外，所述头部运动装置安装在所述机器人头部内且一端伸出所述机器人头部外与所述头部升降装置连接，所述头部运动装置伸出所述机器人头部外的一端与所述头部升降装置伸出所述机器人本体外的一端连接。
7.进一步地，所述头部运动装置包括头部旋转机构和头部俯仰机构，所述头部俯仰机构与所述头部旋转机构之间设有第一连接件，所述头部俯仰机构设置在第一连接件的外侧壁上，所述头部俯仰机构设置在第一连接件的内侧壁上，所述头部俯仰机构外侧设有与所述头部俯仰机构固定连接的第二连接件，所述第二连接件与所述机器人头部固定连接。
8.进一步地，所述头部旋转机构包括传动装置b和支撑机构，所述支撑机构一端伸出所述机器人头部外与所述头部升降装置连接，所述传动装置b一端与所述支撑机构连接，所述所述传动装置b另一端与第一连接件驱动端连接并带动机器人头部做旋转运动。
9.进一步地，所述头部俯仰机构包括传动装置a和俯仰装置，所述传动装置a设置在所述第一连接件的一侧且与第二连接件固定连接，所述俯仰装置设置在所述第一连接件相对所述传动装置a的另一侧上，且与第二连接件固定连接，并带动所述俯仰装置做俯仰运
动。
10.进一步地，所述头部升降装置包括传动装置c、升降机构和升降支撑架，所述传动装置c和升降机构固定安装在所述升降支撑架上，所述升降机构一端伸出机器人本体内与头部运动装置连接，所述传动装置c的驱动端与所述升降机构驱动连接并带动所述机器人头部做升降运动。
11.进一步地，所述传动装置b包括旋转电机和联轴器，所述旋转电机固定在支撑机构上，所述联轴器的一端与旋转电机的驱动端固定连接，所述联轴器的另一端与第一连接件固定连接。
12.进一步地，所述俯仰装置包括从动轮，所述从动轮一端插装在所述第一连接件上，所述从动轮另一端与第二连接件固定连接，所述从动轮上设有凸块，所述第一连接件对应所述凸块设有弧形凹槽，凸块插装在所述弧形凹槽内。
13.进一步地，所述升降支撑架包括支撑体、连接件、加强筋和固定板，所述支撑体、连接件和加强筋设置在所述行走机构上，所述连接件设置在所述支撑体的上端，所述连接件上设有限位孔，所述升降机构穿插在所述限位孔内，所述固定板设置在所述支撑体上端的侧壁上，所述加强筋设置在所述支撑体下端的侧壁上，支撑体、连接件、加强筋和固定板为一体成型。
14.进一步地，所述行走机构包括底盘主板、驱动轮组和辅助轮，所述驱动轮组设置在所述两侧底盘主板的前端，所述底盘主板上设有放置孔，所述放置孔设置在所述驱动轮组之间，所述升降机构安装在所述放置孔内，所述底盘主板后端设有用于辅助轮位置调节的调节安装孔，所述辅助轮安装在调节安装孔上。
15.本发明的有益效果：本发明提供了一种功能多样、适用性强的智能家庭移动服务机器人，通过头部升降装置、行走机构、头部旋转机构和头部俯仰机构使得智能家庭移动服务机器人可以做多种动作，行走机构使现机器人可以一定行走，呼叫机器人时，机器人可睡觉随到，头部升降装置、头部旋转机构和头部俯仰机构使机器人头部可以升降且可以做点头和摇头动作，实现了与人多动态的互动，不仅提升了机器人头部运动的灵活度、增加了头部动作的可选择性，还有效改善了用户体验。
附图说明
16.图1是本发明提供的智能家庭移动服务机器人的主视图；
17.图2是本发明提供的智能家庭移动服务机器人的分解图；
18.图3是本发明提供的智能家庭移动服务机器人的头部运动装置的爆炸图；
19.图4是本发明提供的智能家庭移动服务机器人的头部运动装置的爆炸图；
20.图5是本发明提供的智能家庭移动服务机器人的俯仰装置的分解图；
21.图6是本发明提供的智能家庭移动服务机器人的头部升降装置的立体图；
22.图7是本发明提供的智能家庭移动服务机器人的头部升降装置的爆炸图；
23.图8是本发明提供的智能家庭移动服务机器人的升降支撑架的立体图；
24.图9是本发明提供的智能家庭移动服务机器人的行走机构的立体图；
25.图10是本发明提供的智能家庭移动服务机器人的行走机构的底盘主板示意图。
26.附图标记：1-机器人本体；2-机器人头部；3-头部驱动机构；31-头部升降装置；
311-升降支撑架；3111-第三连接件；31111-限位孔；3112-加强筋；3113-固定板；3114-支撑体；312-传动装置c；313-升降机构；32-头部运动装置；321-头部俯仰机构；3211-传动装置a；3212-俯仰装置；32121-从动轮；凸块-32122；322-头部旋转机构；3221-传动装置b；32211-旋转电机；32212-联轴器；3222-支撑机构；33-第一连接件；331-凹槽；34-第二连接件；4-行走机构；41-底盘主板；411-放置孔；412-调节安装孔；42-驱动轮组；43-辅助轮；5-第二支撑架；6-底部支撑杆；8-轴承；9-轴套；11-卡簧；12-第一支撑架；13-第二电机；14-动力执行装置；17-第一托架；18-第二托架；19-主动轮；20-第一从动轮；21-皮带；22-支撑板；23-第一轴承；24-第二轴承；25-升降电机，26-螺栓组a；27-螺母组；28-第二主动轮；29-第二从动轮；30-第一皮带；35-主动轮辊轴；36-从动轮辊轴；37-凹槽a；38-卡簧a；39-凹槽b；40-卡簧b；44-升降杆；45-升降架；46-滑轨；47-滑轨滑槽；48-滑块；49-滑块凹槽；50-夹板；51-第一夹板；52-第二夹板；53-螺栓组b；54-滑套；55-滑套凸环；56-滑套凹槽；57-卡簧c；58-连接板；59-螺栓组c；60-螺栓组d；61-挡板；62-第三连接件；63-卡件；64-前轮安装孔；65-定位孔；66-长条形卡孔；67-连接孔；68-安装孔；69-缺口；70-第一连接板；71-底壳组件；72-前轮；73-电源支架；74-电源。
具体实施方式
27.为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
28.请参阅图1-10，本发明提供的一种智能家庭移动服务机器人，机器人包括机器人本体1，机器人本体1底部设有行走机构4，机器人本体1上方设有机器人头部2，机器人本体1内设有能够驱动机器人头部2运动的头部驱动机构3，头部驱动机构3一端伸出机器人本体1外与机器人头部2连接，机器人的结构本就比较复杂，但是为了便于描述本发明和简化描述，将机器人内的结构分为行走机构4和头部驱动机构3这两部分时，结构就变得简单一些，行走机构4主要是为机器人提供行走功能，头部驱动机构3可以在人与机器人互动时，以实现机器人做一些头部的动作，从而可以与使用者做的一些互动，比如点头、摇头等功能。
29.本实施例中，头部驱动机构3包括头部升降装置31和头部运动装置32，头部升降装置31可以使机器人头部做上下运动，机器人头部做上下运动使得机器人更加有亲和力，比如家里有小孩子，小孩的身高没有机器人的高度高时，机器人可以下降到最底的高度，这样和小孩子就没什么距离感，头部运动装置32还可以做其他的一些头部运动，比如摇头摆头的动作，头部运动装置32安装在机器人头部2内且头部运动装置32一端伸出机器人头部2外，头部升降装置31安装在机器人本体1内，头部运动装置32伸出机器人头部2外的一端与头部升降装置31伸出机器人本体1外的一端连接。
30.本实施例中，头部运动装置32可以包含头部旋转机构322和头部俯仰机构321，头部俯仰机构321与头部旋转机构322之间设有第一连接件33，第一连接件33主要连接头部俯仰机构321与头部旋转机构322，因为头部俯仰机构321和头部旋转机构322的零件比较复杂，需要用一个连接件将，头部俯仰机构321设置在第一连接件33的外侧壁上，头部俯仰机构321设置在第一连接件33的内侧壁上，头部俯仰机构321外侧设有与头部俯仰机构321固定连接的第二连接件34，第二连接件34与机器人头部2固定连接。
31.本实施例中，头部旋转机构322包括传动装置b3221和支撑机构3222，支撑机构3222一端伸出机器人头部2外与头部升降装置31连接，传动装置b3221主要是传输动力，传动装置b3221一端与支撑机构3222连接，传动装置b3221另一端与第一连接件33驱动端连接，传动装置b3221启动时，第一连接件33带动机器人头部2做旋转运动。
32.进一步地传动装置b3221包括旋转旋转电机32211和联轴器32212，旋转电机32211通过螺栓组固定在支撑机构3222上，旋转旋转电机32211固定在支撑机构3222上，联轴器32212的一端与旋转旋转电机32211的驱动端固定连接，联轴器32212的另一端与第一连接件33固定连接，也可以旋转电机32211的驱动端直接与第一连接件33进行连接，但是这样会因为第一连接件33对旋转电机32211的负荷过大，容易造成旋转故障，所以联轴器32212与旋转电机32211驱动端的连接处外设有轴承8，轴承外设有一个轴套9，减少轴承8磨损，在旋转过程中稳定、润滑轴承8，同时也有散热的效果，轴套9与支撑机构3222之间设有第一支撑架12，第一支撑架12的一端与支撑机构3222固定连接，第一支撑架12的另一端与轴套9固定连接，在联轴器32212与旋转电机32211驱动端的连接处外设有轴承8，辅助驱动部分的稳定，减小旋转电机32211的负荷，从而实现更加稳定的旋转工作，轴套9内的一端的直径小于轴承8，轴套9内的另一端设有凹槽，凹槽处设有一个与凹槽形状相匹配的卡簧11，卡簧11与轴套9内的凹槽卡接，便于将轴承8卡在轴套9内，防止旋转过程中，轴承8滑出轴套9外，对头部内其他部件造成损伤，此处不限于此种连接方式。
33.进一步地支撑机构3222包括第二支撑架5和底部支撑杆6，第二支撑架5的一端与传动装置b3221固定连接，以确保传动装置b3221的稳定，同时起到避免传动装置b3221直接与机器人其他部件直接接触，以免传动装置b3221温度高，振动大，对机器人内部其他部件造成影响，第二支撑架5的另一端与底部支撑杆6固定连接。
34.进一步地第一连接件33是一种u形连接架，u形连接架的中间位置与传动装置b3221的驱动端固定连接，同时机器人的头部俯仰机构321的两端分别插装在u形连接架的两端上，头部俯仰机构321包括第二电机13、动力执行装置14和连接组件，动力执行装置14与连接组件固定在一起，连接组件的两端分别插装在u形连接架的两边，且连接组件一端插装在u形连接架处设有一个第三从动轮32121，从动轮上设有一个凸块32122，且对应的u形连接架上设有一个弧形凹槽331，来限定机器人头部俯仰的角度，且u形连接架与机器人头内部固定连接，通过第二电机13带动动力执行装置14，驱使连接组件在u形连接架上做俯仰运动，通过头部俯仰机构321与旋转机构相结合，结构简单且大大缩小了此机构在机器人头部的占用空间，同时实现了机器人头部在旋转运动的过程中，机器人头部能进行俯仰运动。
35.具体实施中，通过旋转电机32211固定在第二支撑架5上，旋转电机32211的驱动端连接联轴器32212，联轴器32212连接u形连接架，旋转电机32211驱动与电机驱动端连接的联轴器32212，从而带动u形连接架连接的机器人头部做旋转运动，同时增加轴承8与轴套9，并通过第一支撑6架固定将轴套9在支撑机构3222上，进而实现机器人头部稳定的做旋转运动。
36.使用此头部旋转机构，与头部头部俯仰机构相结合，设计结构简单，空间占用少，大大减小了头部空间占用问题，成本低、噪声小、维修方便，同时增加轴承8，引导和定位旋转电机32211驱动端的旋转，稳定旋转电机32211的转动，减少磨损、提升旋转过程中的稳定性，从而提高了机器人的实用性。
37.本实施例中，头部俯仰机构321包括传动装置a3211和俯仰装置3212，传动装置a3211设置在第一连接件33的一侧且与第二连接件34固定连接，俯仰装置3212设置在第一连接件33相对传动装置a3211的另一侧上，且与第二连接件34固定连接，传动装置a3211启动时，第一连接件33带动俯仰装置3212做俯仰运动。
38.进一步地俯仰装置3212包括从动轮32121，从动轮32121一端插装在第一连接件33上，从动轮32121另一端与第二连接件34固定连接，从动轮32121上设有凸块32122，第一连接件33对应凸块32122设有弧形凹槽331。
39.进一步地俯仰装置3212包括从动轮32121、第一连接件33和托架，托架包括第一托架17和第二托架18，第一托架17的一端与传动装置a3211的驱动端固定连接，第一托架17的另一端与第一连接件33的一边固定连接，第二托架18的一端与第一连接件33的另一边固定连接，第二托架18的另一端与从动轮32121的一侧固定连接，从动轮32121的另一侧插装在支撑机构3222上，所述从动轮32121以插装处为圆心可以进行圆周运动，并在从动轮32121与支撑机构3222的连接处设有一个第二轴承24，进一步地减小从动轮32121与支撑机构3222之间的摩擦力，第一连接件33与机器人头内部固定，通过传动装置a3211传动带动第一托架17，第一托架17带动第一连接件33做俯仰运动，同时第二托架18连接从动轮32121轮对第一连接件33进行支撑固定，保证俯仰运动更加顺畅稳定的进行；从动轮32121上设有一个凸块32122，支撑机构3222上设有与凸块32122形状相匹配的弧形凹槽331凸块32122可沿着弧形凹槽331滑动，保证在俯仰运动过程中对俯仰角度的限定，若不对俯仰角度进行限定，俯仰角度过大容易造成俯仰运动的故障，延长其使用寿命，当然，本此处不限于此种连接方式。
40.进一步地传动装置a3211包括第一第二电机13和动力执行机构14，第一第二电机13固定在支撑机构3222上，为避免第一第二电机13与支撑机构3222直接接触，第一第二电机13与支撑机构3222之间设有一个支撑板22，支撑板22的一面通过螺栓组501与支撑机构3222固定连接，支撑板22垂直与支撑机构3222的一面与第一第二电机13固定连接，减少第一第二电机13振动对支撑机构3222造成振动影响和对俯仰运动过程造成影响，进而提升俯仰过程中的稳定性；动力执行机构14包括主动轮19、第一从动轮20和皮带21，主动轮19插装在第一第二电机13的驱动端上，第一从动轮20的一侧与俯仰装置3212固定连接，第一从动轮20的另一侧插装在支撑机构3222上，第一从动轮20以插装处为圆心可进行圆周运动，并在第一从动轮20与支撑机构3222的连接处设有一个第一轴承23，进一步地减小第一从动轮20与支撑机构3222之间的摩擦力，皮带21连接在主动轮19与第一从动轮20之间，使用皮带21连接，有着噪声小，有缓冲防震的效果，为进一步保证俯仰过程中的传动精度，主动轮19和第一从动轮20与皮带21接触面上设有轮齿，皮带21上设有与主动轮19和第一从动轮20轮齿相匹配的轮齿。
41.具体实施中，第一第二电机13的驱动端带动主动轮19，进而带动与主动轮19连接的第一连接件33，第一连接件33与机器人头内部连接，从而带动连接机器人头部做俯仰运动，同时利用从动轮32121和第二托架18来支撑和稳定第一连接件33，同时支撑机构3222上设有弧形凹槽331与从动轮32121的凸块32122相匹配，来控制机器人头部俯仰运动的角度做俯仰运动，从而实现机器人头部按照一定的角度做俯仰运动。
42.本实施例中，头部升降机构31331包括传动装置c312、升降机构313和升降支撑架
311，传动装置c312和升降机构313固定安装在升降支撑架311上，升降机构313一端伸出机器人本体1内与头部运动装置32连接，传动装置c312的驱动端与升降机构33驱动连接，传动装置c312启动时，升降机构313带动机器人头部2做升降运动。
43.进一步地升降机构313包括升降杆44、升降架45和滑轨46和滑块48，升降杆44的一端与升降架45固定连接，升降杆44的另一端穿过升降支撑架311与机器人待升降部位固定连接，升降支撑架311上设有与升降杆44升降方向相对应的滑轨46，滑轨46的两侧设有滑槽47，升降架45上设有与滑相对应的滑块48，滑块48的一侧与升降架45固定连接，另一侧上设有与滑轨46上的滑槽47相对应的滑块48凹槽49，滑块48通过凹槽49插装在所述滑轨46的滑槽47内，使滑块48能够在升降支撑架311上的滑轨46上滑动，升降架45与滑块48之间设有一个连接板58，连接板58的一面与升降架45通过螺栓组d60固定，连接板58的另一面与滑块48通过螺栓组c59固定，进而增大了滑块48与升降架45之间的受力面积，延长使用寿命，且连接板58上设有折弯，方便安装及定位升降架45与滑块48的作用。
44.进一步地，传动装置包括升降电机25和传动装置c312，传动装置c312包括第二主动轮28、第二从动轮29和第一皮带30，升降电机25通过螺栓组a26和螺母组27固定在升降支撑架311上，第二主动轮28插装在主动轮辊轴35上，主动轮辊轴35一端插装在升降电机25的驱动端，另一端设有凹槽a37，与卡簧a38卡接，第二从动轮29插装从动轮辊轴36上，从动轮辊轴36的一端插装在升降支撑架311上，另一端设有凹槽b39，与卡簧b40卡接，防止传动过程中第二主动轮28和第二从动轮29脱落，第二主动轮28与第二从动轮29之间的连线与升降机构313平行，第一皮带30连接在第二主动轮28与第二从动轮29之间，第一皮带30靠近升降架45的一侧与升降机构313固定连接，利用第一皮带30来带动升降机构313，有着噪声小，有缓冲防震的效果；第二主动轮28和第二从动轮29与第一皮带30接触面上设有轮齿，第一皮带30上设有与第二主动轮28和第二从动轮29轮齿相匹配的扣齿，增加第一皮带30与第二主动轮28和第二从动轮29之间的摩擦力，从而增加传动精度；第一皮带30与升降机构313之间用夹板50固定，夹板50由第一夹板51和第二夹板52组成，第一夹板51位于第一皮带30中间，第二夹板52位于第一皮带30外侧，第一夹板51与第二夹板52通过螺栓组53固定连接并固定在升降机构313上，相对于第一皮带30直接固定在升降机构313上，夹板50固定方式，能有效的减少对第一皮带30的磨损，也更加稳固，同时第一夹板51和第二夹板52与第一皮带30接触的一面分别设有防滑纹，进一步对第一皮带30与升降机构313的固定，减少传动过程中打滑的可能，当然，不限于此种传动连接方式。
45.进一步地，升降支撑架311上设有限位孔31111，限位孔31111内设有与限位孔31111相匹配的滑套54，减少升降机构313与限位孔31111之间的摩擦力，便于升降机构313更加顺畅的做升降运动，滑套54的一端设有滑套凸环55，滑套穿过限位孔31111插装在升降机构313上，并通过滑套凸环55与限位孔31111抵接，滑套54插装在限位孔31111的一端设有滑套凹槽56，该滑套凹槽56处设有一个与滑套凹槽56形状相匹配的卡簧c57，卡簧c57与滑套54的滑套凹槽56卡接，将滑套54固定在限位孔31111上,防止升降机构313在滑套54内做升降运动时，滑套54脱落的情况；同时，支撑架上还设有垂直与升降支撑架311的加强筋3112，加强筋3112包括第一加强筋31121和第二加强筋31122，防止机器人内部零件对升降过程的干扰，及防止第一皮带30断裂对外部零件运作的干扰。
46.进一步地，通过升降电机25的带动电机驱动端上的主动轮辊轴35，来驱动第二主
动轮28，带动第一皮带30在第二主动轮28与第二从动轮29上转动，通过第一皮带30上的夹板50将第一皮带30固定在升降机构313上，从而带动升降机构313在升降支撑架311上做往复运动，升降机构313的顶端与机器人的待升降部位连接，从而实现了机器人升降部位的升降运动。
47.本实施例中，升降支撑架311包括支撑体3114、第三连接件3111、加强筋3112和固定板3113，支撑体3114、第三连接件3111和加强筋3112设置在行走机构4上，第三连接件3111设置在支撑体3114的上端，第三连接件3111上设有限位孔31111，升降机构313穿插在限位孔31111内，固定板3113设置在支撑体3114上端的侧壁上，加强筋3112设置在支撑体3114下端的侧壁上，支撑体3114、第三连接件3111、加强筋3112和固定板3113为一体成型。
48.智能家庭移动服务机器人的升降支撑结构，升降支撑结构包括支撑体，主要支撑升降机构，支撑体上设有连接件，支撑体与连接件一体成型，这样就不用再费时费力地将两个安装，一体成型直接就可以用，连接件主要支撑升降机构里包括的升降机构，连接件上设有限位孔，限位孔用于供升降机构穿过的并可以使升降机构在限位孔里做往复运动，升降机构是升降机构的重要部分之一，限位孔主要是限位升降机构，使升降机构在做往复运动的时候不会左右晃动而不平稳，支撑体上还设有用于固定支撑体的固定件，这时固定件、连接件与支撑体一体成型，固定件主要是将支撑体与机器人固定安装一起，使得支撑体更加的稳固；支撑体上还设有安装孔，安装孔用于传动装置安装，转动机构是升降机构另一重要部分，转动机构安装在支撑体上，支撑体再通过固定件安装在机器人上，这样结构一体成型，零件没有那么零散，工序也不会再那么复杂，自然就不会那么耗时间，费人力。
49.本实施例中，固定件包括加强筋和固定板，固定板垂直设置在支撑体上端的侧壁上，加强筋垂直设置在支撑体下端的侧壁上，加强筋即有稳固支撑体位置的作用，也有加强固定支撑体的作用，加强筋可以朝同一方向垂直设置在支撑体下端的侧壁上，也可以不同方向设置在支撑体下端的侧壁上，但是朝不同方向设置的话，能够使支撑体更加稳固。因为加强筋只稳固了支撑体下端，但是这样支撑体还是有可能不稳固，因为上端是没有稳固的，所以支撑体的上端也需要稳固，固定板稳固支撑体的上端，固定可以一侧设有，也可以两侧设有，两侧设有虽然更加稳固，但是没有必要，因为上端的受重力没有那么大，只是稳定支撑体，没有外力的受力，所以只需要设置一侧就行，由于升降机构和转动机构都是作用力在下端，特别是电机安装在支撑体的下端，所以下端最好是设置两个加强筋，这样使得支撑体更加稳固。
50.本实施例中，加强筋下端设有便于安装在机器人底座的卡件，卡件更方便安装，不需要拧螺栓，穿孔这样麻烦。
51.本实施例中，安装孔包括第一安装孔和第二安装孔，第二安装孔位于第一安装孔上方，第一安装孔四周设有用于电机安装的电机安装孔，电机设置在支撑体的下端更加的稳定，因为机器人需要中心在低下端，在上端会使机器人在中重心不稳，第一安装孔和第二安装孔是用于传动皮带的安装。
52.本实施例中，支撑体上设有两个以上用于滑动装置安装的固定孔，升降机构内设有滑动装置，主要用于升降机构的往复运动，固定孔呈纵向直线形设置，便于滑动装置的安装。
53.本实施例中，支撑体包括第一支撑板和第二支撑板，第一支撑板和第二支撑板之
间设有连接板，连接板连接第一支撑板和第二支撑板，连接板的作用主要是使第一支撑板和第二支撑板不在同一水平线上，因为第一支撑板和第二支撑板在同一水平面上时会转动机构和升降机构的安装不够方便，且重心偏移，所以设置两块安装板，转动机构和升降机构分别安装在不同的板上，这样安装区域分块，也比较得一目了然，第一支撑板、第二支撑板和连接板为一体成型，连接板可以为直角板，直角板更加稳定，第二支撑板下端长度长于第一支撑板，安装孔设置在第二支撑板上，转动机构安装在第二支撑板上，第二支撑板下端设有电机，电机设置在多出长度的那一块，这样和升降机构有一定的距离便于安装，固定孔设置在第一支撑板上，升降机构的滑动装置设置在第一支撑板上。
54.本实施例中，支撑体与连接件和固定板的连接处有折弯设计，支撑体、连接件和折弯一体成型，折弯设计在支撑体安装时，减轻了与机器人内的其他零件磕碰的几率，且也使整个装置看起来没那么死板。
55.本实施例中，机器人包括以上任意一项智能家庭移动服务机器人的升降支撑结构。
56.本实施例中，升降机构通过限位孔内安装在支撑体上，转动机构通过安装孔安装在支撑体上，当把转动机构和升降机构都安装在了支撑体上，支撑体通过固定件安装在机器人上，再机器人头部安装在升降机构上，这样启动转动机构，升降机构可以做上下往复运转，这样即可使机器人头部伸长和缩短。
57.本实施例中，行走机构4包括底盘主板41、驱动轮组42和辅助轮43，驱动轮组42设置在两侧底盘主板41的前端，底盘主板41上设有放置孔411，放置孔411设置在驱动轮组42之间，升降机构313安装在放置孔411内，底盘主板41后端设有用于辅助轮43位置调节的调节安装孔412行走机构4包括底盘主板41、驱动轮组42和辅助轮43，驱动轮组42设置在两侧底盘主板41的前端，底盘主板41上设有放置孔411，放置孔411设置在驱动轮组42之间，升降机构313安装在放置孔411内，底盘主板41后端设有用于辅助轮43位置调节的调节安装孔412。
58.进一步地，底盘主板用于与机内组件和底壳组件71连接，底盘主板41的头部设有用于安装机器人辅助轮43的转向轮可调节腰形安装孔104，底盘主板41的尾部两侧设有用于安装底壳组件71的缺口69，通过底盘主板41连接机内组件和底壳组件71，避免了机内组件与底壳组件71的直接连接，同时也减少辅助轮43对底壳组件4的磨损，减少零件损耗，提高机器人各部件的使用寿命，同时底盘主板41的结构简单，安装工序简单化，也更便于工业生产。
59.进一步地，在底盘主板41上设有至少一个用于安装升降机构的安装孔68，多孔安装，增加头部升降装置31在底盘主板41上的稳定性，同时在底盘主板41上设有放置头部升降装置31尾部的放置孔411，便于头部升降装置31做升降运动的时候对底盘主板41造成损坏，同时在头部升降装置31的放置孔411处设有一个用于限制头部升降装置31挡板61，用于头部升降装置31在做升降运动，下降到一定程度时，头部升降装置31的上的第一连接板70会与挡板61抵接，来控制头部升降装置31下降的幅度，保证头部升降装置31的稳定性，同时挡板61与底盘主板41一体成型，并垂直与底盘主板41，省去组装程序，提高了稳定性，也更加便于工业生产。
60.进一步地，底盘主板41的两侧还设有用于连接机内组件的第三连接件62，第三连
接件62上设有若干个便于与机内组件安装的连接孔67，两个连接板102上的连接孔67数量相对应，便于底盘主板41与机器人内部组件4进行连接安装，避免之间安装在底盘主板41上，增加底盘主板41的负荷，减少底盘主板41的寿命，并且第三连接件62设在底盘主板41的两侧与底盘主板41一体成型，并垂直与底盘主板41，省去组装程序，提高了稳定性，也更加方便工业生产，同时第三连接件62尾部长度长于底盘主板41尾部，方便底盘主板41的尾部插入底壳组件71中，同时第三连接件62尾部朝向底壳组件71的一边设有便于插装在底壳组件71上的卡件63，使第三连接件62的尾部插入底壳组件71上，使底盘主板41和底壳组件71的组装更加牢固，进一步增加底盘主板41安装的稳定性。
61.进一步地，底盘主板41的头部形状为与底壳组件71相匹配的弧形，便于底盘主板41与底壳组件71的安装，同时也更加全面的与底壳组件71的契合，且宽于底盘主板41的中部和尾部，这样设计也更加贴合底壳组件71的构造，如果底盘主板41过大，要与底壳组件71配合，就必须增加底盘主板41的开孔或者其他不必要的结构设计，反而使底盘主板41容易出现断裂，使底盘主板41的使用寿命大大缩短，为了更加的贴合底壳组件71的设计，在底盘主板41的中部两侧分别设有用于定位底盘主板41与底壳组件71之间的第一支撑板的定位孔65，便于在底盘主板41与底壳之间5增加了一个第一支撑板，对底盘主板41中部有更好的支撑，配合底盘主板41中部和尾部对底壳组件71更好的契合。
62.进一步地，底盘主板41的后部两侧分别设有用于安装机器人前轮72的前轮安装孔64，将机器人的轮子全部安装在底盘主板41上，减少了机器人机身重量对底壳组件71的负荷，同时底盘主板41是连接机内组件和底壳组件71的连接件，所以将轮子安装在底盘主板41上也更加保证机器人行走过程中的稳定性，同时在底盘主板41安装辅助轮43处的调节安装孔412设计成长条形孔，以调节前轮72与辅助轮43之间的距离，来调节机器人行走过程中的稳定性。
63.进一步地，底盘主板41的中部设有用于卡装电源支架73以便固定电源74的卡孔66，电源支架73卡在卡孔66里，便于电源74在机器人运动的过程中，电源74晃动，同时电源支架73大小与电源74相匹配，增加稳定性的同时，也减小了在机器人内部的使用空间。
64.具体实施中，通过机内组件安装在底盘主板41的第三连接件62上，头部升降装置31放置和固定在底盘主板41上，稳定电源74的电源支架73插装在底盘主板41上，底壳组件71与底盘主板41固定，避免了机内组件与底壳组件71的直接装配在一起，增加零件损耗，同时将前轮72与辅助轮43安装在底盘主板41上，提高了机器人行走时的稳定性，并且底盘主板41、第三连接件62与挡板61一体成型，结构简单，且牢固，更加适用于工业生产。
65.由于使用有上述的底盘主板结构，避免了机器人机内组件与底壳组件71的直接装配在一起，增加零件损耗，同时将前轮72与辅助轮43安装在底盘主板41上，提高了机器人行走时的稳定性，并且底盘主板41、第三连接件62与挡板61一体成型，结构简单，且牢固，更加适用于工业生产。
66.智能家庭移动服务机器人还包括防碰撞保护结构，防碰撞保护结构包括能够安装在机器人上防碰撞保护主体可作为一个单独的个体，方便安装取拿，防碰撞保护主体上设有感应装置，感应装置能够使机器人感应到障碍物，机器人最基本就是能识别障碍物，且灵敏，若不灵敏则也有可能无法保护家里的家居用品，感应装置可以为一个，也可以为多个感应装置，防碰撞保护主体外侧设有碰撞保护壳，碰撞保护壳主要是保护防碰撞保护主体，还
有就是使机器人的外观看起来更加的好看，碰撞保护壳主要是以防万一碰到障碍物，有些时候可能会造成感应装置没有感应到障碍物，而轻微的碰到障碍物后，感应装置能立马作出反应，将信号传输给机器人的接收信号器，然后发出指令停止撞击，调转方向，碰撞保护壳卡接在防碰撞保护主体上，这样的防碰撞保护结构既方便安装又可以达到识别度高，灵敏度高的效果。
67.本实施例中，感应装置可以为一个以上红外防跌落装置，一个以上的红外防跌落装置通常会比只有一个的灵敏度高，因为机器人一般都是向前走的，但是它左右拐弯的时候也需要识别左右两边是否有障碍物或者地面不平的情况，所以最好设置一个以上，左右各设置一个，前面设置一个或者两个，这样识别度高，红外防跌落装置安装在防碰撞保护主体的底部，设置在底部主要是为了识别地面的是否高低不平或者是否有楼梯，以防跌落摔倒；感应装置还可以包括一个以上避障传感装置，避障传感装置安装在防碰撞保护主体内，碰撞保护主体的侧面需要开设口或者凹槽，避障感应装置的对应安装在凹槽或开设的口处，避障传感装置可以是避障超声波传感器或者红外避障传感器，避障传感装置可以设置三个，三个分别设置在防碰撞保护主体内侧的两侧，中间位置可以设置一个，因为这样的也可以精准扫描到左右边和前面的障碍物，碰撞保护壳上对应避障传感装置设有第一穿射孔，同理也是为了让光束可以识别到障碍物，所以设置了第一穿射孔；感应装置包括一个以上碰撞感应装置，最好是设置两个，碰撞感应装置安装在防碰撞保护主体内，两个碰撞感应装置分别设置在防碰撞保护主体的两侧，且位于避障传感装置与避障传感装置之间，碰撞感应装置主要是防止其他的感应装置失灵，没有识别到障碍物受到撞击后，碰撞感应装置可以马上感应到撞击，然后将信号传输，机器人会马上重新下达命令，进行掉头或者停止工作等，碰撞感应装置一端穿过防碰撞保护主体能够与碰撞保护壳抵接，当碰撞保护壳受到撞击，碰撞保护壳向内受力抵触到碰撞感应装置，碰撞感应装置感受到撞击，然后传达信号。
68.本实施例中，感应装置、红外防跌落装置和避障传感装置，可以为一个单独的个体设置在防碰撞保护主体上，也可以两两结合设置，也可以三个一起设置在防碰撞保护主体上，三个装置一起设置在防碰撞保护主体上会使得机器人的感应灵敏度更高，如单独设置一个装置，可能灵敏度和识别度没那么高。
69.本实施例中，防碰撞保护主体与碰撞保护壳之间设有复位装置，碰撞保护壳撞击到障碍物，会受力挤压，挤压后需要碰撞保护壳回到原位，所以复位装置将其碰撞保护壳恢复到原来的位置，复位装置设置在外侧面的中间，复位装置可以是弹片，可以是弹簧，可以是硅胶或者海绵等具有弹性的装置。
70.本实施例中，防碰撞保护主体包括防碰撞底座，防碰撞底座边缘上设有挡板，感应装置设置在防碰撞底座或者挡板上。
71.本实施例中，防碰撞保护主体还包括盖板，盖板固定安装挡板上，盖板主要是为了安装时与机器人内其他的零件进行隔开，且盖板上也可安装一些机器人的其他零件，但是也防碰撞保护主体拆卸可能就没那么方便。
72.本实施例中，机器人包括以上任意一项智能家庭移动服务机器人防碰撞保护结构。
73.本实施例中，所述机器人包括机壳，所述机壳内设有激光雷达，激光雷达是以发射
激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，用激光器作为发射光源，采用光电探测技术手段的主动遥感设备。激光雷达是激光技术与现代光电探测技术结合的先进探测方式。由发射系统、接收系统、信息处理等部分组成，激光本身具有非常精确的测距能力，其测距精度可达几个厘米，所以使用激光雷达使得探测障碍物更加的精准，所述机壳上对应激光雷达设有用于激光雷达的激光束穿过的第二穿射孔，使得激光雷达可探测障碍物。
74.本实施例中，机壳包括机体外壳和雷达外壳，雷达外壳卡接在机体外壳上，单独设置一个雷达外壳，方便拆卸取拿激光雷达，雷达外壳上设有长条形开口，第二穿射孔设置在长条形开口内，激光雷达一端伸出第二穿射孔外，主要是使激光雷达扫描范围更广。