一种吊顶式助力机械手的制作方法

1.本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种吊顶式助力机械手。


背景技术：

2.目前市面上的助力机械手基本都是安装与地面上，对于空间有限的场合，就会受到条件限制；特别是当今企业都提倡精益生产与场地利用率最大化；传统立柱式的安装方式已经不再适用多数企业。
3.目前市面上机械臂多数采用液压驱动，需要用到电能且功率大能耗高，液压系使用时间长后会又渗油现象，维护成本高；很多场合不适应，例如粉尘大需要防爆条件的场所，或者是湿气重温度低的场所等。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种吊顶式助力机械手，以适用于小空间场地的使用安装。
5.为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：
6.本实用新型公开了一种吊顶式助力机械手，包括安装连接板、连接件、机械臂主体及抓手，所述安装连接板包括底板和支撑板，所述底板上设置有若干个支撑板，所述支撑板通过连接件固定安装在吊顶上；所述机械臂主体包括第一旋转关节、第三旋转关节及若干首尾相连接的机械臂，所述机械臂的首端通过第一旋转关节与底板相连接，机械臂的尾端通过第三旋转关节与所述抓手连接。
7.优选的，所述机械臂主体还包括第二旋转关节及平衡气缸；所述机械臂为三个，分别为第一机械臂、第二机械臂及第三机械臂；所述第一机械臂的一端通过第一旋转关节与底板相连接，另一端与第二机械臂相铰接，所述平衡气缸设于第一机械臂侧边；所述第二机械臂一端连接所述平衡气缸，可在平衡气缸作用下摆动，另一端通过第二旋转关节与第三机械臂相连接；所述第三机械臂另一端通过第三旋转关节与抓手相连接。
8.进一步的，所述底板和支撑板的连接处设有第一加强筋。
9.进一步的，所述机械臂主体包括三节机械臂、平衡气缸及三个旋转关节，所述第一机械臂的一端通过第一旋转关节与底板相连接，另一端与第二机械臂相铰接，所述第二机械臂通过设置在第一机械臂上的平衡气缸上下摆动，所述第三机械臂一端通过第二旋转关节与第二机械臂相连接，另一端通过第三旋转关节与抓手相连接。
10.进一步的，所述三个旋转关节均包括转动轴、圆锥轴承、轴套及紧固件，所述圆锥轴承设有两个且分别套设在转动轴的两端，所述转动轴的顶部设有对第一圆锥轴承进行固定的阶梯台，底部安装有用于对第二圆锥轴承进行固定的紧固件，所述轴套内部沿轴线设有用于安装转动轴的安装孔，轴套的两端设有用于安装圆锥轴承的轴承孔。
11.进一步的，所述第二机械臂包括上横杠及与上横杠并列设置的下横杠，上横杠和下横杠均与第一机械臂相铰接，且下横杠的一端与平衡气缸相铰接。
12.进一步的，所述第一旋转关节和第二旋转关节均设有刹车片及与刹车片相配合的刹车装置。
13.进一步的，所述第三机械臂为“l”形，且弯折处设有第二加强筋。
14.进一步的，所述抓手包括t形安装架、滑动轨道、移动架、夹具组件、驱动组件；所述t形安装架上设有驱动组件，所述驱动组件驱动移动架沿着滑动轨道移动，所述移动架上设有夹具组件，所述滑动轨道设置在t形安装架的两侧。
15.进一步的，所述驱动组件包括气动马达、丝杆、滑动套及连接杆，所述气动马达固定设置在t形安装架上，气动马达的输出端与丝杆相连接，丝杆上套接有滑动套，所述连接杆的两端分别与滑动套和移动架相铰接。采用气动方式，用电少，能耗低，可适用于粉尘大需要防爆条件的场所，或者是湿气重温度低的场所，适用场合更广。
16.进一步的，所述夹具组件包括安装在移动架上的夹具及用于控制夹具夹紧和松开的气动电机。
17.采用上述技术方案后，本实用新型有益效果为：本实用新型结构简单，整体安装在吊顶上，不占用地面空间，适用于小空间场地的安装及使用。
附图说明
18.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1是本实用新型的结构示意图。
20.图2是本实用新型的立体结构示意图。
21.图3是本实用新型中抓手的结构示意图1。
22.图4是本实用新型抓手的结构示意图2。
23.图5是本实用新型中旋转关节的结构示意图。
24.附图标记说明：安装连接板1、底板11、支撑板12、第一加强筋13、连接件14、机械臂主体2、第一机械臂21、第一旋转关节22、第二机械臂23、上横杠231、下横杠232、平衡气缸24、第三机械臂25、第二加强筋251、第二旋转关节26、第三旋转关节27、刹车片28、刹车装置29、抓手3、t形安装架31、滑动轨道32、移动架33、夹具组件34、夹具341、气动电机342、驱动组件35、气动马达351、丝杆352、滑动套353、连接杆354、转动轴4、第一圆锥轴承5、第二圆锥轴承6、轴套7、阶梯台8、紧固件9。
具体实施方式
25.下面结合附图和具体实施方式，对本实用新型做进一步说明。
26.如图1-5所述，一种吊顶式助力机械手，其包括安装连接板1、机械臂主体2、抓手3，机械臂主体2一端安装在安装连接板1上，抓手3安装机械臂主体2远离底板11的末端，机械臂主体2及抓手3均通过气动驱动，具有零用电，适用场合广，能耗低，无噪音等优势。安装连接板1包括底板11及设置在底板11上与现场房梁相连接的两个支撑板12，支撑板12通过连接件14与房梁固定连接，本实用实施例中连接件14为螺栓。支撑板12与底板11的连接处设
置有第一加强筋13。采用吊顶式的安装方式安装设备能够最大程度的减少场地空间的限制，提高了场地的利用率。
27.机械臂主体2包括三节机械臂、平衡气缸24及三节气动驱动的旋转关节。第一机械臂21的一端通过第一旋转关节22与底板11相连接，另一端与第二机械臂23相铰接。具体的第二机械臂23包括上横杠231及与上横杠231并列设置的下横杠232，上横杠231和下横杠232均与第一机械臂21相铰接。下横杠232的一端与设置在第一机械臂21上的平衡气缸24相铰接。第二机械臂23在平衡气缸24的带动下上下摆动。
28.第三机械臂25为“l”形，且弯折处设有第二加强筋251。第三机械臂25一端通过第二旋转关节26与第二机械臂23相连接，另一端通过第三旋转关节27与抓手3相连接。上述三个旋转关节均设有刹车片28及与刹车片28相配合的刹车装置29,刹车装置29通过螺栓固定安装在旋转关节的外侧，在紧急情况下刹车装置29锁死跟随旋转关节转动的刹车片28紧急制动，停止设备的转动。
29.三个旋转关节均包括转动轴4、圆锥轴承、轴套7、紧固件9，轴套7的两端分别与机械臂相连接，轴套7的内部沿轴线设有安装孔，转动轴4安装与安装孔内。安装孔的两端分别设有轴承孔，轴承孔内分别安装有第一圆锥轴承5和第二圆锥轴承6。第一圆锥轴承5安装在转动轴4的顶端，且转动轴4的顶部设有阶梯台8，阶梯台8的下表面与第一圆锥轴承5的上表面相接触，防止第一圆锥轴承5脱出。第二圆锥轴承6安装在转动轴4的底端，并通过紧固件9进行固定，紧固件9起到锁紧的作用，防止转动轴4和圆锥轴承脱出。本实施例中的紧固件9为螺母。紧固件9与第二圆锥轴承6之间还垫有垫片(图中未标出)，垫片起到防止紧固件9在工作过程中松动的作用。
30.抓手3包括滑动轨道32、移动架33、夹具组件34、t形安装架31及安装在t形安装架31上设有驱动组件35。述驱动组件35驱动移动架33沿着滑动轨道32移动，所述t形安装架31的两侧均设有滑动轨道32。驱动组件35包括丝杆352、滑动套353、连接杆354及固定设置在t形安装架31上的气动马达351。气动马达351的输出端与丝杆352相连接，丝杆352上套接有滑动套353，连接杆354的两端分别与滑动套353和移动架33相铰接。在工作的过程中气动马达351带动丝杆352转动，此时滑动套353沿丝杆352上下移动，滑动套353移动的过程中通过连接杆354带动移动架33沿着滑动轨道32移动，改变移动架33的位置。
31.夹具组件34安装在移动架33上，夹具组件34包括安装在移动架33上的夹具341及用于控制夹具341夹紧和松开的气动电机342。在夹具组件34和驱动组件35的相互配合下夹具341可实现多项功能，如夹紧，松开，吸附，翻转等。
32.本装置在具体的工作过程为：
33.机械臂主体2直接通过安装连接板1固定安装在现场的房梁或者钢结构上。工作时首先通过第一旋转关节22和第二旋转关节26的相互配合使得抓手3移动至工件的上方，然后平衡气缸24以第一机械臂21为固定支点带动第二机械臂23上下摆动，实现抓手3的上升和下降，将抓手3移动至与工件同一高度。再然后驱动组件35改变两个夹具组件34的间距使其贴近工件的表面，最后气动电机342驱动夹具341对工件进行夹紧，松开，吸附，翻转等工作。
34.以上所述，仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案所做的其它修改或者等同替换，只要不脱离本实用新型技术方案的
精神和范围，均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。