一种工业机器人示教器

1.本发明涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种工业机器人示教器。


背景技术：

2.示教器是工业机器人控制系统的重要组成部分，操作者通过示教器进行手动示教，控制机器人完成不同的动作，并记录各个动作位置点的坐标，相当于机器人的控制中枢。现有的示教器多为手持示教器，包括一盒体，在盒体上设有触摸显示屏和各种控制开关等，其操作手段灵活。当工作人员通过触摸屏进行输入时，通常是左手握持并手动进行使能，右手进行界面操作，为了便于左手握持与进行使能、符合人体工程学，使能按键的位置都位于示教器的后侧，操作人员长时间手持操作示教器会导致左手小臂产出酸痛感，用户体验较差。
3.便于理解地，现有技术中的使能按键存在三个档位，空挡：即使能按键未被按压；轻按档：即操作人员轻微按压使能按键；重按档：即操作人员用力按压使能按键；上述三个档位中只有轻按档可以进行使能，空挡和重按档分别对应操作人员在紧急情况时松开示教器，或操作人员在紧急情况下意识抓住示教器，此时会自动断开工业机器人的使能信号，保障作业安全。
4.现有技术当中，如公开号为cn215701770u的中国实用新型专利中公开了一种带固定支架的机器人用示教器，具体公开了通过支架对示教器进行固定，以便于操作人员的稳定操作，但将示教器放置在支架上后，只能进行界面进行操作，无法使用手动使能功能。


技术实现要素：

5.针对现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种工业机器人示教器，旨在解决现有技术中工业机器人示教器长时间手持操作易疲劳，操作体验较差的技术问题。
6.为了实现上述目的，本发明是通过如下技术方案来实现的：一种工业机器人示教器，包括示教器本体及可拆卸式设于所述示教器本体上的支架组件，所述示教器本体的背部一侧设有使能按键，所述支架组件包括转动式设于所述示教器本体背部的支撑架，还包括设于所述示教器本体底部一侧的固定轴，所述支撑架设于所述示教器本体的中部，所述支撑架包括转动式设于所述示教器本体上部的安装架，及转动式设于所述安装架一侧的支撑板，所述固定轴上转动式设有限位柱，所述支撑板上开设有与所述限位柱对应的滑槽，所述限位柱包括靠近所述固定轴一侧的安装部，及转动式设于所述安装部一侧的折叠部，所述折叠部远离所述安装部的一端侧壁突出形成限位部，所述支撑板上开设有与所述折叠部对应设置的收纳槽。
7.与现有技术相比，本发明的有益效果在于：通过在示教器本体上设置支架组件，支架组件包括转动式设于示教器本体中部的支撑架及设于示教器本体底部的固定轴，固定轴上转动式设有限位柱，支撑板上开设有与限位柱对应的滑槽，上述限位柱包括靠近固定轴一侧的安装部，及转动式设于安装部一侧的折叠部，折叠部远离所述安装部的一端侧壁突
出形成限位部，支撑板上开设有与折叠部对应设置的收纳槽，可以理解地，在本发明的一些应用场景中，通过摆动支撑架，并通过限位柱形成支撑结构，使示教器本体可放置于操作平台上，以减低手臂的压力，提高操作体验，同时支架结构简单，便于携带，通过折叠设计实现手持与放置状态的切换，且在放置状态时也不影响示教器本体侧边的使能按键的使用，保障作业安全。
8.根据上述技术方案的一方面，所述支架组件还包括设于所述示教器本体一侧的u型固定架，所述u型固定架的开口侧靠近所述固定轴设置，所述u型固定架的上侧设有第一转动轴，所述安装架通过所述第一转动轴转动式设于所述u型固定架内。
9.根据上述技术方案的一方面，所述u型固定架通过第一螺栓可拆卸式设于所述示教器本体上，所述示教器本体上开设有与所述第一螺栓对应设置的第一螺纹槽。
10.根据上述技术方案的一方面，所述安装架包括靠近所述转动轴一侧的套接板，及滑动式设于所述套接板内的伸缩板。
11.根据上述技术方案的一方面，所述伸缩板远离所述套接板的一端凹陷形成安装槽，所述安装槽内设有第二转动轴，所述支撑板通过所述第二转动轴转动式设于所述安装架上。
12.根据上述技术方案的一方面，所述支架组件还包括设于所述套接板及所述伸缩板之间的卡接结构，所述卡接结构包括开设于所述伸缩板的上侧的凹槽，所述凹槽内设有套筒，所述套筒内设有滑动柱，所述套筒与所述滑动柱之间设有弹簧，所述套接板内开设有若干个与所述滑动柱对应设置的卡槽。
13.根据上述技术方案的一方面，所述示教器本体的底部一端凹陷形成避让槽，所述避让槽间隔式设有两个安装座，所述固定轴固定于两个所述安装座之间。
14.根据上述技术方案的一方面，所述安装座通过第二螺栓可拆卸式设于所述示教器本体上，所述示教器本体上开设有与所述第二螺栓对应设置的第二螺纹槽。
15.根据上述技术方案的一方面，所述工业机器人示教器还包括防滑组件，所述防滑组件包括设于所述示教器本体的侧壁的第一防滑垫，所述第一防滑垫设于所述示教器本体的底部。
16.根据上述技术方案的一方面，所述防滑组件还包括设于所述支撑板一侧的第二防滑垫。
附图说明
17.图1为本发明一实施例中工业机器人示教器的第一视角的结构示意图；
18.图2为本发明一实施例中工业机器人示教器的第二视角的结构示意图；
19.图3为本发明一实施例中支架组件的展开状态的结构示意图；
20.图4为本发明一实施例中安装架及卡接结构的装配爆炸图；
21.主要元件符号说明：
[0022][0023][0024]
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
[0025]
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。
[0026]
需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
[0027]
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0028]
请参阅图1至图4所示为本发明一实施例中的工业机器人示教器，包括示教器本体100及可拆卸式设于所述示教器本体100上的支架组件200，所述示教器本体100的背部一侧设有使能按键110，所述支架组件200包括转动式设于所述示教器本体100背部的支撑架
210，还包括设于所述示教器本体100底部一侧的固定轴220，所述支撑架210设于所述示教器本体100的中部，所述支撑架210包括转动式设于所述示教器本体100上部的安装架211，及转动式设于所述安装架211一侧的支撑板212，所述固定轴220上转动式设有限位柱230，所述支撑板212上开设有与所述限位柱230对应的滑槽，所述限位柱230包括靠近所述固定轴220一侧的安装部231，及转动式设于所述安装部231一侧的折叠部232，所述折叠部232远离所述安装部231的一端侧壁突出形成限位部233，所述支撑板212上开设有与所述折叠部232对应设置的收纳槽212a。
[0029]
具体来说，上述安装部231与折叠部232的外径相同，且与上述滑槽的内径对应设置。
[0030]
进一步地，在本实施例中，上述示教器本体100包括壳体及设于所述壳体上的显示屏，显示屏的侧边设有多个功能按键，壳体侧边设有参数调节旋钮，壳体远离调节旋钮的一边设有使能按键110，上述功能按键包括位于壳体上部的急停开关。
[0031]
具体来说，本实施例中的工业机器人示教器，通过在示教器本体100上设置支架组件200，支架组件200包括转动式设于示教器本体100中部的支撑架210及设于示教器本体100底部的固定轴220，固定轴220上转动式设有限位柱230，支撑板212上开设有与限位柱230对应的滑槽，上述限位柱230包括靠近固定轴220一侧的安装部231，及转动式设于安装部231一侧的折叠部232，折叠部232远离所述安装部231的一端侧壁突出形成限位部233，支撑板212上开设有与折叠部232对应设置的收纳槽212a，可以理解地，在本发明的一些应用场景中，通过摆动支撑架210，并通过限位柱230形成支撑结构，使示教器本体100可放置于操作平台上，以减低手臂的压力，提高操作体验，同时支架结构简单，便于携带，通过折叠设计实现手持与放置状态的切换，且在放置状态时也不影响示教器本体100侧边的使能按键110的使用，保障作业安全。
[0032]
便于理解地，在本实施例的一些应用场景中，当需要展开支架组件200对示教器本体100进行支撑放置时，首先通过将折叠部232相对安装部231转动，使折叠部232与安装部231处于同轴状态，进一步通过摆动支撑架210，使支撑架210基于限位柱230进行摆动，直至支撑架210抵靠上述限位部233，完成支架组件200的展开。
[0033]
具体来说，在本实施例中，上述支架组件200还包括设于所述示教器本体100一侧的u型固定架240，所述u型固定架240的开口侧靠近所述固定轴220设置，所述u型固定架240的上侧设有第一转动轴，所述安装架211通过所述第一转动轴转动式设于所述u型固定架240内。进一步地，上述u型固定架240通过第一螺栓241可拆卸式设于所述示教器本体100上，所述示教器本体100上开设有与所述第一螺栓241对应设置的第一螺纹槽。
[0034]
在本实施例中，上述支架组件200可拆卸式设于示教器本体100上，示例而非限定，可以理解地，在本发明的其他实施例中，上述示教器本体100的背部可凹陷形成固定槽，以代替u型固定架240安装支撑架210，相当于将支架组件200集成化于示教器上。
[0035]
优选地，在本实施例中，上述安装架211包括靠近所述转动轴一侧的套接板211a，及滑动式设于所述套接板211a内的伸缩板211b。可以理解地，当示教器本体100处于支撑放置状态时，通过将伸缩板211b滑入套接板211a内，相当于调节安装架211的长度，以调节示教器本体100的放置角度，便于操作使用。
[0036]
优选地，在本实施例中，上述所述伸缩板211b远离所述套接板211a的一端凹陷形
成安装槽211e，所述安装槽211e内设有第二转动轴211f，所述支撑板212通过所述第二转动轴211f转动式设于所述安装架211上。
[0037]
优选地，在本实施例中，上述支架组件200还包括设于所述套接板211a及所述伸缩板211b之间的卡接结构，所述卡接结构包括开设于所述伸缩板211b的上侧的凹槽211d，所述凹槽211d内设有套筒310，所述套筒310内设有滑动柱320，所述套筒310与所述滑动柱320之间设有弹簧330，所述套接板211a内开设有若干个与所述滑动柱320对应设置的卡槽211c。具体来说，在本实施例的一些应用场景中，通过推动上述伸缩板211b，使滑动柱320相对套筒310进行移动，此时弹簧330被压缩，当将伸缩板211b移动至所需位置时，滑动柱320在弹簧330的作用下滑入卡槽211c内，完成安装架211的伸缩调节，实现示教器本体100的放置角度调节。
[0038]
此外，在本实施例中，上述示教器本体100的底部一端凹陷形成避让槽，所述避让槽内设有安装座250，所述固定轴220固定于所述安装座250上。
[0039]
优选地，在本实施例中，上述安装座250通过第二螺栓251可拆卸式设于所述示教器本体100上，所述示教器本体100上开设有与所述第二螺栓251对应设置的第二螺纹槽。示例而非限定，可以理解地，在本发明的其他实施例中，上述固定轴220可直接设置于示教器本体100的避让槽上，将支架组件200集成化于示教器上。
[0040]
优选地，在本实施例中，上述工业机器人示教器还包括防滑组件，所述防滑组件包括设于所述示教器本体100的侧壁的第一防滑垫410，所述第一防滑垫410设于所述示教器本体100的底部。进一步地，上述防滑组件还包括设于所述支撑板212一侧的第二防滑垫420。
[0041]
在本实施例的一些应用场景中，当将上述示教器本体100放置与操作平台上时，示教器本体100的底面与支撑板212的一端抵靠于操作平台上，通过设置上述第一防滑垫410及第二防滑垫420可加大该工业机器人示教器与操作平台之间的摩擦，从而保证支撑的稳定性。
[0042]
综上，本发明上述实施例当中的工业机器人示教器，通过在示教器本体100上设置支架组件200，支架组件200包括转动式设于示教器本体100中部的支撑架210及设于示教器本体100底部的固定轴220，固定轴220上转动式设有限位柱230，支撑板212上开设有与限位柱230对应的滑槽，上述限位柱230包括靠近固定轴220一侧的安装部231，及转动式设于安装部231一侧的折叠部232，折叠部232远离所述安装部231的一端侧壁突出形成限位部233，支撑板212上开设有与折叠部232对应设置的收纳槽212a，可以理解地，在本发明的一些应用场景中，通过摆动支撑架210，并通过限位柱230形成支撑结构，使示教器本体100可放置于操作平台上，以减低手臂的压力，提高操作体验，同时支架结构简单，便于携带，通过折叠设计实现手持与放置状态的切换，且在放置状态时也不影响示教器本体100侧边的使能按键110的使用，保障作业安全，通过将伸缩板211b滑入套接板211a内，可调节示教器本体100的放置角度，便于操作使用，通过设置防滑组件可加大该工业机器人示教器与操作平台之间的摩擦，从而保证支撑的稳定性。
[0043]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不
一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0044]
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明的保护范围应以所附权利要求为准。