一种带有防护结构的智能机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种带有防护结构的智能机器人。


背景技术：

2.近年来，各类智能机器人在机械制造领域都得到广泛应用，一些用于物料运输的机器人通过设置好的运动轨迹和行程，可实现连续高效的工件夹持转运，极大地节省了人力成本。
3.现有的智能转运机器人在实际使用中，存在一些问题：一、一次只能转运一组工件，转运效率有待提高，不能错位送料；二、夹持效果不佳，不能多方向夹持；三、工件在悬空运输过程中没有防护组件，一旦坠落损坏造成成本损失。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种带有防护结构的智能机器人，以解决上述背景技术中提出转运效率有待提高，不能错位送料的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种带有防护结构的智能机器人，包括机器人底座和臂杆，所述机器人底座的顶端固定连接有臂杆，所述臂杆内部的下方设置有第一驱动电机，所述臂杆内部的上方设置有第二驱动电机，所述臂杆的中部活动套接有下活动臂，所述臂杆的顶部活动套接有上活动臂，所述第一驱动电机带动下活动臂旋转，所述第二驱动电机带动上活动臂旋转，所述上活动臂和下活动臂的外侧分别固定连接有固定板，所述固定板的下方分别设置有固定架，所述固定架的右侧安装有第三驱动电机，所述第三驱动电机的输出端固定连接有滚珠丝杆。
6.优选的，所述滚珠丝杆装配在固定板的端面，所述滚珠丝杆设置有两组，所述滚珠丝杆之间设置有传动皮带及传动轮组件，所述滚珠丝杆的外部分别活动套接有丝杆套块，所述丝杆套块之间固定连接有夹具，所述夹具底端与固定架活动连接，所述固定架的底部安装有第四驱动电机。
7.优选的，所述第四驱动电机的输出端固定套接有主动齿轮，所述夹具的底部活动套接有从动齿轮，所述主动齿轮与从动齿轮啮合连接。
8.优选的，所述固定架顶端的两侧分别安装有气缸，所述气缸的输出端固定连接有移动块，所述移动块分别嵌在固定架内部滑动，所述移动块的底端分别固定连接有夹手，所述夹手的内侧壁安装有夹板，所述夹板通过螺杆调节。
9.优选的，所述夹手外侧壁安装有第五驱动电机，所述第五驱动电机的输出端固定连接有活动架。
10.优选的，所述活动架的底部固定连接有防护网兜，所述防护网兜的可翻转范围为前后0-90
°
。
11.优选的，所述上活动臂和下活动臂的水平旋转范围为左右0-180
°
。
12.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该带有防护结构的智能机器人不仅
实现了错位上下料，运送效率高，节省劳动力成本，实现了夹持效果更好，而且实现了防护效果好；
13.(1)通过设置有第一驱动电机、第二驱动电机、上活动臂、下活动臂、第三驱动电机、滚珠丝杆，该智能机器人通过第一驱动电机和第二驱动电机分别带动上活动臂和下活动臂水平旋转，第三驱动电机带动滚珠丝杆转动，从而通过丝杆套块带动夹具水平移动，实现两组夹具分别夹持两组工件，错位上下料，快速夹取工件后转运，运送效率高，极大地节省了人工传送的劳动成本；
14.(2)通过设置有第四驱动电机、主动齿轮、从动齿轮、固定架、夹手、气缸、夹板，第四驱动电机通过主动齿轮和从动齿轮的啮合，向固定架传递转矩，从而带动固定架及整个夹手水平旋转，根据工件的形状和传送方向实现多方向夹持，夹持时，两组气缸带动夹手夹起工件，两组夹板加大摩擦阻力防止工件掉落，并可通过螺杆调节夹紧度，夹持效果更好；
15.(3)通过设置有防护网兜、活动架、第五驱动电机，夹手夹持前，第五驱动电机带动防护网兜向上翻转，不影响向下夹持，夹好工件后，活动架朝下转动，防护网兜在工件底部，工件在悬空移动传输和转运过程中，防护网兜可起到防坠作用，避免工件掉落损坏，具有较好的防护效果。
附图说明
16.图1为本实用新型的正视剖面结构示意图；
17.图2为本实用新型的机器人底座正视结构示意图；
18.图3为本实用新型的固定板正视结构示意图；
19.图4为本实用新型的固定架正视结构示意图。
20.图中：1、机器人底座；2、第一驱动电机；3、臂杆；4、下活动臂；5、固定架；6、固定板；7、上活动臂；8、第二驱动电机；9、丝杆套块；10、滚珠丝杆；11、第三驱动电机；12、夹具；13、第四驱动电机；14、主动齿轮；15、从动齿轮；16、传动皮带及传动轮组件；17、夹手；18、第五驱动电机；19、活动架；20、防护网兜；21、夹板；22、移动块；23、气缸。
具体实施方式
21.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
22.实施例1：请参阅图1-4，一种带有防护结构的智能机器人，包括机器人底座1和臂杆3，机器人底座1的顶端固定连接有臂杆3，臂杆3内部的下方设置有第一驱动电机2，臂杆3内部的上方设置有第二驱动电机8，臂杆3的中部活动套接有下活动臂4，臂杆3的顶部活动套接有上活动臂7，第一驱动电机2带动下活动臂4旋转，第二驱动电机8带动上活动臂7旋转，上活动臂7和下活动臂4的外侧分别固定连接有固定板6，固定板6的下方分别设置有固定架5，固定架5的右侧安装有第三驱动电机11，第三驱动电机11的输出端固定连接有滚珠丝杆10；
23.滚珠丝杆10装配在固定板6的端面，滚珠丝杆10设置有两组，滚珠丝杆10之间设置
有传动皮带及传动轮组件16，滚珠丝杆10的外部分别活动套接有丝杆套块9，丝杆套块9之间固定连接有夹具12，夹具12底端与固定架5活动连接，固定架5的底部安装有第四驱动电机13，上活动臂7和下活动臂4的水平旋转范围为左右0-180
°
；
24.具体地，如图1和图2所示，该智能机器人通过第一驱动电机2和第二驱动电机8分别带动上活动臂7和下活动臂4水平旋转，第三驱动电机11带动滚珠丝杆10转动，从而通过丝杆套块9带动夹具12水平移动，实现两组夹具12分别夹持两组工件，错位上下料，快速夹取工件后转运，运送效率高，极大地节省了人工传送的劳动成本。
25.实施例2：第四驱动电机13的输出端固定套接有主动齿轮14，夹具12的底部活动套接有从动齿轮15，主动齿轮14与从动齿轮15啮合连接，固定架5顶端的两侧分别安装有气缸23，气缸23的输出端固定连接有移动块22，移动块22分别嵌在固定架5内部滑动，移动块22的底端分别固定连接有夹手17，夹手17的内侧壁安装有夹板21，夹板21通过螺杆调节；
26.具体地，如图1和图3所示，第四驱动电机13通过主动齿轮14和从动齿轮15的啮合，向固定架5传递转矩，从而带动固定架5及整个夹手17水平旋转，根据工件的形状和传送方向实现多方向夹持，夹持时，两组气缸23带动夹手17夹起工件，两组夹板21加大摩擦阻力防止工件掉落，并可通过螺杆调节夹紧度，夹持效果更好。
27.实施例3：夹手17外侧壁安装有第五驱动电机18，第五驱动电机18的输出端固定连接有活动架19，活动架19的底部固定连接有防护网兜20，防护网兜20的可翻转范围为前后0-90
°
；
28.具体地，如图1和图4所示，夹手17夹持前，第五驱动电机18带动防护网兜20向上翻转，不影响向下夹持，夹好工件后，活动架19朝下转动，防护网兜20在工件底部，工件在悬空移动传输和转运过程中，防护网兜20可起到防坠作用，避免工件掉落损坏，具有较好的防护效果。
29.工作原理：本实用新型通过plc控制系统与控制器远程连接，通过控制器可控制各处驱动电机转速，根据工件和运输需要设置好各项参数后，启动第一驱动电机2和第二驱动电机8，两组固定板6分别设置在上下料两组传输带的上方，第四驱动电机13通过主动齿轮14和从动齿轮15的啮合，向固定架5传递转矩，从而带动固定架5及整个夹手17水平旋转，根据工件的形状和传送方向实现多方向夹持，夹手17夹持前，第五驱动电机18带动防护网兜20向上翻转，不影响向下夹持，夹好工件后，活动架19朝下转动，防护网兜20在工件底部，夹持时，两组气缸23带动夹手17夹起工件，第一驱动电机2和第二驱动电机8分别带动上活动臂7和下活动臂4水平旋转，第三驱动电机11带动滚珠丝杆10转动，从而通过丝杆套块9带动夹具12水平移动，实现两组夹具12分别夹持两组工件，错位上下料。
30.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。