机器人视觉校正用零件抓取装置的制作方法

1.本实用新型涉及零件抓取技术领域，具体为机器人视觉校正用零件抓取装置。


背景技术：

2.零件是汽车中必不可少的部分，可以说汽车就是由各种零件组装在一起所形成的。零件在生产时则需要进行视觉检测，用于判断零件的表面是否存在划痕等其他缺陷，以保证零件的合格性。视觉检测就是用机器代替人眼来做测量和判断，是指通过机器人视觉产品(即图像摄取装置，分cmos和ccd两种)将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作，是用于生产、装配或包装的有价值的机制。传统的对零件进行视觉检测的流程是依靠人工将零件放置在传送带上，然后将零件输送至ccd相机下方，利用ccd相机等设备对零件进行拍摄并将数据上传，以确保可对零件进行视觉检测，但是为了克服人工放置零件极易位置偏差的位置，现有技术中采用了机器人抓取将零件放置在传送带上的方式，可对每次放置的零件的位置进行矫正，从而可确保每次放置的零件的位置相同，进而可提高视觉检测结果。
3.但现有的对零件进行抓取矫正的装置，由于两个夹爪间的距离不方便调节，因而在面对大型零件时，零件抓取装置无法满足需求，降低了装置的适用性。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供机器人视觉校正用零件抓取装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为了解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：机器人视觉校正用零件抓取装置，包括夹爪，两个所述夹爪对称分布，所述夹爪内壁设有转轴一，所述转轴一外壁套设有齿轮，所述齿轮啮合有齿条，两个所述齿条中间设有驱动组件，所述转轴一外壁设有转动连接的连接条一，所述连接条一顶部设有连接条二，两个所述连接条二对称分布于双向丝杆外壁，所述连接条二外壁于所述齿条一侧设有阻挡条。
6.进一步的，所述驱动组件包括电动伸缩杆，所述电动伸缩杆底部设有支撑条，所述支撑条外壁对称设有连接套筒一，所述连接套筒一内壁设有滑动连接的连接杆一，所述连接杆一一端与所述齿条固定连接，实现可驱动夹爪移动的目的。
7.进一步的，所述支撑条底部设有连接套筒二，所述连接套筒二内壁设有滑动连接的连接杆二，所述连接杆二一端延伸至所述连接套筒二外侧设有按压板，所述连接套筒二内壁设有弹簧，可提高抓取零件时的稳定性。
8.进一步的，所述双向丝杆外壁匹配设有支撑架，所述电动伸缩杆一端与所述支撑架固定连接，确保双向丝杆可电动伸缩杆可正常使用，所述夹爪外壁设有若干个橡胶凸起，增加夹爪与零件之间的摩擦力。
9.进一步的，所述双向丝杆外壁对称套设有丝杆螺母，所述丝杆螺母外壁设有连接
块，所述连接条二与所述连接块固定连接，确保双向丝杆可带动连接条二移动。
10.进一步的，所述连接条二与所述支撑架滑动连接，所述双向丝杆一端设有转轴二，所述转轴二一端延伸至所述支撑架外侧设有转把，可方便快捷的控制双向丝杆转动。
11.与现有技术相比，本实用新型所达到的有益效果是：
12.1、本实用新型通过设置转轴、齿轮、齿条、连接条一、连接条二、双向丝杆、阻挡条、电动伸缩杆、支撑条、连接套筒一和连接杆一，可手动调节两个夹爪之间的距离，从而可实现用于抓取不同规格的零件的目的，进而可提高此装置的适用性，且无需设置多个动力源，降低生产成本，调节操作简单可靠。
13.2、本实用新型通过设置连接套筒二、连接杆二、按压板和弹簧，可从顶部对零件产生较小的按压力，由于按压板在水平方向与零件接触的面积大，因此按压板可对零件产生限位作用，确保零件不会在垂直方向上下摆动，并与夹爪的v形结构配合使用，可增加零件底部与夹爪之间的摩擦力，从而可再次提高抓取零件时的稳定性。
附图说明
14.附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
15.图1是本实用新型整体的主视图；
16.图2是本实用新型整体的主视剖面图；
17.图3是本实用新型连接套筒二的主视剖面图；
18.图4是本实用新型图2中a处的放大示意图；
19.图中：1、夹爪；2、转轴一；3、齿轮；4、齿条；5、连接条一；6、连接条二；7、双向丝杆；8、阻挡条；9、电动伸缩杆；10、支撑条；11、连接套筒一；12、连接杆一；13、连接套筒二；14、连接杆二；15、按压板；16、弹簧；17、支撑架；18、橡胶凸起；19、连接块；20、转把。
具体实施方式
20.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
21.请参阅图1-图4，本实用新型提供技术方案：机器人视觉校正用零件抓取装置，包括夹爪1，两个所述夹爪1对称分布，所述夹爪1内壁设有转轴一2，所述转轴一2外壁套设有齿轮3，所述齿轮3啮合有齿条4，两个所述齿条4中间设有驱动组件，所述转轴一2外壁设有转动连接的连接条一5，所述连接条一5顶部设有连接条二6，两个所述连接条二6对称分布于双向丝杆7外壁，所述连接条二6外壁于所述齿条4一侧设有阻挡条8，所述驱动组件包括电动伸缩杆9，所述电动伸缩杆9底部设有支撑条10，所述支撑条10外壁对称设有连接套筒一11，所述连接套筒一11内壁设有滑动连接的连接杆一12，所述连接杆一12一端与所述齿条4固定连接，所述支撑条10底部设有连接套筒二13，所述连接套筒二13内壁设有滑动连接的连接杆二14，所述连接杆二14一端延伸至所述连接套筒二13外侧设有按压板15，所述连接套筒二13内壁设有弹簧16，所述双向丝杆7外壁匹配设有支撑架17，所述电动伸缩杆9一
端与所述支撑架17固定连接，所述夹爪1外壁设有若干个橡胶凸起18，所述双向丝杆7外壁对称套设有丝杆螺母，所述丝杆螺母外壁设有连接块19，所述连接条二6与所述连接块19固定连接，所述连接条二6与所述支撑架17滑动连接，所述双向丝杆7一端设有转轴二，所述转轴二一端延伸至所述支撑架17外侧设有转把20。
22.具体实施方式为：使用时，当需要调节两个夹爪1之间的距离，使其可用于抓取不同规格的零件时，可利用转把20带动转轴二转动，转轴二会带动双向丝杆7转动，双向丝杆7会带动其外壁的丝杆螺母移动，丝杆螺母会带动连接块19移动，连接块19会带动连接条二6移动，连接条二6会带动连接条一5移动，连接条一5则会带动夹爪1移动，从而可对两个夹爪1之间的距离进行调节，进而可实现用于抓取不同规格的零件的目的，可提高此装置的适用性，并且在连接条一5移动时，其还会带动阻挡条8移动，阻挡条8会带动齿条4移动，使齿条4会齿轮3同步移动，确保齿条4与齿轮3可始终处于契合状态，而由于连接杆一12只能在连接套筒一11中滑动，因此其不会影响齿条4在水平方向的移动，当需要利用夹住抓取零件时，可启动电动伸缩杆9，使其先伸长，电动伸缩杆9会带动齿条4下移，齿条4会带动相啮合的齿轮3转动，齿轮3会带动转轴一2转动，转轴一2会带动夹爪1转动，使两个夹爪1之间的角度先增大，然后将零件放置在两个夹爪1之间后，使电动伸缩杆9缩短，从而可带动夹住反向移动，最终可对零件进行抓取，此时橡胶凸起18会增加夹爪1与零件之间的摩擦力，从而可增加抓取零件时的稳定性，而同时在电动伸缩杆9下移时会带动连接套筒二13下移，连接套筒二13会带动连接杆下移，连接杆会带动按压板15下移，使按压板15从顶部对零件产生较小的按压力，由于按压板15在水平方向与零件接触的面积大，因此按压板15可对零件产生限位作用，确保零件不会在垂直方向上下摆动，并与夹爪1的v形结构配合使用，可增加零件底部与夹爪1之间的摩擦力，从而可再次提高抓取零件时的稳定性，利用夹爪1抓取零件后将其放置在传送带上，可每次放置的位置均相同，从而可对将要进行视觉检测的零件进行校正，提高检测的准确性。
23.最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。