配送机器人的制作方法

1.本实用新型属于智能设备技术领域，尤其涉及一种配送机器人。


背景技术：

2.目前，餐厅越来越多地使用智能的配送机器人为顾客进行送餐服务，实现智能服务，减低餐厅的人工成本。配送机器人在配送饭菜时，只需将饭菜放置在配送机器人的置物架上，一般都能够完整送达；对于液体餐品(例如饮料或汤品)，放置在配送机器人的置物架上，在配送机器人遇到障碍物或者转弯时，液体餐品容易溢洒出去。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种配送机器人，旨在解决现有技术中运输液体餐品时，在配送机器人遇到障碍物或者转弯时，放置在置物架上的液体餐品容易溢洒出去的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种配送机器人，包括：
5.机身和防溢洒装置；其中，防溢洒装置包括：
6.放置组件，放置组件用于放置器皿；
7.关节组件，关节组件包括有第一连接部、第二连接部和球铰结构，球铰结构包括固定座、合盖和球头，合盖连接于固定座形成球窝腔，合盖设有中间通孔，球头可转动地设置在球窝腔中，部分球头由中间通孔突出并与第二连接部的一端固定连接，第一连接部的一端与固定座固定连接，第一连接部的另一端与机身连接，第二连接部的另一端与放置组件连接，以使放置组件吊挂于机身；
8.缓冲组件，缓冲组件的一端连接于机身，缓冲组件的另一端连接于第二连接部，缓冲组件用于在第二连接部通过球铰结构相对第一连接部运动时向第二连接部提供缓冲力，以减小第二连接部相对第一连接部的运动幅度。
9.可选地，缓冲组件包括至少两个拉簧，各个拉簧的一端均连接至第二连接部上，并且至少两个拉簧围绕第二连接部间隔布置，各个拉簧的另一端连接至机身，各个拉簧在放置组件沿自身铅垂线方向悬吊时均为预紧拉伸状态。
10.可选地，拉簧的数量为四个，四个拉簧围绕第二连接部均匀间隔布置。
11.可选地，防溢洒装置还包括旋转结构，放置组件通过旋转结构与第二连接部连接，放置组件通过旋转结构可相对机身绕第二连接部的轴线旋转。
12.可选地，旋转结构包括旋转轴、旋转套和旋转轴承，旋转轴与旋转轴的轴圈固定连接，旋转套与旋转轴承的座圈固定连接，旋转轴和旋转套两者之一与放置组件连接，旋转轴和旋转套两者之另一与第二连接部连接。
13.可选地，旋转轴承为推力轴承或圆锥滚子轴承。
14.可选地，防溢洒装置还包括转接构件，第一连接部通过转接构件可拆卸地连接至机身上。
15.可选地，转接构件包括安装滑块和滑槽件，第一连接部连接至安装滑块与滑槽件两者之一上，安装滑块与滑槽件两者之另一连接至机身，安装滑块与滑槽件可拆卸地装配。
16.可选地，转接构件还包括锁定件，锁定件可拆卸地连接于安装滑块和/或滑槽件，锁定件用于防止安装滑块与滑槽件脱离。
17.可选地，放置组件包括托盘、护圈和弧形杆，弧形杆的第一端与托盘的边缘连接，护圈可拆卸地连接于弧形杆，托盘位于护圈的下方，弧形杆的第二端连接至第二连接部上，弧形杆的第二端的连接位置在托盘上的竖直投影与托盘的中心重合。
18.本实用新型至少具有以下有益效果：
19.应用本实用新型实施例提供的防溢洒装置装配在配送机器人上进行配送饮料或汤品等，在配送机器人行走的过程中，当配送机器人遇到大体积障碍物而急停或遇到小体积障碍物而越障颠簸的时候，由于放置组件通过关节组件连接至配送机器人的机身，因此，在运动惯性的作用下，放置组件带着器皿相对于配送机器人的机身仍然前进，并且由于缓冲组件对第二连接部提供了缓冲力，使得放置组件相对于机身的运动幅度得到减小，同时器皿中的液体在自身表面张力的作用下在器皿中保持稳定，因而液体不会溢洒出去。
附图说明
20.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1为本实用新型实施例的配送机器人的装配结构示意图；
22.图2为本实用新型实施例的配送机器人中的防溢洒装置的分解图；
23.图3为本实用新型实施例的配送机器人的防溢洒装置中的球铰结构的分解图。
24.其中，图中各附图标记：
25.10、机身；11、置物托盘；12、本体部；13、底盘；131、行走机构；14、头部；
26.100、防溢洒装置；
27.20、放置组件；21、托盘；22、护圈；23、弧形杆；
28.30、关节组件；31、第一连接部；32、第二连接部；33、球铰结构；331、固定座；332、合盖；333、球头；334、球窝腔；335、中间通孔；
29.40、缓冲组件；41、拉簧；
30.50、旋转结构；51、旋转轴；52、旋转套；53、旋转轴承；531、轴圈；532、座圈；
31.60、转接构件；61、安装滑块；62、滑槽件；63、锁定件；64、转接板。
具体实施方式
32.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
33.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
34.此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更至少两个该特征。在本实用新型的描述中，“至少两个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
35.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
36.本实用新型实施例提供了一种配送机器人，用于在餐厅、酒店、俱乐部等地方执行餐品配送工作，将菜肴、液体餐品配送到指定的地点。如图1所示，该配送机器人包括机身10和防溢洒装置100，机身10包括有底盘13、本体部12和行走机构131，行走机构131装配在底盘13的底部，行走机构131用于承载配送机器人整体沿预定的路线行走以到达指定的地点，本体部12装配在底盘13上，并且本体部12上设置有置物托盘11，将菜肴放置在置物托盘11上，当需要对液体餐品进行配送时，则将液体餐品利用器皿盛装，然后采用防溢洒装置100来放置器皿。其中，器皿可以是碗、瓶子、或者杯子，可以为开口式器皿，也可以为闭口式器皿，这里均不作限定。
37.如图2所示，防溢洒装置100包括放置组件20、关节组件30和缓冲组件40，关节组件30包括有第一连接部31、第二连接部32和球铰结构33，如图3所示，球铰结构33包括固定座331、合盖332和球头333。进行装配时，合盖332连接于固定座331形成球窝腔334，合盖332设有中间通孔335，球头333可转动地设置在球窝腔334中，部分球头333由中间通孔335突出并与第二连接部32的一端固定连接，第一连接部31的一端与固定座331固定连接，第一连接部31的另一端与机身10连接(具体地，第一连接部31可以连接在置物托盘11的底部；或者，本体部12远离底盘13的顶部设有头部14，如图1所示，第一连接部31也可以连接在头部14上)，第二连接部32的另一端与放置组件20连接，以使放置组件20吊挂于机身10，放置组件20用于放置器皿。并且，缓冲组件40的一端连接于机身10，缓冲组件40的另一端连接于第二连接部32，缓冲组件40用于在第二连接部32通过球铰结构33相对第一连接部31运动时向第二连接部32提供缓冲力，以减小第二连接部32相对第一连接部31的运动幅度。
38.在配送机器人进行配送液体的过程中，可以将液体盛放于器皿中，并将盛放有液体的器皿放置在放置组件20上，配送机器人的装配于底盘13的行走机构131启动行进，从而带着防溢洒装置同步前进，从而将液体运送至目的地。在配送机器人行走的过程中，当配送机器人遇到大体积障碍物而急停或遇到小体积障碍物而越障颠簸的时候，由于放置组件20通过关节组件30连接至机身10，因此，在运动惯性的作用下，放置组件20带着器皿相对于配送机器人仍然前进，而且器皿中的液体在自身表面张力的作用下在器皿中保持稳定而不会溢洒出去。
39.并且，在放置组件20通过关节组件30的球铰结构33相对于机身10运动的过程中(运动可以是只有一个自由度的沿清洁机器人的前进方向往复摆动，也可以是具有至少两个自由度的在一个锥形区域内来回晃)，由于缓冲组件40对第二连接部32提供了缓冲力，使得放置组件20带着器皿一起相对于机身10运动的动能转化成了缓冲组件40的弹性势能。这样就使得放置组件20相对于机身10的运动幅度得到减小，也就使得器皿中的液体的晃动幅度变小(甚至液体始终没有发生波动)，从而使得液体不会从器皿中溢洒出去。
40.因此，应用本实用新型实施例提供的防溢洒装置装配在配送机器人上进行配送饮料或汤品等，在配送机器人行走的过程中，当配送机器人遇到大体积障碍物而急停或遇到小体积障碍物而越障颠簸的时候，由于放置组件20通过关节组件30连接至配送机器人的机身10，因此，在运动惯性的作用下，放置组件20带着器皿相对于配送机器人的机身10仍然前进，并且由于缓冲组件40对第二连接部32提供了缓冲力，使得放置组件20相对于机身10的运动幅度得到减小，同时器皿中的液体在自身表面张力的作用下在器皿中保持稳定，因而液体不会溢洒出去。
41.在具体场景下，在配送机器人行走的过程中，由于启动、避障、停止等要求，会出现减速、加速或者转弯的情况，通过关节组件30与机器人的机身10连接，从而使得放置组件20和配送机器人通过关节组件30的球铰结构33至少存在一个自由度的转动，使得配送机器人在如减速、加速或者转弯时，放置组件20带动器皿在惯性的作用下，会继续相对配送机器人晃动，即不需要克服惯性而做功导致液体从器皿中洒出。
42.相比现有技术中直接将器皿放置于配送机器人的托盘，在配送机器人减速时，由于器皿减速了，而液体由于惯性会继续移动，从而使得液体非常容易洒出来的情况而言，本实用新型实施例的方案，在配送机器人在突然减速或加速时，器皿由于和配送机器人是通过关节组件30装配在一起的，不会随着配送机器人突然减速或加速，因此，器皿和液体整体依然保持同步运动，从而不会出现以下情况：器皿减速或加速过快，而液体减速或加速较慢，两者不匹配而洒出。
43.且对于餐饮配送领域而言，液体配送一直属于整个业内的痛点，本实用新型通过设置精巧的结构，可以有效的减少液体配送的洒出率，具有极其的实用性。
44.如图2所示，该防溢洒装置的缓冲组件40包括至少两个拉簧41，各个拉簧41的一端均连接至第二连接部32上(具体地，至少两个拉簧41的端部绕第二连接部32的同一圆周连接在第二连接部32上)，并且至少两个拉簧41围绕第二连接部32间隔布置，各个拉簧41的另一端连接至机身10，各个拉簧41在放置组件20沿自身铅垂线方向悬吊时均为预紧拉伸状态。
45.在本实用新型的实施例中，拉簧41的数量为四个，四个拉簧41围绕第二连接部32均匀间隔布置，优选地，相对的其中两个拉簧41连线的直线平行于配送机器人的前进方向，另两个相对的拉簧41连线的直线垂直于配送机器人的前进方向。当放置组件20通过球铰结构33相对于机身10发生运动时，例如：当配送机器人急停、突然加速或突然后退时，放置组件20通过球铰结构33相对于机身10发生前后摆动，此时，主要是沿平行于配送机器人的前进方向布置的两个拉簧41向第二连接部32提供缓冲力，另两个拉簧41则是辅助性地向第二连接部32提供缓冲力；当配送机器人遇到较小体积障碍物进行越障运动或转弯时，放置组件20通过球铰结构33相对于机身10发生左右摆动，此时，主要是沿垂直于配送机器人的前
进方向布置的两个拉簧41向第二连接部32提供缓冲力，另两个拉簧41则是辅助性地向第二连接部32提供缓冲力。
46.如图2所示，防溢洒装置100还包括旋转结构50，放置组件20通过旋转结构50与第二连接部32连接，放置组件20通过旋转结构50可相对机身10绕第二连接部32的轴线旋转。这样，当配送机器人在进行越障运动发生左右颠簸或在转弯时，放置组件20受到转矩作用力能够通过旋转结构50相对第二连接部32进行水平旋转，并且，放置组件20通过球铰结构33相对机身10也同时发生运动，两者配合，从而使得器皿中的液体不会相对于器皿旋转起来，进一步使得液体平稳地保持在器皿中而不溢洒出去。
47.具体地，旋转结构50包括旋转轴51、旋转套52和旋转轴承53，旋转轴51与旋转轴51的轴圈531固定连接，旋转套52与旋转轴承53的座圈532固定连接，轴圈531与座圈532相对转动。并且，旋转轴51和旋转套52两者之一与放置组件20连接，旋转轴51和旋转套52两者之另一与第二连接部32连接。如图2所示，本实用新型实施例的防溢洒装置通过旋转轴51与放置组件20连接，旋转套52与第二连接部32连接。
48.优选地，旋转轴承53为推力轴承或圆锥滚子轴承。并且，旋转轴承53的数量为偶数个，装配时，任意两个旋转轴承53为一组，同一组中的两个旋转轴承53的轴向力方向相反。
49.如图2所示，防溢洒装置100还包括转接构件60，第一连接部31通过转接构件60可拆卸地连接至机身10上，从而方便工作人员对防溢洒装置进行拆装，提供对防溢洒装置进行更换、维护的工作效率。
50.具体地，转接构件60包括转接板64、安装滑块61和滑槽件62，在本实用新型实施例中，第一连接部31通过转接板64连接至安装滑块61上，滑槽件62连接至机身10上，安装滑块61与滑槽件62可拆卸地装配，通过安装滑块61与滑槽件62相互配合，达到快速拆装、更换防溢洒装置的目的。在实施例二中，安装滑块61固定在转接板64上，即安装滑块61通过转接板64与第一连接部31连接；滑槽件62则固定安装在本体部12上(或者，在另一实施方式中，滑槽件62通过连接螺栓连接于机身10，安装滑块61与第一连接部31之间直接地螺纹连接)。在拆装、更换防溢洒装置时，将安装滑块61滑入滑槽件62的滑槽中，即可将防溢洒装置装配至本体部12上，相应地，将安装滑块61滑出滑槽件62的滑槽，即可将防溢洒装置从本体部12上拆卸下来，方便、快捷。
51.为了防止安装滑块61与滑槽件62脱离，因此，转接构件60还包括锁定件63，锁定件63可拆卸地连接于安装滑块61和/或滑槽件62，锁定件63用于防止安装滑块61与滑槽件62脱离。具体地，锁定件63为插销，滑槽件62上开设与插销适配的插销孔。当将安装滑块61滑入滑槽件62的滑槽后，将插销插入插销孔，插销即可阻挡安装滑块61从滑槽件62的滑槽中脱离出来。当需要将防溢洒装置拆卸、更换时，先将插销从插销孔拔出，即可将安装滑块61滑出滑槽件62的滑槽，完成拆卸。
52.如图1和图2所示，放置组件20包括托盘21、护圈22和弧形杆23，弧形杆23的第一端与托盘21的边缘连接，护圈22可拆卸地连接于弧形杆23，托盘21位于护圈22的下方，弧形杆23的第二端连接至第二连接部32上，弧形杆23的第二端的连接位置在托盘21上的竖直投影与托盘21的中心重合。放置组件20适用于放置筒状杯子(即底部较窄且重心较高的器皿)，将液体餐品(饮料或酒水)盛装在筒状杯子中，然后将筒状杯子穿过护圈22后放置在托盘21上。在配送机器人行进的过程中，护圈22能够对筒状杯子进行保护，防止筒状杯子从托盘21
上倾倒。
53.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。