一种外骨骼关节的驱动执行机构的制作方法

1.本实用新型涉及外骨骼关节驱动技术领域，具体是一种外骨骼关节的驱动执行机构。


背景技术：

2.机械外骨骼或称动力外骨骼，是一种由钢铁的框架构成并且可让人穿上的机器装置，这个装备可以提供额外能量来供四肢运动。别称：强化服、动力服、动力装甲。凭借这套“服装”，人类就可以成为所谓的“铁人”。
3.对于现在的外骨骼关节使用时，均是需要在关节位置连接较为活动的结构，传统的关节部的驱动结构就是单方向的运作，使得不能够满足现在的关节使用，让其翻转不到指定的角度满足不了执行操作。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种外骨骼关节的驱动执行机构，以解决上述背景技术中提出的对于现在的外骨骼关节使用时，均是需要在关节位置连接较为活动的结构，传统的关节部的驱动结构就是单方向的运作，使得不能够满足现在的关节使用，让其翻转不到指定的角度满足不了执行操作的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
6.一种外骨骼关节的驱动执行机构，包括主支撑杆，所述主支撑杆的顶端水平焊接有顶固定盘，所述顶固定盘的顶面均匀开设有固定通孔，所述顶固定盘的顶面开设有穿线孔，所述主支撑杆的侧边插接有插接连杆，所述主支撑杆的底端设置有翻转连杆，所述翻转连杆在远离主支撑杆的一端焊接有固定端块，所述固定端块在远离翻转连杆的一端对接有转动连杆，所述转动连杆在远离固定端块的一端焊接有端固定盘，所述主支撑杆的内侧边竖直向开设有内套槽，所述内套槽的内侧边卡接有控制气缸，所述控制气缸的侧边插接有轴插杆，所述控制气缸的输出端开设有输出套孔，所述主支撑杆的底端开设有翻转端槽，所述固定端块在远离翻转连杆的一端开设有端卡孔，所述固定端块的内侧边卡接有转动电机，所述翻转连杆的侧边固定卡接有固定轴承，所述翻转连杆在远离固定端块的一端开设有端弧形槽，所述端弧形槽的内侧边水平固定插接有内连杆，所述转动连杆在远离端固定盘的一端焊接有卡接块，所述卡接块的侧边均匀开设有扣接槽，所述扣接槽的内侧边卡接有滚动球。
7.作为本实用新型的一种优选实施方式：所述主支撑杆的顶端固定设置在顶固定盘的底面中心位置，固定通孔的个数为多个，且多个固定通孔呈环状排布设置在顶固定盘和端固定盘靠近边缘位置。
8.作为本实用新型的一种优选实施方式：所述穿线孔贯穿式开设在顶固定盘的顶面中心位置，且穿线孔的内部与主支撑杆的内侧边保持通接设置，插接连杆水平贯穿固定轴承设置，且插接连杆的延伸两端插接设置在翻转端槽的内侧壁位置，翻转连杆的一端水平
插接设置在翻转端槽的内侧边。
9.作为本实用新型的一种优选实施方式：所述转动连杆的一端对接设置在端卡孔的开口端，翻转连杆的一端焊接设置在固定端块的一端中心位置，控制气缸的输出端竖直向下设置，且轴插杆固定设置在控制气缸的侧边靠近顶端位置，且轴插杆的一端插接设置在内套槽的内侧壁。
10.作为本实用新型的一种优选实施方式：所述输出套孔套接设置在内连杆的外侧边，翻转端槽水平贯穿式开设在主支撑杆的底端中线位置，端卡孔开设在固定端块的一端中心位置，转动电机的输出端延伸至端卡孔的内侧边，且延伸端垂直焊接设置在卡接块的一端中心位置。
11.作为本实用新型的一种优选实施方式：所述卡接块卡接设置在端卡孔的内侧边，扣接槽的个数为多个，且多个扣接槽呈两组对称呈环状排布设置在卡接块的两侧边靠近边缘位置，滚动球的侧边贯穿扣接槽的开口延伸对接设置在端卡孔的内侧壁位置。
12.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
13.本实用新型通过将顶固定盘和端固定盘对接在指定位置后，通过螺栓贯穿固定通孔后固定连接在指定位置安装固定住，在控制气缸的延伸或收缩下使得输出端的输出套孔对内连杆进行拉伸运动，而在插接连杆的连接下使得带动着翻转连杆在翻转端槽的内侧边翻转作用，且让翻转连杆带动着固定端块一同翻转运动，使得形成了关节式的翻转作用，而在需要对连接位置进行水平方向的转动调节时，则控制着转动电机转动带动着卡接块在端卡孔的内侧边转动，从而使得转动连杆转动运动，且在滚动球的滚动下使得卡接块和端卡孔的内侧壁之间的摩擦力最小化，装置设计结构简单操作简便，在采用了翻转式结构可以形成关节的翻转运作，而在水平转动结构下可以进行水平方向的角度调整让其满足多种环境使用。
附图说明
14.通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
15.图1为一种外骨骼关节的驱动执行机构的立体结构示意图；
16.图2为一种外骨骼关节的驱动执行机构的主支撑杆正视剖面连接细节的结构示意图；
17.图3为一种外骨骼关节的驱动执行机构的固定端块正视剖面连接细节的结构示意图；
18.图4为一种外骨骼关节的驱动执行机构的转动连杆正视剖面连接细节的结构示意图。
19.图中：1、主支撑杆；2、顶固定盘；3、固定通孔；4、穿线孔；5、插接连杆；6、翻转连杆；7、固定端块；8、转动连杆；9、端固定盘；10、内套槽；11、控制气缸；12、轴插杆；13、输出套孔；14、翻转端槽；15、端卡孔；16、转动电机；17、固定轴承；18、端弧形槽；19、内连杆；20、卡接块；21、扣接槽；22、滚动球。
具体实施方式
20.请参阅图1，本实用新型实施例中，一种外骨骼关节的驱动执行机构，包括主支撑杆1，主支撑杆1的顶端水平焊接有顶固定盘2，顶固定盘2的顶面均匀开设有固定通孔3，主支撑杆1的顶端固定设置在顶固定盘2的底面中心位置，固定通孔3的个数为多个，且多个固定通孔3呈环状排布设置在顶固定盘2和端固定盘9靠近边缘位置，顶固定盘2的顶面开设有穿线孔4，主支撑杆1的侧边插接有插接连杆5，主支撑杆1的底端设置有翻转连杆6，穿线孔4贯穿式开设在顶固定盘2的顶面中心位置，且穿线孔4的内部与主支撑杆1的内侧边保持通接设置，插接连杆5水平贯穿固定轴承17设置，且插接连杆5的延伸两端插接设置在翻转端槽14的内侧壁位置，翻转连杆6的一端水平插接设置在翻转端槽14的内侧边，翻转连杆6在远离主支撑杆1的一端焊接有固定端块7，固定端块7在远离翻转连杆6的一端对接有转动连杆8，转动连杆8的一端对接设置在端卡孔15的开口端，翻转连杆6的一端焊接设置在固定端块7的一端中心位置，转动连杆8在远离固定端块7的一端焊接有端固定盘9；
21.请参阅图2-4，本实用新型实施例中，一种外骨骼关节的驱动执行机构，其中主支撑杆1的内侧边竖直向开设有内套槽10，内套槽10的内侧边卡接有控制气缸11，控制气缸11的侧边插接有轴插杆12，控制气缸11的输出端竖直向下设置，且轴插杆12固定设置在控制气缸11的侧边靠近顶端位置，且轴插杆12的一端插接设置在内套槽10的内侧壁，控制气缸11的输出端开设有输出套孔13，主支撑杆1的底端开设有翻转端槽14，固定端块7在远离翻转连杆6的一端开设有端卡孔15，固定端块7的内侧边卡接有转动电机16，输出套孔13套接设置在内连杆19的外侧边，翻转端槽14水平贯穿式开设在主支撑杆1的底端中线位置，端卡孔15开设在固定端块7的一端中心位置，转动电机16的输出端延伸至端卡孔15的内侧边，且延伸端垂直焊接设置在卡接块20的一端中心位置，翻转连杆6的侧边固定卡接有固定轴承17，翻转连杆6在远离固定端块7的一端开设有端弧形槽18，端弧形槽18的内侧边水平固定插接有内连杆19，转动连杆8在远离端固定盘9的一端焊接有卡接块20，卡接块20的侧边均匀开设有扣接槽21，扣接槽21的内侧边卡接有滚动球22，卡接块20卡接设置在端卡孔15的内侧边，扣接槽21的个数为多个，且多个扣接槽21呈两组对称呈环状排布设置在卡接块20的两侧边靠近边缘位置，滚动球22的侧边贯穿扣接槽21的开口延伸对接设置在端卡孔15的内侧壁位置。
22.部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。
23.本实用新型的工作原理是：
24.将顶固定盘2和端固定盘9对接在指定位置后，通过螺栓贯穿固定通孔3后固定连接在指定位置安装固定住，在控制气缸11的延伸或收缩下使得输出端的输出套孔13对内连杆19进行拉伸运动，而在插接连杆5的连接下使得带动着翻转连杆6在翻转端槽14的内侧边翻转作用，且让翻转连杆6带动着固定端块7一同翻转运动，使得形成了关节式的翻转作用，而在需要对连接位置进行水平方向的转动调节时，则控制着转动电机16转动带动着卡接块20在端卡孔15的内侧边转动，从而使得转动连杆8转动运动，且在滚动球22的滚动下使得卡接块20和端卡孔15的内侧壁之间的摩擦力最小化。
25.以上所述的，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实
用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。