一种防掉落的吸盘式机械手的制作方法

1.本实用新型属于机械手技术领域，涉及一种吸盘式机械手，特别是一种防掉落的吸盘式机械手。


背景技术：

2.机械手是用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，随着自动化的迅速发展，大部分机械手可以通过编程来完成各种预期的作业，机器人夹爪是机械手中的末端执行装置，用于执行抓取工作。
3.在陶瓷管生产中，机械夹爪使用不便，吸盘式机械手使用较多，吸盘式机械手一般通过与气路管道连接的吸盘对陶瓷管外表面进行吸附，然后即可移动陶瓷管位置，但是在实际生产中吸盘长期使用可能会发生漏气的情况，气路管道可能也会发生漏气的情况，此时吸盘式机械手上夹持的陶瓷管就会掉落损坏，甚至会砸伤操作人员，安全性较低。
4.基于此，我们设计了一种防掉落的吸盘式机械手。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种防掉落的吸盘式机械手，该装置要解决的技术问题是：如何防止吸盘式机械手上的夹持物掉落，增加机械手夹持的稳定性和安全性。
6.本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：
7.一种防掉落的吸盘式机械手，包括夹持架，所述夹持架的下端安装有若干等间距分布的吸盘，夹持架内部设置有气路管道，气路管道上安装有气路电磁阀，且吸盘与气路管道连接，夹持架的两端分别设有两个对称分布的限位机构，限位机构包括固定在夹持架上的两个对称分布的安装座，安装座上转动设置有转动管，转动管上固定有弧形夹杆，且夹持架上设有用于驱动弧形夹杆转动的驱动组件，弧形夹杆上设置有滑动机构，滑动机构包括防滑垫片。
8.所述夹持架上固定有两个连杆，连杆的端部固定有横板，横板中间设置有连接法兰。
9.采用以上结构，通过连接法兰能够将机械手稳定地与机械臂连接，方便使用机械手。
10.所述驱动组件包括两个分别固定在两个转动管上的蜗轮，夹持架上固定有电机安装架，电机安装架上安装有驱动电机，驱动电机的输出轴上固定有蜗杆，且蜗杆与两个蜗轮啮合。
11.采用以上结构，吸盘将陶瓷管提升后，驱动电机带动蜗杆转动，蜗杆带动两个蜗轮转动，即可控制两个弧形夹杆向中间靠近，将陶瓷管夹紧，此时防滑垫片与陶瓷管外侧相抵，在吸盘漏气时支撑陶瓷管，防止其掉落，而且利用蜗轮和蜗杆的自锁功能，即使驱动电机断电，陶瓷管重力全部作用于弧形夹杆上，弧形夹杆依然能够夹紧，不会向两侧分离，进
一步提高防掉落效果。
12.所述滑动机构包括滑动块，滑动块的侧端固定有螺纹杆，弧形夹杆上开设有滑槽，螺纹杆贯穿滑槽，且螺纹杆上螺纹连接有螺帽，螺帽与滑动块分别与弧形夹杆两侧相抵，滑动块上开设有嵌入槽，防滑垫片固定在嵌入槽中。
13.采用以上结构，在夹持管径不同的陶瓷管时，操作人员可将螺帽旋松，然后将滑动块沿着滑槽滑动至适当的位置，然后再将螺帽旋紧，调节防滑垫片的位置，保证防滑垫片能够与陶瓷管外表面贴合，而且防滑垫片在长期使用中磨光时，可进行更换。
14.所述夹持架的下端安装有若干等间距分布的雾化喷头，夹持架内部设置有水路管道，水路管道上安装有水路电磁阀，且雾化喷头与水路管道连接。
15.采用以上结构，吸盘吸附陶瓷管之前先通过雾化喷头将陶瓷管外表面的灰尘冲走并将陶瓷管外表面打湿，增加吸盘的吸附效果。
16.与现有技术相比，本防掉落的吸盘式机械手具有以下优点：
17.1、通过限位机构，对吸盘吸附的陶瓷管进一步加固，防止吸盘漏气时陶瓷管掉落，增加机械手夹持的稳定性和安全性，通过传动组件，防止限位机构在断电时失效，进一步提高防掉落的效果。
18.2、通过滑动机构，使得装置在夹持不同管径的陶瓷管时，防滑垫片始终与陶瓷管外表面接触，防止弧形夹杆划伤陶瓷管表面。
19.3、通过雾化喷头和水路管道，将陶瓷管外表面的灰尘冲走并将陶瓷管外表面打湿，增加吸盘的吸附效果，进一步防止陶瓷管滑落。
附图说明
20.图1是本实用新型的上轴侧结构示意图；
21.图2是本实用新型的下轴侧结构示意图；
22.图3是本实用新型中限位机构的结构示意图；
23.图4是本实用新型中滑动机构的拆分结构示意图。
24.图中：1、夹持架；2、吸盘；3、气路管道；4、连杆；5、连接法兰；6、限位机构；601、安装座；602、转动管；603、弧形夹杆；604、蜗轮；605、电机安装架；606、驱动电机；607、蜗杆；7、滑动机构；701、滑槽；702、滑动块；703、螺纹杆；704、螺帽；705、嵌入槽；706、防滑垫片；8、雾化喷头；9、水路管道。
具体实施方式
25.下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
26.下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。
27.在本专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。
28.在本专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。
29.请参阅图1-4，本实施例提供了一种防掉落的吸盘式机械手，包括夹持架1，夹持架1的下端安装有若干等间距分布的吸盘2，夹持架1内部设置有气路管道3，气路管道3上安装有气路电磁阀，且吸盘2与气路管道3连接，夹持架1的两端分别设有两个对称分布的限位机构6，限位机构6包括固定在夹持架1上的两个对称分布的安装座601，安装座601上转动设置有转动管602，转动管602上固定有弧形夹杆603，且夹持架1上设有用于驱动弧形夹杆603转动的驱动组件，弧形夹杆603上设置有滑动机构7，滑动机构7包括防滑垫片706。
30.夹持架1上固定有两个连杆4，连杆4的端部固定有横板，横板中间设置有连接法兰5；通过连接法兰5能够将机械手稳定地与机械臂连接，方便使用机械手。
31.驱动组件包括两个分别固定在两个转动管602上的蜗轮604，夹持架1上固定有电机安装架605，电机安装架605上安装有驱动电机606，驱动电机606的输出轴上固定有蜗杆607，且蜗杆607与两个蜗轮604啮合；吸盘2将陶瓷管提升后，驱动电机606带动蜗杆607转动，蜗杆607带动两个蜗轮604转动，即可控制两个弧形夹杆603向中间靠近，将陶瓷管夹紧，此时防滑垫片706与陶瓷管外侧相抵，在吸盘2漏气时支撑陶瓷管，防止其掉落，而且利用蜗轮604和蜗杆607的自锁功能，即使驱动电机606断电，陶瓷管重力全部作用于弧形夹杆603上，弧形夹杆603依然能够夹紧，不会向两侧分离，进一步提高防掉落效果。
32.滑动机构7包括滑动块702，滑动块702的侧端固定有螺纹杆703，弧形夹杆603上开设有滑槽701，螺纹杆703贯穿滑槽701，且螺纹杆703上螺纹连接有螺帽704，螺帽704与滑动块702分别与弧形夹杆603两侧相抵，滑动块702上开设有嵌入槽705，防滑垫片706固定在嵌入槽705中；在夹持管径不同的陶瓷管时，操作人员可将螺帽704旋松，然后将滑动块702沿着滑槽701滑动至适当的位置，然后再将螺帽704旋紧，调节防滑垫片706的位置，保证防滑垫片706能够与陶瓷管外表面贴合，而且防滑垫片706在长期使用中磨光时，可进行更换。
33.夹持架1的下端安装有若干等间距分布的雾化喷头8，夹持架1内部设置有水路管道9，水路管道9上安装有水路电磁阀，且雾化喷头8与水路管道9连接；吸盘2吸附陶瓷管之前先通过雾化喷头8将陶瓷管外表面的灰尘冲走并将陶瓷管外表面打湿，增加吸盘2的吸附效果。
34.在本实施例中，上述固定方式均为本领域中最常用的固定连接方式如焊接、螺栓连接、过盈配合等；上述各电气元件如气路电磁阀和、路电磁阀和驱动电机606等，均为现有技术产品，可直接在市场购买使用即可，具体原理不再赘述。
35.本实用新型的工作原理：
36.吸盘2吸附陶瓷管之前先通过雾化喷头8将陶瓷管外表面的灰尘冲走并将陶瓷管外表面打湿，增加吸盘2的吸附效果，吸盘2将陶瓷管提升后，驱动电机606带动蜗杆607转动，蜗杆607带动两个蜗轮604转动，即可控制两个弧形夹杆603向中间靠近，将陶瓷管夹紧，此时防滑垫片706与陶瓷管外侧相抵，在吸盘2漏气时支撑陶瓷管，防止其掉落，而且利用蜗轮604和蜗杆607的自锁功能，即使驱动电机606断电，陶瓷管重力全部作用于弧形夹杆603上，弧形夹杆603依然能够夹紧，不会向两侧分离，进一步提高防掉落效果，此外，在夹持管
径不同的陶瓷管时，操作人员可将螺帽704旋松，然后将滑动块702沿着滑槽701滑动至适当的位置，然后再将螺帽704旋紧，调节防滑垫片706的位置，保证防滑垫片706能够与陶瓷管外表面贴合，而且防滑垫片706在长期使用中磨光时，可进行更换。
37.综上，通过限位机构6，对吸盘2吸附的陶瓷管进一步加固，防止吸盘2漏气时陶瓷管掉落，增加机械手夹持的稳定性和安全性，通过传动组件，防止限位机构6在断电时失效，进一步提高防掉落的效果；通过滑动机构7，使得装置在夹持不同管径的陶瓷管时，防滑垫片706始终与陶瓷管外表面接触，防止弧形夹杆603划伤陶瓷管表面；通过雾化喷头8和水路管道9，将陶瓷管外表面的灰尘冲走并将陶瓷管外表面打湿，增加吸盘2的吸附效果，进一步防止陶瓷管滑落。
38.上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下做出各种变化。