配送机器人的制作方法

1.本实用新型属于智能设备技术领域，尤其涉及一种配送机器人。


背景技术：

2.目前，餐厅越来越多地使用智能的配送机器人为顾客进行送餐服务，实现智能服务，减低餐厅的人工成本。配送机器人在配送饭菜时，只需将饭菜放置在配送机器人的置物架上，一般都能够完整送达；对于液体餐品(例如饮料或汤品)，放置在配送机器人的置物架上，在配送机器人遇到障碍物或者转弯时，液体餐品容易溢洒出去。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种配送机器人，旨在解决现有技术中运输液体餐品时，在配送机器人遇到障碍物或者转弯时，放置在置物架上的液体餐品容易溢洒出去的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种配送机器人，包括：机身和防溢洒装置；防溢洒装置包括：放置组件，放置组件用于放置器皿；铰接组件，铰接组件用于将放置组件铰接于机身上；缓冲组件，缓冲组件的一端连接至机身上，缓冲组件的另一端连接至铰接组件上，缓冲组件用于在放置组件相对机身摆动时向铰接组件提供缓冲力，以减小放置组件相对机身的摆动幅度。
5.可选地，铰接组件包括第一连接部、第二连接部和万向节，万向节包括第一连接端和第二连接端，第一连接部的一端与第一连接端连接，第一连接部的另一端连接至机身，第二连接部的一端与第二连接端连接，第二连接部的另一端与放置组件连接，放置组件通过万向节相对机身摆动。
6.可选地，万向节还包括转接块、第一转轴和第二转轴，第一转轴可转动地穿过转接块，第二转轴可转动地穿过转接块，第一转轴与第二转轴相垂直，第一转轴和第二转轴两者之一的轴线方向为配送机器人的前进方向，第一连接端和第二连接端均设有u形叉，第一转轴的两端与第一连接端的u形叉固定连接，第二转轴的两端与第二连接端的u形叉固定连接。
7.可选地，缓冲组件包括多个拉簧，各个拉簧的一端均连接至第二连接部上，并且多个拉簧围绕铰接组件间隔布置，各个拉簧的另一端连接至机身，各个拉簧在放置组件沿自身铅垂线方向悬吊时均为预紧拉伸状态。
8.可选地，拉簧的数量为四个，四个拉簧围绕第二连接部均匀间隔布置。
9.可选地，配送机器人还包括限位组件，限位组件安装于机身，限位组件用于在放置组件相对机身摆动时限制放置组件的摆动上限位置。
10.可选地，限位组件包括限位叉、安装梁和缓冲弹簧，限位叉具有安装端和叉状端，安装梁固定连接于机身，安装端通过转轴销与安装梁可转动连接，缓冲弹簧的一端与安装梁或机身连接，缓冲弹簧的另一端连接在安装端与叉状端之间，叉状端用于限制第二连接
部相对第一连接部朝向机身摆动的摆动上限位置，缓冲弹簧用于在限位叉随第二连接部摆动时向限位叉提供缓冲力。
11.可选地，缓冲弹簧为拉伸弹簧，拉伸弹簧的一端位于转轴销与第一连接部之间，拉伸弹簧的另一端连接在安装端与叉状端之间；或者，缓冲弹簧为压缩弹簧，压缩弹簧的一端位于转轴销远离第一连接部的一侧，压缩弹簧的另一端连接在安装端与叉状端之间。
12.可选地，配送机器人还包括旋转结构，放置组件通过旋转结构与第二连接部连接，放置组件通过旋转结构可相对机身绕第二连接部的轴线旋转。
13.可选地，旋转结构包括旋转轴、旋转套和旋转轴承，旋转轴与旋转轴的轴圈固定连接，旋转套与旋转轴承的座圈固定连接，旋转轴和旋转套两者之一与放置组件连接，旋转轴和旋转套两者之另一与第二连接部连接。
14.本实用新型至少具有以下有益效果：
15.应用本实用新型实施例提供的防溢洒装置装配在配送机器人上进行配送饮料或汤品等，在配送机器人行走的过程中，当配送机器人遇到大体积障碍物而急停或遇到小体积障碍物而越障颠簸的时候，由于放置组件通过铰接组件连接至配送机器人的机身，因此，在运动惯性的作用下，放置组件带着器皿相对于配送机器人的机身仍然前进，并且由于缓冲组件对铰接组件提供了缓冲力，使得放置组件相对于机身的摆动幅度得到减小，同时开口器皿中的液体在自身表面张力的作用下在开口器皿中保持稳定，因而液体不会溢洒出去。
附图说明
16.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1为本实用新型实施例的配送机器人的结构示意图；
18.图2为本实用新型实施例的配送机器人中的防溢洒装置的分解图。
19.其中，图中各附图标记：
20.10、机身；11、置物架；12、本体部；13、底盘；131、行走机构；14、头部；20、放置组件；30、铰接组件；31、第一连接部；32、第二连接部；33、万向节；331、第一连接端；332、第二连接端；333、转接块；334、第一转轴；335、第二转轴；336、u形叉；40、缓冲组件；41、拉簧；50、限位组件；51、限位叉；511、安装端；512、叉状端；52、安装梁；53、缓冲弹簧；54、转轴销；60、旋转结构；61、旋转轴；62、旋转套；63、旋转轴承；631、轴圈；632、座圈；70、转接件。
具体实施方式
21.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
22.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
23.此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
24.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
25.如图1和图2所示，本实用新型实施例提供的配送机器人包括机身10和防溢洒装置(如图2所示)。其中，防溢洒装置包括放置组件20、铰接组件30和缓冲组件40。放置组件20用于放置器皿，具体地，器皿可以是碗、瓶子、或者杯子，可以为开口式器皿，也可以为闭口式器皿，这里均不作限定。铰接组件30用于将放置组件20铰接于机身10上，缓冲组件40的一端连接至机身10上，缓冲组件40的另一端连接至铰接组件30上，缓冲组件40用于在放置组件20相对机身10摆动时向铰接组件30提供缓冲力，以减小放置组件20相对机身10的摆动幅度。
26.在配送机器人进行配送液体的过程中，可以将液体盛放于器皿中，并将盛放有液体的器皿放置在放置组件20上，配送机器人的装配于底盘13的行走机构131启动行进，从而带着防溢洒装置同步前进，从而将液体运送至目的地。在配送机器人行走的过程中，当配送机器人遇到大体积障碍物而急停或遇到小体积障碍物而越障颠簸的时候，由于放置组件20通过铰接组件30连接至配送机器人，因此，在运动惯性的作用下，放置组件20带着开口器皿相对于配送机器人仍然前进，而且开口器皿中的液体在自身表面张力的作用下在开口器皿中保持稳定而不会溢洒出去。
27.并且，在放置组件20通过铰接组件30相对于机身10摆动的过程中，由于缓冲组件40对铰接组件30提供了缓冲力，使得放置组件20带着器皿一起相对于机身10摆动的动能转化成了缓冲组件40的弹性势能。这样就使得放置组件20相对于机身10的摆动幅度得到减小，也就使得器皿中的液体的晃动幅度变小，从而使得液体不会从器皿中溢洒出去。
28.因此，应用本实用新型实施例提供的防溢洒装置装配在配送机器人上进行配送饮料或汤品等，在配送机器人行走的过程中，当配送机器人遇到大体积障碍物而急停或遇到小体积障碍物而越障颠簸的时候，由于放置组件20通过铰接组件30连接至配送机器人的机身10，因此，在运动惯性的作用下，放置组件20带着器皿相对于配送机器人的机身10仍然前进，并且由于缓冲组件40对铰接组件30提供了缓冲力，使得放置组件20相对于机身10的摆动幅度得到减小，同时开口器皿中的液体在自身表面张力的作用下在开口器皿中保持稳定，因而液体不会溢洒出去。
29.在具体场景下，在配送机器人行走的过程中，由于启动、避障、停止等要求，会出现
减速、加速或者转弯的情况，通过铰接组件30与机器人的机身10铰接，从而使得放置组件20和配送机器人至少存在一个自由度的转动，使得配送机器人在如减速、加速或者转弯时，放置组件20带动器皿在惯性的作用下，会继续相对配送机器人晃动，即不需要克服惯性而做功导致液体从器皿中洒出。
30.相比现有技术中直接将器皿放置于配送机器人的托盘，在配送机器人减速时，由于器皿减速了，而液体由于惯性会继续移动，从而使得液体非常容易洒出来的情况而言，本实用新型实施例的方案，在配送机器人在突然减速或加速时，器皿由于和配送机器人是铰接的，不会随着配送机器人突然减速或加速，因此，器皿和液体整体依然保持同步运动，从而不会出现以下情况：器皿减速或加速过快，而液体减速或加速较慢，两者不匹配而洒出。
31.且对于餐饮配送领域而言，液体配送一直属于整个业内的痛点，本实用新型通过设置精巧的结构，可以有效的减少液体配送的洒出率，具有极其的实用性。
32.在本实用新型实施例中，如图1所示，该配送机器人的机身10包括本体部12和置物架11，本体部12固定安装于底盘13上，置物架11固定安装于本体部12上，放置组件20则是通过铰接组件30铰接于置物架11的底部(也就是，放置组件20吊挂于置物架11的底部)，具体地，如图1和图2所示，铰接组件30通过转接件70连接至置物架11的底部。或者，本体部12上设置有头部14，放置组件20也可以通过铰接组件30铰接于头部14上。
33.如图2所示，铰接组件30包括第一连接部31、第二连接部32和万向节33，实际上，第一连接部31和第二连接部32起到了将放置组件20吊挂连接在机身10的作用，而万向节33则起到了使放置组件20相对于机身10进行摆动的作用。
34.具体地，万向节33包括第一连接端331和第二连接端332，第一连接部31的一端与第一连接端331连接，第一连接部31的另一端连接至机身10，第二连接部32的一端与第二连接端332连接，第二连接部32的另一端与放置组件20连接，放置组件20通过万向节33相对机身10摆动。更具体地，万向节33还包括转接块333、第一转轴334和第二转轴335。具体装配时，第一转轴334可转动地穿过转接块333，第二转轴335可转动地穿过转接块333，第一连接端331和第二连接端332均设有u形叉336，第一转轴334的两端与第一连接端331的u形叉336固定连接，第二转轴335的两端与第二连接端332的u形叉336固定连接。其中，第一转轴334与第二转轴335相垂直，第一转轴334和第二转轴335两者之一的轴线方向为配送机器人的前进方向(如图2所示，图中示出的第二转轴335的轴线方向平行于配送机器人的前进方向)。
35.当配送机器人遇到体积较大的障碍物而急停、或者突然启动、或者突然后退时，此时，放置组件20绕第一转轴334的轴线相对于机身10摆动，即放置组件20带动器皿一起相对于机身10摆动，使得器皿中的液体在自身惯性作用以及表面张力作用下保持在器皿中而不溢洒出去。当配送机器人遇到体积较小的障碍物而进行越障运动或者进行转弯时，此时机身10发生左右颠簸，则放置组件20绕第二转轴335的轴线相对于机身10摆动，即放置组件20带动器皿一起相对于机身10摆动，使得器皿中的液体在自身惯性作用以及表面张力作用下保持在器皿中而不溢洒出去。
36.如图2所示，该防溢洒装置的缓冲组件40包括多个拉簧41，各个拉簧41的一端连接至第二连接部32上(具体地，多个拉簧41的端部绕第二连接部32的同一圆周连接在第二连接部32上)，并且多个拉簧41围绕铰接组件30间隔布置，各个拉簧41的另一端连接至机身
10，各个拉簧41在放置组件20沿自身铅垂线方向悬吊时均为预紧拉伸状态。
37.可选地，本实施例中的铅垂线方向是指配送机器人在正常工作时/或站立时的铅垂线方向。即在可选实施例中，当配送机器人在站立时，放置组件20在自然状态下会沿着铅垂线方向悬吊。
38.可选地，本实用新型的实施例中，拉簧41的数量为四个，四个拉簧41围绕第二连接部32均匀间隔布置，可选地，相对的其中两个拉簧41连线的直线平行于第一转轴334的轴线，相对的另两个拉簧41连线的直线平行于第二转轴335的轴线。当放置组件20绕第一转轴334的轴线相对于机身10进行前后摆动时，则主要是沿第二转轴335的轴线方向布置的两个拉簧41向第二连接部32提供缓冲力，此时沿第一转轴334的轴线方向布置的两个拉簧41则是辅助性地向第二连接部32提供缓冲力；当放置组件20绕第二转轴335的轴线相对于机身10进行左右摆动时，则主要是沿第一转轴334的轴线方向布置的两个拉簧41向第二连接部32提供缓冲力，此时沿第二转轴335的轴线方向布置的两个拉簧41则是辅助性地向第二连接部32提供缓冲力。
39.如图2所示，防溢洒装置还包括限位组件50，限位组件50安装于机身10，限位组件50用于在放置组件20相对机身10摆动时限制放置组件20的摆动上限位置。
40.具体地，限位组件50包括限位叉51，通过限位叉51来限制放置组件20相对于机身10摆动的摆动上限位置。具体地，限位叉51具有安装端511和叉状端512，安装端511连接于机身10。在放置组件20相对于机身10摆动时，第二连接部32会进入叉状端512中，从而限制住第二连接部32继续朝向机身10的本体部12摆动，也就是，叉状端512用于限制第二连接部32相对第一连接部31朝向机身10的本体部12摆动的摆动上限位置。
41.在一种可行的实施方式中，安装端511直接固定连接于机身10(可以是通过螺钉固定，也可以是焊接固定)。
42.在本实用新型实施例中，如图2所示，限位组件50还包括安装梁52，安装梁52固定连接于机身10，安装端511通过转轴销54与安装梁52可转动连接，这样，当第二连接部32进入叉状端512中，限位叉51会随第二连接部32继续摆动一定角度而进一步降低放置组件20的摆动动能，使得器皿中的液体餐品保持在器皿中而不溢洒出去。
43.如图2所示，在本实施例中，限位组件50还包括缓冲弹簧53，缓冲弹簧53的第一端与安装梁52或机身10连接，缓冲弹簧53的第二端连接在安装端511与叉状端512之间，缓冲弹簧53用于在限位叉51随第二连接部32朝向机身10的本体部12摆动时向限位叉51提供缓冲力。
44.本实用新型实施例可选地，缓冲弹簧53为拉伸弹簧，拉伸弹簧的一端连接在安装梁52上，拉伸弹簧的另一端连接在限位叉51上，当限位叉51随第二连接部32继续摆动时，拉伸弹簧被拉伸产生回复弹力，能够减缓第二连接部32的摆动速度，从而减小第一连接部31的摆动幅度，能够避免放置组件20碰撞到机身10的本体部12。或者，缓冲弹簧53为压缩弹簧，压缩弹簧的一端连接在机身10上，压缩弹簧的另一端连接在限位叉51上，当限位叉51随第二连接部32继续摆动时，压缩弹簧被压缩产生回复弹力，能够减缓第一连接部31的摆动速度，减小第一连接部31的摆动幅度，从而避免放置组件20碰撞到机身10的本体部12。
45.或者，在一种可行的实施方式中，转轴销54上设有阻尼环(未图示，也就是，将缓冲弹簧替换为阻尼环)，在限位叉51随第二连接部32摆动的过程中，阻尼环施加阻尼作用力，
能够减缓第一连接部31的摆动速度，减小第一连接部31的摆动幅度，从而避免放置组件20碰撞到机身10的本体部12。
46.如图2所示，在本实用新型实施例中，防溢洒装置还包括旋转结构60，放置组件20通过旋转结构60与第二连接部32连接，放置组件20通过旋转结构60可相对机身10绕第二连接部32的轴线旋转。这样，当配送机器人在进行越障运动发生左右颠簸或在转弯时，放置组件20产生的转矩作用能够通过旋转结构60绕第二连接部32进行旋转，从而使得器皿中的液体不会在器皿中旋转起来(或者是减小液体在器皿中旋转起来的剧烈程度)，使得液体保持在器皿中而不溢洒出去。
47.具体地，旋转结构60包括旋转轴61、旋转套62和旋转轴承63，旋转轴61与旋转轴61的轴圈631固定连接，旋转套62与旋转轴承63的座圈632固定连接，轴圈631与座圈632相对转动。并且，旋转轴61和旋转套62两者之一与放置组件20连接，旋转轴61和旋转套62两者之另一与第二连接部32连接。如图2所示，本实用新型实施例的防溢洒装置通过旋转轴61与放置组件20连接，旋转套62与第二连接部32连接。
48.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。