物流机器人配送系统的制作方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及物流领域，尤其涉及物流机器人配送系统。
【背景技术】
[0002]公元2013年是一定互联网的元年，人们从聊QQ、刷微博、聊微信，再从事微商、电商……移动互联网就迎来了一个全新的网络消费时代，网络消费就产生每天数以亿计的商品流动，催生出顺丰、德邦等大型物流公司，他们每天都重复着手机、汇总、分递工作，繁琐而劳累。派送员往往每天的工作时间高达12小时，仍然无法完成递送任务，远远不能满足当前电商物品流动市场。
[0003]另一方面，派送人员每天车来车往，时时防着交通意外，由于工作量大，配备给派送人员的交通工具整体都呼嘯而来，轰鸣而去，产生的废热、废气又严重地破坏了我们的生存环境。长期如此，不断阻碍了电商时代前进的步伐，人类的生存也岌岌可危。
【发明内容】
[0004]针对上述技术问题，本发明的目的在于提供一种物流机器人配送系统，其能够实现机器自动化配送快件。
[0005]为实现上述目的，本发明采用如下技术方案:
[0006]物流机器人配送系统，包括放置有若干待配送物件的发货仓、具有机械臂的配送机器人、智能车、智能快递柜以及控制终端，所述待配送物件上设有识别码；所述配送机器人固定与智能车上；所述配送机器人内设有通讯模块、中央处理器、摄像机；所述控制终端与通讯模块无线连接，所述通讯模块、摄像机、机械臂均与中央处理器电性连接；所述通讯模块用于接收控制终端的控制信号，并将该控制信号发送至中央处理器；所述中央处理器用于根据控制信号控制摄像头扫描待配送物件上的识别码，获取该识别码，并控制机械臂将识别码与预设的标识码一致的待配送物件抓取放置于智能车，之后控制智能车以预设路线将该待配送物件运送至智能快递柜。
[0007]优选的，所述智能快递柜包括门锁、控制器、无线接收模块；所述门锁、无线接收模块均与控制器连接，所述无线接收模块还与中央处理器连接。
[0008]优选的，所述智能车包括定位模块、MCU、电源模块、发动机、减速器、位移传感器、多普勒雷达，所述电源模块与发动机连接，所述定位模块、变速器、位移传感器、多普勒雷达均与MCU连接，变速器还与发动机连接。
[0009]优选的，所述定位模块包括通讯卫星定位模块和北斗导航卫星定位模块，所述通讯卫星定位模块和北斗导航卫星定位模块均与MCU连接。
[0010]优选的，所述电源模块包括蓄电池和太阳能电池，所述蓄电池和太阳能电池均与发动机连接。
[0011]优选的，所述智能车的的尾部设有红外测距仪，所述红外测距仪与MCU连接。
[0012]优选的，所述智能车还设有语音输出模块，所述语音输出模块与MCU连接。
[0013]优选的，所述智能车还包括电源检测模块，所述蓄电池和MCU均与电源检测模块连接。
[0014]相比现有技术，本发明的有益效果在于:
[0015]本发明提供的物流机器人配送系统，由配送机器人取代人工进行物件配送工作，更加的快捷方便，可靠性高，出错率低。
【附图说明】
[0016]图1为本发明的配送机器人及智能车的结构示意图；
[0017]图2为本发明的控制终端、配送机器人、智能快递柜的模块结构图；
[0018]图3为本发明的智能车的模块结构图。
[0019]其中，1、配送机器人；2、智能车；3、机械臂。
【具体实施方式】
[0020]下面，结合附图以及【具体实施方式】，对本发明做进一步描述:
[0021]本发明提供的物流机器人配送系统，包括发货仓、配送机器人1、智能车2、智能快递柜和控制终端。发货仓放置有若干待配送物件，所述待配送物件上面设有识别码，所谓识别码可以是二维码、序列号等。配送机器人1固定于智能车2上，智能车2的形状与现实生活中的普通车辆相似或一致，或者可将普通车辆进行改装成智能车2。
[0022]如图1和图2所示，配送机器人1包括头部、躯体和机械臂3，其头部的两个眼睛可以设置为摄像机，在躯体内设有通讯模块和中央处理器，中央处理器本身内部可以集成有存储器，当然也可以另外设置一存储器，用于存储摄像机所拍摄的图像信号等。控制终端与通讯模块无线连接，通讯模块、摄像机、机械臂3均与中央处理器电性连接。机械臂3包括了机械手臂和机械夹手，机械夹手与机械手臂的一端连接，机械手臂的另一端与躯体连接，为了抓取物件方便，通常机械臂设置为以躯体为对称轴对称设置的两个。
[0023]通讯模块用于接收控制终端的控制信号，并将该控制信号发送至中央处理器；中央处理器用于根据控制信号控制摄像头扫描待配送物件上的识别码，获取该识别码并存储于存储器中，将识别码与预设的标识码进行比对，并控制机械臂将识别码与预设的标识码一致的待配送物件抓取放置于智能车，之后控制智能车以预设路线将该待配送物件运送至智能快递柜。派送完后，智能车安装原定路线原路返回。所谓标识码即是智能快递柜的标识，识别码是待配送物件的标识，每一个待配送物件具有不同的识别码，智能快递柜通常具有多个小柜，每一个小柜具有一个相对应的标识码，每一个小柜对应一件待配送物件。摄像机扫描发货仓中所有待配送物件，在智能车能装载的情况下，尽可能将与智能快递柜中所有小柜的标识码对应的待配送物件抓取派送。
[0024]智能快递柜包括门锁、控制器、无线接收模块；所述门锁、无线接收模块均与控制器连接，所述无线接收模块还与中央处理器连接。
[0025]当智能车2到达智能快递柜附近，控制器通过无线接收模块接收来自中央处理器的开门信号，并控制门锁打开。为方便配送机器人将对应的物件存放至智能快递柜中，可优选将智能快递柜每个小柜的标识码设置于门上。
[0026]本技术方案中，智能车的无人驾驶是一个关键。智能车2包括定位模块、MCU、电源模块、发动机、变速器、位移传感器、多普勒雷达，电源模块与发动机连接，所述定位模块、变速器、位移传感器、多普勒雷达均与MCU连接，变速器与发动机