送餐机器人的制作方法

1.本发明涉及送餐装置技术领域，尤其涉及一种送餐机器人。


背景技术：

2.隔离场所(例如隔离酒店或医院的隔离区)的餐食配送和分发过程中使工作人员与隔离人员不可避免地发生直接接触或间接接触，增大工作人员感染的风险，因此需要使用送餐机器人对隔离场所进行配送或分发餐食，以减少工作人员进入隔离区内的频次，降低交叉感染的风险。
3.送餐机器人包括车主体和均设置在车主体上的机械手和箱体，箱体内部设置有存餐区，多个餐食依次叠置在存餐区内，机械手用于将箱体内部的餐食取出并放置到隔离区的桌面上，车主体的运动通过通讯组件控制，使车主体能够自动在各个隔离区移动，以将配送餐食。然而现有的送餐机器人中箱体内只设置有一层存餐区，由于餐食的盒体为一次性泡沫盒或一次性塑料盒，盒体在长时间高温下影响下易软塌变形，如果将大量的餐食叠置在同一层存餐区内，存餐区底部餐食的盒体较易被压塌导致餐食中的汤汁外溢，如果将少量的餐食叠置在同一层存餐区内，导致送餐机器人的送餐量低。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于：提供一种送餐机器人，其送餐量高，且餐盒被压塌变形的风险低。
5.为达到此目的，本发明采用以下技术方案：
6.提供一种送餐机器人，包括车主体和机械手，还包括均设置在所述车主体上的第一箱体和第二箱体，所述车主体在第一方向分别间隔设置有放餐端和取餐端，所述第一箱体可升降设置在所述取餐端上，所述第二箱体靠近所述放餐端设置，且所述第二箱体能够在所述第一方向来回移动，以使所述第二箱体远离或靠近所述第一箱体，所述第一箱体内部设置有第一存餐区，所述第一存餐区的底部设置有用于承载餐盒的第一传动带，所述第二箱体内设置有至少两层第二存餐区，所有的所述第二存餐区沿着竖直方向依次间隔分布，每个所述第二存餐区的底部设置有第二传动带，所述第二传动带能够将所述第二存餐区内部的餐盒沿着所述第一方向输送至所述第一传动带上，所述机械手位于在所述第一箱体的上方，用于取出所述第一存餐区内的所述餐盒。
7.作为所述的送餐机器人的一种优选的技术方案，所述第一箱体的上方设置有供所述机械手取餐的取餐位，所述第一箱体的底部设置有升降台，所述升降台能够将所述第一存餐区内的所述餐盒提升至所述取餐位。
8.作为所述的送餐机器人的一种优选的技术方案，所述取餐位的上方设置有第一传感器，所述第一传感器用于检测所述升降台是否将所述餐盒提升至所述取餐位。
9.作为所述的送餐机器人的一种优选的技术方案，所述第一存放区位于第二方向的两侧分别设置有护板，所述第一传动带位于两个所述护板之间，所述第一方向与所述第二
方向垂直。
10.作为所述的送餐机器人的一种优选的技术方案，所述第二箱体与所述车主体之间设置有导滑组件，所述导滑组件包括第二滑轨和与所述第二滑轨配合滑动的第二滑块，所述第二滑块固定在所述第二箱体上，所述第二滑轨固定在所述车主体上，所述第二滑块呈长条状，且所述第二滑块的长度方向由所述放餐端朝向所述取餐端延伸。
11.作为所述的送餐机器人的一种优选的技术方案，所述车主体包括车本体以及设置在所述车本体的机架，所述机架的内部设置有容纳腔，所述第一箱体和所述升降台均设置在所述容纳腔，且所述第一箱体和所述升降台均远离所述放餐端，所述容纳腔朝向所述放餐端的一端设置有开口，所述第二箱体的一端由所述开口端伸入至所述容纳腔内，所述容纳腔的顶部与所述第二箱体的顶部之间以及所述容纳腔的底部与所述第二箱体的底部之间均设置有所述导滑组件。
12.作为所述的送餐机器人的一种优选的技术方案，所述第二箱体的底部连接有驱动组件，所述驱动组件用于驱动所述第二箱体在所述放餐端与所述第一箱体之间往复移动。
13.作为所述的送餐机器人的一种优选的技术方案，所述机架的顶部设置有与所述取餐位连通的避让口，所述避让口用于避让所述机械手。
14.作为所述的送餐机器人的一种优选的技术方案，，所述第二箱体在第一方向的相对两端分别设置有输入口和输出口，所述输入口和所述输出口分别与所述容纳腔连通，所述输入口靠近所述放餐端，所述输入口设置有门板，所述门板通过转动轴与第二箱体连接，所述转动轴连接有转动机构，所述转动机构用于驱动所述转动轴转动，以使所述门板选择遮挡所述输入口。
15.作为所述的送餐机器人的一种优选的技术方案，所述第二箱体靠近所述第二存餐区的一侧设置有保温件
16.本发明的有益效果为：设置第一箱体和第二箱体，使送餐机器人能够同时运送更多数量的餐盒，提高送餐机器人的送餐量；设置可在第一方向上移动的第二箱体，利用第二箱体上的第二传动带能够将餐盒分批输送至第一箱体上等待取餐，避免大量的餐盒堆积在取餐端，由于第二箱体设置了两层第二存餐区，每层第二存餐区内均通过第二传动带承载餐盒，防止大量的餐盒叠置在同一层存餐区内而导致餐盒的盒体被压塌，提高送餐机器人的送餐量的同时，降低餐盒压塌变形的风险。
附图说明
17.下面根据附图和实施例对本发明作进一步详细说明。
18.图1为实施例所述送餐机器人的立体结构示意图。
19.图2为实施例所述送餐机器人移除机架上的第一挡板和第二箱体上的第二挡板后的结构图。
20.图中：
21.1、车主体；101、车本体；102、机架；1021、框架；1022、第一挡板；2、机械手；201、夹爪；202、机械臂；3、第一箱体；301、护板；4、第二箱体；401、框体；402、第二挡板；403、固定座；5、升降台；6、第一滑轨；7、第一传动带；8、第二传动带；9、门板；10、转动轴；11、保温件；12、第二滑块；13、隔板；14、第一传感器；15、第二传感器；100、餐盒。
具体实施方式
22.为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
23.在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
24.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
25.如图1和图2所示，本发明提供一种送餐机器人，包括车主体1和设置在车主体1上的机械手2，车主体1的运动通过综合管理后台控制，综合管理后台通过通讯组件与车主体中的驱动机构通信连接。该送餐机器人还包括均设置在车主体1上的第一箱体3和第二箱体4，车主体1在第一方向(即图中y方向)分别间隔设置有放餐端和取餐端，第一箱体3可升降设置在取餐端上，第二箱体4靠近放餐端设置，且第二箱体4能够在第一方向来回移动，以使第二箱体4远离或靠近第一箱体3。第一箱体3内部设置有第一存餐区，第一存餐区的底部设置有用于承载餐盒100的第一传动带7，第二箱体4内设置有至少两层第二存餐区，所有的第二存餐区沿着竖直方向依次间隔分布，每个第二存餐区的底部设置有第二传动带8，第二传动用于承载第二存餐区内部的餐盒100，并能够将第二存餐区内部的餐盒100沿着第一方向输送至第一传动带7上。机械手2位于在第一箱体3的上方，用于将第一存餐区内的餐盒100取出。
26.通讯组件包括近端通信模块和远端通信模块，通信模块包括433mhz或蓝牙通信，用于控制与酒店的自动门、电梯和送餐机器人的近端互动与指令互传；远端通信模块包括无线通信或4g/5g通信，用于与送餐机器人的综合管理后台通信，以将状态信息、任务订单信息等上传至综合管理后台进行统一管理。
27.本实施例中，设置第一箱体3和第二箱体4，使送餐机器人能够同时运送更多数量的餐盒100，提高送餐机器人的送餐量；设置可在第一方向上移动的第二箱体4，利用第二箱体4上的第二传动带8能够将餐盒100分批输送至第一箱体3上等待取餐，避免大量的餐盒100堆积在取餐端，由于第二箱体4设置了两层第二存餐区，每层第二存餐区内均通过第二传动带8承载餐盒100，防止大量的餐盒100叠置在同一层存餐区内而导致餐盒100的盒体被压塌，提高送餐机器人送餐量的同时，降低餐盒100压塌变形的风险。设置可升降的第一箱体3，可通过调整第一箱体3的高度位置，调整第一传动带7与第二传动带8之间的高度差，以便于将各层的第二传动带8上的餐盒100转移至第一传动带7上。
28.本实施例中，第一存餐区能够存放十二份餐盒100。第二箱体4中上层的第二存餐区的长度大于下层第二存餐区的长度，上层的第二存餐区可以存放二十四份餐盒100，下层的第二存餐区可以存放十二份餐盒100。
29.具体地，第一存餐区设置有第一餐盒检测器，第一餐盒检测器用于检测第一存餐区内是否有餐盒100以及第一存餐区内的餐盒100是否放置到位。第二存餐区设置有第二餐盒检测器，第二餐盒检测器用于检测第二存餐区内是否有餐盒100以及第一存餐区内的餐盒100是否放置到位。
30.本实施例中，第一箱体3的上方设置有供机械手2取餐的取餐位，第一箱体3的底部设置有升降台5，升降台5能够将第一存餐区内的餐盒100提升至取餐位。升降台5能够沿着竖直方向移动，当升降台5向下移动时，带动第一箱体3内部的第一传动带7和餐盒100沿着竖直方向上升，使第一存餐区内的最上面的餐盒100提升至取餐位中，机械手2每次取餐只需要移动至取餐位中即可，缩短了机械手2下降的行程，有利于减少机械手2取餐下降的高度。此外，将，还可以通过升降台5的升降调整第一传动带7的高度位置，使第一传动带7与第二传动带8平齐，便于餐盒100第二存餐区平稳转移第一存餐区。
31.进一步地，车主体1上设置有第一滑轨6，第一滑轨沿着竖直方向延伸，第一箱体3的一侧设置有第一滑块(图中未示出)，第一滑块与第一滑轨6滑动配合，以提高第一箱体3升降的平稳性。
32.参照图2，取餐位的上方设置有第一传感器14，第一传感器14用于检测升降台5是否将餐盒100提升至取餐位。升降台5的升降通过送餐机器人的送餐机器人的综合管理后台控制，第一传感器14检测到取餐位具有餐盒100后，发送信号给送餐机器人的综合管理后台，控制升降台5停止上升，当第一传感器14检测不到取餐位中的餐盒100时，发送信号给送餐机器人的综合管理后台，控制升降台5上升。
33.取餐端设置有第二传感器15，第二传感器15位于第一传感器14的下方，第二传感器15用于检测升降台5是否将第一传动带7升降至与第二传动带8平齐的高度位置。
34.机械手2包括机械臂202和设置在机械臂202下端的夹爪201，夹爪201用于抓取餐盒100并将餐盒100放到桌面上。机械臂202上分别设置有第三传感器(图中未示出)和第四传感器(图中未示出)。第三传感器为测距传感器。夹爪201抓取餐盒100放置到桌面前，通过第三传感器检测夹爪201与桌面之间的间距，以判断桌面是否有障碍物，防止障碍物影响餐盒100的放置。第四传感器为漫反射红外传感器，用于检测夹爪201是否已成功抓取到餐食。进行抓餐时，当餐盒100将漫反射红外传感器的红外线遮挡，表示夹爪201已成功抓取到餐盒100；当红外线没有被遮挡，表示没有抓取到餐盒100；
35.一实施例中，第一存放区位于第二方向(即图中x方向)的两侧分别设置有护板301，第一传动带7位于两个护板301之间，第一方向与第二方向垂直。由于餐盒100在第一存餐区内叠置一定的高度，第一箱体3上升时，不可避免地发生晃动，通过护板301可以对第一存餐区内部的餐盒100进行防护，防止第一村餐区内的餐盒100倾倒。
36.参照图1，为了使第二箱体4平稳地在第一方向上移动，第二箱体4与车主体1之间设置有导滑组件，导滑组件包括第二滑轨(图中未示出)和与第二滑轨配合滑动的第二滑块12，第二滑块12固定在第二箱体4上，第二滑轨固定在车主体1上，第二滑块12呈长条状，且第二滑块12的长度方向由放餐端朝向取餐端延伸，通过第二滑块12与第二滑轨配合滑动，
提高了第二箱体4移动的稳定性。
37.具体地，车主体1包括车本体101以及设置在车本体101的机架102，机架102的内部设置有容纳腔，第一箱体3和升降台5均设置在容纳腔，且第一箱体3和升降台5均远离放餐端，容纳腔朝向放餐端的一端设置有开口，第二箱体4的一端由开口端伸入至容纳腔内，容纳腔的顶部与第二箱体4的顶部之间以及容纳腔的底部与第二箱体4的底部之间均设置有导滑组件。通过在第二箱体4的底部和顶部均设置导滑组件，移动第二箱体4时，可通过导滑组件减少第二箱体4的磨损。
38.进一步地，容纳腔的顶部与第二箱体4的顶部之间以及容纳腔的底部与箱体的底部之间均设置有两组导滑组件，位于第二箱体4同一侧上的两组导滑组件沿着第二方向间隔分布，以提升第二箱体4的平稳性，防止第二箱体4受力不均而在容纳腔内发生倾斜。
39.机架102包括框架1021以及设置在框架1021周部的第一挡板1022，框架1021的内部设置容纳腔。
40.车本体101通过电力驱动，车本体101上设置有充电接头，通过充电接头可以对车本体101内的电力电池充电。
41.本实施例中，第二箱体4的底部连接有驱动组件14，驱动组件用于驱动第二箱体4在放餐端与第一箱体3之间往复移动，通过驱动组件带动第二箱体4在第一方向上移动，使第二箱体4靠近或远离第一箱体3。驱动组件14可以为电机直线移动模组或气缸驱动模组等，凡是可以驱动第二箱体4在第一方向上移动的结构均可，在此并不对驱动组件14的具体结构作限制。
42.其中，机架102的顶部设置有与取餐位连通的避让口，避让口用于避让机械手2，以在机架102上预留机械手2抓取餐盒100的位置，防止机架102上的部件对机械手2造成位置干涉。
43.第二箱体4在第一方向的相对两端分别设置有输入口和输出口，输入口和输出口分别与容纳腔连通，输入口靠近放餐端，输入口设置有门板9，门板9通过转动轴10与第二箱体4连接，转动轴10连接有转动机构，转动机构用于驱动转动轴10转动，以使门板9选择遮挡输入口。本示例中，转动机构为转动马达。转动机构的转动带动转动轴10转动，进而带动门板9转动，实现输出口的遮挡和打开。转动机构通过送餐机器人的控制机构自动打开或遮挡输出口，打开时，上便于工作人员将餐盒100放入第二箱体4，遮挡时可阻挡第二箱体4内部的餐盒100从输入口掉落。
44.具体地，输入口的底部和顶部均设置有固定座403，转动轴10的相对两端分别与两个固定座403转动连接，转动机构设置在其中一个固定座403内。
45.实际实施时，可以通过外部的传送机将餐食自动传送至第二箱体4中的第二存餐区中。具体地，第二箱体4在第一方向上朝向放餐端移动，使第二箱体4的一端伸出容纳腔外的传送机的输出端连接，第二箱体4具有输出口的一端设置有摄像头，通过摄像头监测传送机的位置，使第二箱体4与传送机精确对接。
46.具体地，第二箱体4包括框体401，第二存餐区设置在框体401的内部，框体401的侧面设置有第二挡板402，通过框体401有利于加强第二箱体4的结构强度。
47.本实施例中，第二箱体4靠近第二存餐区的一侧设置有保温件11，设置保温件11可以对第二存餐区周部的区域保温和加热，减少热量散失，有利于保持餐盒100内的温度。
48.本示例中，保温件11为加热贴片，加热贴片可发热，通过加热贴片的发热对餐盒100加热和保温。
49.具体实施时，每层第二存餐区内均分隔为两个存餐分区，同一层的两个存餐分区通过隔板13间隔，同一层存餐分区的餐盒100放置在同一个第二传动带8上。为了便于表述，第二箱体4上的四个存餐分区分别命名为1号存餐分区、2号存餐分区、3号存餐分区和4号存餐分区，每个存餐分区均设置有第二餐盒检测器，通过第二餐盒检测器检测对应分餐分区内部是否具有餐盒100。下面以送餐机器人在酒店送餐为例描述送餐机器人的工作流程如下：
50.步骤s1、点餐人员点餐，点餐信息统同步至酒店订餐管理系统；步骤s2、酒店订餐管理系统将订餐人、餐食信息、房间号同步至送餐机器人的综合管理系统后台；步骤s3、送餐机器人的综合管理系统后台调取送餐机器人前往酒店的取餐区取餐；步骤s4、酒店送餐人员在平板app上查看送餐具体内容，该内容包括送餐机器人、送餐房间和餐盒100摆放示意图，并根据具体内容将餐盒100分别放置到第二箱体4内，点击确认，送餐机器人开始执行任务，同时开启第二存餐区中的保温件11对餐盒100加热；步骤s5、控制第二箱体4靠近第一箱体3，使第二箱体4内部的部餐盒100转移至第一箱体3内，然后第二箱体4复位，升降台5上升直至第一传感器14检测到取餐位有餐盒100；步骤s6、送餐机器人根据房间号和地图所设房间点所对应关系，自主规划路径前往第一个房间点，同时控制机械手2移动取餐位抓取餐盒100，第四传感器检测到取餐成功后，机械手2将餐盒100放置到桌面上，同时送餐机器人的综合管理系统后台通知订餐人员，提示订餐人员开门取餐，其中在机械手2将餐盒100放置到桌面上时，机械手2下降设定高度，通过第三传感器检测机械手2与桌面之间的距离，当检测到的距离过小时，判断桌面上存在异物，则控制机械手2向前后左右任一个方向移动一定距离后，第三传感器重新检测，若检测到的距离为正常值，则机械手2放下餐盒100，若仍为异常，则发生告警信息，并将告警信息发给送餐机器人的综合管理系统后台；步骤s7、第一个房间送餐完成后，送餐机器人将前往第二个房间，机械手2取餐并将餐盒100放置在桌面上(此步骤与步骤s7取餐和放餐的动作类似)，放餐完成后，控制升降台5上升，直至第一传感器14检测到取餐位内有餐盒100；步骤s8、当第一餐盒检测器检测不到餐盒100时，判断为第一箱体3内的餐盒100全部送完，控制升降台5下降使第一传动带7与第二箱体4的1号存餐分区的第二传动带8齐平，随后控制第二箱体4靠近第一箱体3，然后控制第一传动带7和第二传动带8传动，将1号存餐分区内的餐盒100转移至第一箱体3内，当该第二存餐区内的第二餐盒检测器检测不到餐盒100且第一存餐区内的第一餐盒检测器检测到餐盒100时，则判断餐盒100转移成功，传动带停止传送。2号存餐分区、3号存餐分区和4号存餐分区内的餐盒100转移至第一箱体3内的步骤与1号存餐分区内的餐盒100转移步骤类似，在此并不赘述。当送餐机器人将箱体内部的所有餐盒100配送完成后，关闭保温件11。
51.于本文的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
52.在本说明书的描述中，参考术语“一实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在
本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。
53.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
54.以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。