技术特征：
1.一种用于规则形状物体的吸取式抓取调整装置，其特征在于，包括：支架(100)；夹取机构，位于所述支架(100)的最前端，用于将物品从地面夹住并向后传输；传输机构，设置在所述支架(100)的前端，位于所述夹取机构后端，将所述夹取机构传输至的物品向后传输；并与所述夹取机构传动连接，由所述传输机构带动所述夹取机构在水平面内转动，使所述夹取机构进行开合动作夹取物品；存储调整机构，设置在所述支架(100)上，位于所述传输机构后端，将所述传输机构传输至的物品进行存储，同时与所述传输机构配合对物品在水平面和竖直面进行全方位姿态调整。2.如权利要求1所述用于规则形状物体的吸取式抓取调整装置，其特征在于，所述夹取机构包括两个卷吸臂(200)，所述卷吸臂(200)包括：卷吸支撑部，由两块卷吸板(201)构成，两块所述卷吸板(201)之间固定连接；卷吸电机安装板(202)，设置为两块，安装在所述卷吸支撑部的后端，两块所述卷吸电机安装板(202)的前端均位于两块所述卷吸板(201)的外侧，并在所述卷吸电机安装板(202)与所述卷吸板(201)连接处的上部设置有卷吸电机(203)；驱动连接部，设置在所述卷吸电机安装板(202)的后端，包括翻转轴(204)、第一链条齿轮(205)和第一气缸(206)；在两块所述卷吸电机安装板(202)之间的垂直方向安装所述翻转轴(204)，所述翻转轴(204)的内侧端与所述传输机构连接，所述翻转轴(204)的外侧端从内到外依次设置有所述第一链条齿轮(205)和所述第一气缸(206)的一端；所述第一链条齿轮(205)与所述传输机构传动连接，所述第一气缸(206)的另一端固定在所述卷吸板(201)上；卷吸部，设置在所述卷吸支撑部上，包括位于两块所述卷吸板(201)之间的第一主动轮(207)、第一从动轮(208)和第一同步带(209)，以及位于两块所述卷吸板(201)外侧的滚吸摩擦轮(210)；所述第一主动轮(207)与所述卷吸电机(203)输出轴同轴连接，所述第一从动轮(208)设置在所述卷吸支撑部的前端，通过所述第一同步带(209)与所述第一主动轮(207)传动连接；所述滚吸摩擦轮(210)至少设置为两个，分别设置在两块所述卷吸板(201)的外侧，并与所述第一从动轮(208)的转轴端部同轴连接，由所述第一从动轮(208)带动所述滚吸摩擦轮(210)转动，以吸取物体。3.如权利要求1所述用于规则形状物体的吸取式抓取调整装置，其特征在于，所述传输机构包括两个传送臂，两个所述传送臂之间至少通过两个碳管(300)连接，且所述碳管(300)的两端伸出传送臂形成第一延伸部，并在位于传送臂前端的所述碳管(300)中部上设置有用于驱动所述传送臂进行传输的传送电机(301)；每个所述传送臂的外侧通过所述第一延伸部连接有一个夹取臂，所述夹取臂的前端与所述夹取机构中的第一链条齿轮(205)传动连接，所述夹取臂的后端安装在所述支架(100)上，并与所述存储调整机构传动连接。4.如权利要求3所述用于规则形状物体的吸取式抓取调整装置，其特征在于，所述传送臂包括第一传动结构、同步带齿轮(302)、传送板(303)和第二同步带(304)，所述同步带齿轮(302)设置为多个，间隔设置在两个所述传送板(303)之间；所述第一传动结构的输入端与所述传送电机(301)输出端连接，所述第一传动结构的输出端与位于前端的所述同步带齿轮(302)连接，带动该同步带齿轮(302)转动，所有所述传送臂上的所述同步带齿轮(302)
经所述第二同步带(304)传动连接，实现对物品的传输。5.如权利要求3所述用于规则形状物体的吸取式抓取调整装置，其特征在于，所述夹取臂包括夹取大侧板(306)、夹取小侧板(307)、夹取传动轴(308)、第二链条齿轮(309)、第三链条齿轮(310)和第一链条(311)；所述夹取大侧板(306)的内侧面与所述第一延伸部固定连接，所述夹取小侧板(307)设置在所述夹取大侧板(306)的前端外侧面；所述夹取机构的翻转轴204的水平方向两端固定在所述夹取大侧板(306)和所述夹取小侧板(307)之间，所述第一链条齿轮(205)也位于所述夹取大侧板(306)和所述夹取小侧板(307)之间；两个所述夹取臂中的所述夹取大侧板(306)后端经所述夹取传动轴(308)连接，所述夹取传动轴(308)的端部穿过所述夹取大侧板(306)后形成第二延伸部，所述第二延伸部上从内到外依次设置有所述第二链条齿轮(309)和所述第三链条齿轮(310)，所述第二链条齿轮(309)通过所述第一链条(311)与所述夹取机构的第一链条齿轮(205)传动连接，带动所述翻转轴(204)动作，由所述翻转轴(204)带动所述夹取机构的第一气缸(206)进行伸缩；所述第三链条齿轮(310)与所述存储调整机构传动连接。6.如权利要求5所述用于规则形状物体的吸取式抓取调整装置，其特征在于，所述夹取臂还包括转动电机安装座(312)和转动电机(313)；所述转动电机安装座(312)设置在所述夹取大侧板(306)后端两侧，其一端安装在所述夹取传动轴(308)上，位于所述第二链条齿轮(309)的内侧；所述转动电机安装座(312)的另一端固定在所述支架(100)上；所述转动电机(313)安装在所述转动电机安装座(312)侧部，所述转动电机(313)的输出轴穿过所述转动电机安装板(312)侧壁，与位于所述转动电机安装板(312)内的转动主齿轮同轴，所述转动主持轮带动所述夹取大侧板(306)动作，使所述夹取大侧板(306)在垂直竖直方向进行上下移动。7.如权利要求5所述用于规则形状物体的吸取式抓取调整装置，其特征在于，所述夹取大侧板(306)后端采用齿轮盘结构，该齿轮盘结构与所述转动主齿轮啮合，所述由转动电机(313)带动所述夹取大侧板(306)在竖直平面内行转动。8.如权利要求1所述用于规则形状物体的吸取式抓取调整装置，其特征在于，所述存储调整机构包括夹取电机(400)、第四链条齿轮(401)、第二链条(402)、转向臂、第二气缸(403)和固定座；所述夹取电机(400)设置为两个，每个所述夹取电机(400)都固定在所述支架(100)的前端，其输出端与所述第四链条齿轮(401)同轴连接，所述第四链条齿轮(401)经所述第二链条(402)与所述传输机构中的第三链条齿轮(310)传动连接，进而带动所述传输机构中的夹取传动轴(308)转动，设置在所述夹取传动轴(308)上的第二链条齿轮(309)转动，带动所述夹取机构动作；设置有两个所述固定座，两个所述固定座设置在所述支架(100)中部两侧，每个所述固定座的上部都滑动设置有一个所述转向臂，两个所述转向臂之间通过所述第二气缸(403)连接，以使两个所述转向臂在各自的所述固定座上水平滑动，以将物品存储并进行姿态调整。9.如权利要求8所述用于规则形状物体的吸取式抓取调整装置，其特征在于，所述转向臂包括大转向板(408)、小转向板(409)、电机(410)、同步转动主齿轮(411)、第三同步带(412)和同步转动从齿轮(413)；所述大转向板(408)与所述小转向板(409)之间固定连接，所述大转向板(408)的后端底部固定在所述固定座的滑块(406)上，靠近所述固定座一侧的
所述大转向板(408)底部设置有所述电机(410)，所述电机(410)的输出轴穿过所述大转向板(408)，与位于所述大转向板(408)和所述小转向板(409)之间的所述同步转动主齿轮(411)同轴连接，带动所述同步转动主齿轮(411)转动；所述同步转动主齿轮(411)经所述第三同步带(412)与所述同步转动从齿轮(413)传动连接，所述同步转动从齿轮(413)设置在所述大转向板(408)和所述小转向板(409)之间的前端部，通过两个所述第三同步带(412)的转向实现对物品的姿态调整。10.如权利要求9所述用于规则形状物体的吸取式抓取调整装置，其特征在于，所述物品的姿态调为：当两个所述第三同步带(412)反向转动时，能将物品在水平面内进行360
°
的转动，实现水平姿态调整；当两个所述第三同步带(412)同向转动时，带动位于两块所述存储板(405)内的物品向前移动，此时，所述传输机构在所述转动电机(313)带动下向上旋转，使所述传输机构中传送臂与物品前端接触，在所述传送臂中第二同步带(304)的带动下，使物品在竖直面内进行360
°
的转动，实现竖直姿态调整。
技术总结
本发明涉及一种用于规则形状物体的吸取式抓取调整装置，其包括：支架和夹取机构，位于所述支架的最前端，用于将物品从地面夹住并向后传输；传输机构，设置在所述支架的前端，位于所述夹取机构后端，将所述夹取机构传输至的物品向后传输；并与所述夹取机构传动连接，由所述传输机构带动所述夹取机构在水平面内转动，使所述夹取机构进行开合动作夹取物品；存储调整机构，设置在所述支架上，位于所述传输机构后端，将所述传输机构传输至的物品进行存储，同时与所述传输机构配合对物品在水平面和竖直面进行全方位姿态调整。本发明装箱效率高，而且能对货物进行全方位姿态调整。本发明能在机械设备生产制造领域中应用。机械设备生产制造领域中应用。机械设备生产制造领域中应用。
技术研发人员：黄小龙 李和洋 许世强 张莹 郭泽堃 蔺晟杰
受保护的技术使用者：北京信息科技大学
技术研发日：2022.11.23
技术公布日：2023/3/17