技术特征：
1.一种移动副驱动的可重构并联机器人，其特征在于，包含机架、动平台，所述机架与动平台之间通过三条结构相同的运动支链相连，所述运动支链之间并联连接；每个运动支链均包含虎克铰、可锁球关节、移动副；运动支链通过虎克铰与动平台铰接，同时可锁球关节与移动副固定连接；所述可锁球关节包含三个结构相同的可锁转动副，可锁转动副互相正交连接；所述机架包括x方向导轨和y方向导轨，x方向导轨与y方向导轨垂直交叉均匀分布，x方向导轨与y方向导轨顶面均设有沿各导轨延伸方向所延伸的齿条；所述移动副包含正交布置的x方向电机与y方向电机，且x方向电机输出端装有x方向齿轮；y方向电机输出端装有y方向齿轮；x方向电机输出端轴线与y方向电机输出端轴线垂直，当x方向齿轮与x方向导轨的齿条啮合时，y方向齿轮悬空；当y方向齿轮与y方向导轨的齿条啮合时，x方向齿轮悬空；所述x方向导轨与y方向导轨相交处为换向位置，该换向位置设置凹槽，凹槽将x方向导轨与y方向导轨截断，当移动副移动至该换向位置时，x方向齿轮与x方向导轨末端接触，同时y方向齿轮与y方向导轨末端接触。2.根据权利要求1所述的移动副驱动的可重构并联机器人，其特征在于，可锁球关节包含三个结构相同，且互相正交分布的可锁转动副，分别为第一可锁转动副、第二可锁转动副、第三可锁转动副，可锁转动副均包含电机、卡盘扳手、三爪卡盘，卡盘扳手的一端固定于三爪卡盘的齿轮方孔中，电机转动时带动卡盘扳手旋转，三爪卡盘同时趋近或离散，可锁转动副相应的处于锁住或释放状态。3.根据权利要求2所述的移动副驱动的可重构并联机器人，其特征在于，通过可锁转动副的不同状态带动三条运动支链，可重构并联机器人相应的具有三种操作模式，通过移动副与导轨内部齿条嵌合，可重构并联机器人相应的具有六种运动方式，即每种操作模式下均有六种运动方式。4.根据权利要求3所述的移动副驱动的可重构并联机器人，其特征在于，该机器人具有六种运动方式，设三条运动支链分别为第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链，六种运动方式分别为：三条运动支链均沿y方向导轨运动；三条运动支链均沿x方向导轨运动；第一运动支链沿x方向导轨运动，第二运动支链及第三运动支链均沿y方向导轨运动；第一运动支链沿y方向导轨运动，第二运动支链及第三运动支链均沿x方向导轨运动；第一运动支链及第三运动支链均沿y方向导轨运动，第二运动支链沿x方向导轨运动；第一运动支链及第二运动支链均沿x方向导轨运动，第三运动支链沿y方向导轨运动。5.根据权利要求3所述的移动副驱动的可重构并联机器人，其特征在于，三种操作模式分别为：(1)所有可锁转动副均处于释放状态，该可重构并联机器人具有六个自由度，无几何约束；(2)锁住第一可锁转动副或第二可锁转动副，该可重构并联机器人具有3-prs并联机构形态，其中，p表示移动副驱动，r表示转动副，s表示球关节；(3)锁住第三可锁转动副，该可重构并联机器人具有3-puu并联机构形态，其中，u表示
虎克铰。6.根据权利要求1所述的移动副驱动的可重构并联机器人，其特征在于，所述x方向导轨在x方向导轨齿条两侧设有向下凹陷的x方向导槽，该x方向导槽的延伸方向与x方向导轨齿条延伸方向相同；y方向导轨在y方向导轨齿条两侧设有向下凹陷的y方向导槽，该y方向导槽的延伸方向与y方向导轨齿条延伸方向相同；所述移动副底部设有四个向下凸出的导块，四个导块之间形成十字形的间隙；移动副在x方向导轨上移动时，四个导块位于x方向导槽中，x方向导轨齿条位于十字形的间隙中；移动副在y方向导轨上移动时，四个导块位于y方向导槽中，y方向导轨齿条位于十字形的间隙中。
技术总结
本发明公开了一种移动副驱动的可重构并联机器人，通过改变可锁转动副的不同状态，实现并联机器人在三种操作模式间切换，此时带动动平台平动或转动，使得机器人能够实现大范围内加工。同时，通过移动副驱动并联机器人在导轨任意X/Y方向移动，使得并联机器人实现大范围移动，提高了工作空间范围及工作效率。提高了工作空间范围及工作效率。提高了工作空间范围及工作效率。
技术研发人员：赵艳芹 钟小灵 杨文翰 李龙
受保护的技术使用者：扬州大学
技术研发日：2022.11.21
技术公布日：2023/3/31