一种便于安装的工业机械人机械手夹具

1.本发明涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种便于安装的工业机械人机械手夹具。


背景技术：

2.工业机器人定义为其操作机是自动控制的，可重复编程、多用途，并可以对3个以上轴进行编程，它可以是固定式或者移动式，在工业自动化应用中使用，操作机又定义为是一种机器，其机构通常由一系列相互铰接或相对滑动的构件所组成。
3.机械手夹具作为工业机器人的一部分，常常需要根据实际情况对合适的机械手夹具进行更换，机械手夹具常常需要对各种各样的工件进行夹取，然而对于一些特定的形状的工件进行夹取时，现有的机械手夹具采用在机械手夹具上铺设弹性垫来增加夹持的力度也对工件本身进行保护，然而这种夹持方式仅适用于一些表面光滑的工件，在对于一些特定的表面具有一些凹槽的工件进行夹持时并不能对凹槽内进行填充，从而会降低与工件本体的贴合力度，会造成夹持不稳定。


技术实现要素：

4.本发明的目的是为了克服现有技术中的问题，提供一种便于安装的工业机械人机械手夹具。
5.本发明提供了一种便于安装的工业机械人机械手夹具，包括放置盒，所述放置盒内设有驱动组件，所述放置盒两侧均设有夹持板，一对所述夹持板靠近所述放置盒一端均固定连接有第一齿轮，所述第一齿轮与所述驱动组件通过辅助组件进行连接，所述驱动组件可通过辅助组件对所述第一齿轮进行驱动，使其带动所述夹持板对工件进行夹持，一对所述夹持板上均设有气囊，另设有充气组件，所述充气组件置于所述放置盒内一端与所述驱动组件输出端固定连接，所述驱动组件可对所述充气组件进行充气，使其对设置的所述气囊进行充气。
6.较佳地，驱动组件包括气缸，所述气缸置于所述放置盒内且与所述放置盒内侧壁固定连接，所述气缸输出端固定连接有移动块，所述移动块一侧与所述辅助组件固定连接，所述移动块一侧与所述充气组件固定连接。
7.较佳地，所述充气组件包括一对充气槽，所述充气槽均置于所述放置盒内，所述充气槽内滑动连接有固定块，所述固定块一端固定连接有连接杆，所述连接杆一端与所述移动块固定连接，所述充气槽一端固定连接有出气管，所述出气管一端与所述气囊固定连接。
8.较佳地，所述辅助组件包括第一支撑杆，所述第一支撑杆一端固定连接有齿条，所述放置盒上开设有贯穿槽，所述贯穿槽内设有第二齿轮，所述第二齿轮通过第一辅助杆与所述放置盒转动连接，所述第二齿轮一侧与所述第一齿轮啮合，所述第一齿轮一相对侧面均固定连接有第二辅助杆，所述第二辅助杆一端转动连接有固定板，所述固定板与所述放置盒外侧壁固定连接。
9.较佳地，所述齿条一侧固定连接有伸缩杆，所述伸缩杆一端与所述放置盒内侧壁固定连接，另一端与所述齿条固定连接。
10.较佳地，所述放置盒固定连接有若干安装螺栓。
11.较佳地，所述气囊远离所述夹持板一侧为耐磨面。
12.较佳地，所述夹持板设置为双层，且双层之间设有若干弹簧。
13.与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明的一种便于安装的工业机械人机械手夹具，在进行使用时通过设置的驱动组件进行驱动，在设置的辅助组件的辅助下是设置的第一齿轮进行转动，转动中的第一齿轮会带动设置的夹板板进行转动，从而使一对夹持板对需要夹持的工件进行夹持，驱动组件在进行驱动的同时会带动通过设置的充气组件对设置的气囊进行充气，使气囊对工件上的凹槽进行填充，从而增加气囊与工件本体的贴合度，使设置的机械手夹具可以将工件本体夹持的更加稳定，从而解决现有的机械手夹具采用在机械手夹具上铺设弹性垫来增加夹持的力度也对工件本身进行保护，然而这种夹持方式仅适用于一些表面光滑的工件，在对于一些特定的表面具有一些凹槽的工件进行夹持时并不能对凹槽内进行填充，从而会降低与工件本体的贴合力度，会造成夹持不稳定的问题。
附图说明
14.图1为本发明整体结构示意图；
15.图2为本发明放置盒内部结构示意图；
16.图3为本发明部分结构示意图。
17.附图标记说明：1、放置盒；2、驱动组件；201、气缸；202、移动块；3、辅助组件；301、第一支撑杆；302、齿条；303、贯穿槽；304、第二齿轮；305、第一辅助杆；306、第二辅助杆；307、固定板；4、充气组件；401、充气槽；402、固定块；403、出气管；404、连接杆；5、夹持板；6、第一齿轮；7、气囊；8、伸缩杆；9、安装螺栓；10、弹簧。
具体实施方式
18.下面结合附图1-3，对本发明的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
19.本发明提供的一种便于安装的工业机械人机械手夹具，如图1-3所示，包括放置盒1，所述放置盒1内设有驱动组件2，所述放置盒1两侧均设有夹持板5，一对所述夹持板5靠近所述放置盒1一端均固定连接有第一齿轮6，所述第一齿轮6与所述驱动组件2通过辅助组件3进行连接，所述驱动组件2可通过辅助组件3对所述第一齿轮6进行驱动，使其带动所述夹持板5对工件进行夹持，一对所述夹持板5上均设有气囊7，另设有充气组件4，所述充气组件4置于所述放置盒1内一端与所述驱动组件2输出端固定连接，所述驱动组件2可对所述充气组件4进行充气，使其对设置的所述气囊7进行充气，所述气囊7远离所述夹持板5一侧为耐磨面，所述夹持板5设置为双层，且双层之间设有若干弹簧10。
20.在进行使用时通过设置的驱动组件2进行驱动，在设置的辅助组件3的辅助下是设置的第一齿轮6进行转动，转动中的第一齿轮6会带动设置的夹板板进行转动，从而使一对
夹持板5对需要夹持的工件进行夹持，驱动组件2在进行驱动的同时会带动通过设置的充气组件4对设置的气囊7进行充气，使气囊7对工件上的凹槽进行填充，从而增加气囊7与工件本体的贴合度，使设置的机械手夹具可以将工件本体夹持的更加稳定，从而解决现有的机械手夹具采用在机械手夹具上铺设弹性垫来增加夹持的力度也对工件本身进行保护，然而这种夹持方式仅适用于一些表面光滑的工件，在对于一些特定的表面具有一些凹槽的工件进行夹持时并不能对凹槽内进行填充，从而会降低与工件本体的贴合力度，会造成夹持不稳定的问题。
21.优选的，如图1-2所示，驱动组件2包括气缸201，所述气缸201置于所述放置盒1内且与所述放置盒1内侧壁固定连接，所述气缸201输出端固定连接有移动块202，所述移动块202一侧与所述辅助组件3固定连接，所述移动块202一侧与所述充气组件4固定连接，所述充气组件4包括一对充气槽401，所述充气槽401均置于所述放置盒1内，所述充气槽401内滑动连接有固定块402，所述固定块402一端固定连接有连接杆404，所述连接杆404一端与所述移动块202固定连接，所述充气槽401一端固定连接有出气管403，所述出气管403一端与所述气囊7固定连接，所述辅助组件3包括第一支撑杆301，所述第一支撑杆301一端固定连接有齿条302，所述放置盒1上开设有贯穿槽303，所述贯穿槽303内设有第二齿轮304，所述第二齿轮304通过第一辅助杆305与所述放置盒1转动连接，所述第二齿轮304一侧与所述第一齿轮6啮合，所述第一齿轮6一相对侧面均固定连接有第二辅助杆306，所述第二辅助杆306一端转动连接有固定板307，所述固定板307与所述放置盒1外侧壁固定连接。
22.放置盒1对设置的驱动组件2进行支撑，放置盒1对设置的气缸201进行支撑，在需要对工件进行夹持时，打开设置的气缸201使其对设置的移动块202进行推动，从而使设置的移动块202进行移动，移动块202一方面通过第一支撑杆301对设置的齿条302进行推动，从而使齿条302对设置的第二齿轮304进行推动使其进行转动，转动的第二齿轮304会带动设置的第一齿轮6在第二辅助杆306的辅助下进行转动，这时第一齿轮6会带动设置的夹持板5对所需要夹持的工件进行夹持，移动块202在移动的同时会推动设置的连接杆404，从而使连接杆404带动设置的固定块402移动，使固定块402在设置的充气槽401内进行移动，从而对充气槽401进行充气这时所充气会通过设置的出气管403将所充气体运输至设置的气囊7中，则会使夹持板5在对工件夹持的同时使气囊7与工件表面紧贴，从而使夹持板5对工件的夹持更加稳定。
23.优选的，如图1-2所示，所述齿条302一侧固定连接有伸缩杆8，所述伸缩杆8一端与所述放置盒1内侧壁固定连接，另一端与所述齿条302固定连接，所述放置盒1固定连接有若干安装螺栓9。
24.放置盒1对设置的伸缩杆8进行支撑，设置的移动块202通过第一支撑杆301在对设置的齿条302进行推动时，在设置的伸缩杆8的辅助下可以使设置的齿条302稳定的进行移动，从而增加整体装置运行的稳定性，通过设置的安装螺栓9将放置盒1安装于机械人上。
25.本发明的便于安装的工业机械人机械手夹具使用方法如下：
26.通过安装螺栓9将放置盒1一端与机械人连接后，打开设置的气缸201使其对设置的移动块202进行推动，从而使设置的移动块202进行移动，移动块202一方面通过第一支撑杆301对设置的齿条302进行推动，从而使齿条302对设置的第二齿轮304进行推动使其进行转动，转动的第二齿轮304会带动设置的第一齿轮6在第二辅助杆306的辅助下进行转动，这
时第一齿轮6会带动设置的夹持板5对所需要夹持的工件进行夹持，移动块202在移动的同时会推动设置的连接杆404，从而使连接杆404带动设置的固定块402移动，使固定块402在设置的充气槽401内进行移动，从而对充气槽401进行充气这时所充气会通过设置的出气管403将所充气体运输至设置的气囊7中，则会使夹持板5在对工件夹持的同时使气囊7对工件表面的凹槽进行提填充，从而使夹持板5对工件的夹持更加稳定。
27.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。