机械臂的夹爪安装结构的制作方法

1.本技术涉及机械臂的技术领域，具体涉及一种机械臂的夹爪安装结构。


背景技术：

2.机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
3.机械臂前端的机械手按照既定的程序和要求替代人手完成具体的作业操作，在不同的作业环境和工作内容中，机械臂前端的机械手需要更换不同功能的机械手，用于完成具体的工作任务。
4.现有技术中，机械臂的前端安装有夹爪，夹爪用于夹取物体，对物体进行转移，夹爪与机械臂连接通常需要多个螺栓连接，螺栓连接需要工人通过专用的工具拆卸和安装，且安装时，需要至少两个人配合，一个工人拿着夹爪对准机械臂前端的安装位置，使夹爪准确定位，另一个工人安装螺栓，因此，夹爪安装和拆卸的过程费时费力。


技术实现要素：

5.为此，本技术提供一种机械臂的夹爪安装结构，以解决现有技术中的夹爪安装和拆卸的过程费时费力的问题。
6.为了实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
7.一种机械臂的夹爪安装结构，所述机械臂包括安装座、两个转动连接于所述安装座的转臂和连接于所述安装座且用于驱动两个所述转臂转动的驱动件，其特征在于，所述夹爪安装结构包括两个前臂和两个夹爪组件，两个所述夹爪组件和两个所述前臂一一对应，所述前臂转动连接于所述转臂远离所述安装座的一端，两个所述前臂与所述转臂一一对应，所述前臂沿自身长度方向固定连接有滑块，所述夹爪组件包括安装部和连接于所述安装部且用于夹取物体的夹取部，所述安装部开设有配合所述滑块的滑槽，所述安装部的侧壁开设有连通所述滑槽的定位孔，所述滑块开设有配合所述定位孔的定位槽，所述滑块与所述安装部通过紧固件连接，所述紧固件的穿入所述定位孔内和所述定位槽内；当两个所述夹爪组件分别连接于两个所述前臂时，两个所述夹取部配合用于夹取物体。
8.优选地，所述前臂连接有两个所述滑块，两个所述滑块分别位于所述前臂的上下两侧，当所述夹爪组件连接于所述前臂时，两个所述滑块分别抵靠于所述滑槽的两个相对设置的侧壁，所述滑槽的槽口处连接有用于防止所述滑块沿垂直于所述滑块的长度方向滑出所述滑槽的限位块，所述紧固件包括定位杆和连接于所述定位杆的一端且便于人手转动的旋钮，所述定位杆靠近所述旋钮的一端的外周壁开设有用于与所述定位孔配合的螺纹。
9.优选地，所述定位槽沿所述滑块的宽度方向贯穿所述滑块。
10.优选地，所述旋钮的外周壁开设有防滑纹。
11.优选地，所述滑块远离所述转臂的一端形成倾斜引导面，所述倾斜引导面用于引导所述安装部的滑槽的槽壁沿所述倾斜引导面移动，以使所述滑块嵌入到滑槽内。
12.本技术具有如下优点：
13.安装夹爪组件时，工人拿起夹爪组件，使安装部的滑槽对准滑块，将夹爪组件插入到前臂上，使滑块嵌入到滑槽内，然后使定位孔对准定位槽，将紧固件插入到定位孔和定位槽内，以限制安装部沿滑块的长度方向滑动，安装夹爪组件的过程中，只需一个工人即可完成，且无需特殊工具安装夹爪组件，解决现有技术中的夹爪安装和拆卸的过程费时费力的问题。
附图说明
14.为了更直观地说明现有技术以及本技术，下面给出几个示例性的附图。应当理解，附图中所示的具体形状、构造，通常不应视为实现本技术时的限定条件；例如，本领域技术人员基于本技术揭示的技术构思和示例性的附图，有能力对某些单元(部件)的增/减/归属划分、具体形状、位置关系、连接方式、尺寸比例关系等容易作出常规的调整或进一步的优化。
15.图1为本技术一个实施例提供的一种机械臂的夹爪安装结构的整体结构示意图；
16.图2为图1中a处放大图；
17.图3为图1的部分结构示意图；
18.图4为本技术一个实施例提供的一种机械臂的夹爪安装结构的安装部的结构示意图；
19.图5为本技术一个实施例提供的一种机械臂的夹爪安装结构的紧固件的结构示意图。
20.附图标记说明：
21.1、安装座；2、转臂；3、驱动件；4、前臂；41、滑块；411、定位槽；412、倾斜引导面；5、夹爪组件；51、安装部；511、滑槽；512、限位块；513、定位孔；52、夹取部；53、紧固件；531、旋钮；532、定位杆。
具体实施方式
22.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
23.在本技术的描述中：术语“内”、“外”指的是相应部件轮廓的内和外；术语“包括”、“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包括了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于已明确列出的那些步骤或单元，而是还可包含虽然并未明确列出的但对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元，或者基于本技术构思进一步的优化方案所增加的步骤或单元。
24.参考图1-4，本技术公开一种机械臂的夹爪安装结构，机械臂包括安装座1、两个转动连接于安装座1的转臂2和连接于安装座1且用于驱动两个转臂2转动的驱动件3，夹爪安装结构包括两个前臂4和两个夹爪组件5，两个夹爪组件5和两个前臂4一一对应，前臂4转动
连接于转臂2远离安装座1的一端，两个前臂4与转臂2一一对应，前臂4沿自身长度方向固定连接有滑块41，夹爪组件5包括安装部51和连接于安装部51且用于夹取物体的夹取部52，安装部51开设有配合滑块41的滑槽511，安装部51的侧壁开设有连通滑槽511的定位孔513，滑块41开设有配合定位孔513的定位槽411，滑块41与安装部51通过紧固件53连接，紧固件53的穿入定位孔513内和定位槽411内；当两个夹爪组件5分别连接于两个前臂4时，两个夹取部52配合用于夹取物体。
25.安装夹爪组件5时，工人拿起夹爪组件5，使安装部51的滑槽511对准滑块41，将夹爪组件5插入到前臂4上，使滑块41嵌入到滑槽511内，然后使定位孔513对准定位槽411，将紧固件53插入到定位孔513和定位槽411内，以限制安装部51沿滑块41的长度方向滑动，安装夹爪组件5的过程中，只需一个工人即可完成，且无需特殊工具安装夹爪组件5，解决现有技术中的夹爪安装和拆卸的过程费时费力的问题。
26.驱动件3包括电机和连接于电机的输出轴上的齿轮，该齿轮与转臂2的齿轮啮合，电机转动实现转臂2的转动，使两个转臂2可以相互靠近或远离，进而使两个夹爪组件5相互靠近或远离，这些属于现有技术的部分，本技术不做赘述。
27.参考图1-5，前臂4连接有两个滑块41，两个滑块41分别位于前臂4的上下两侧，当夹爪组件5连接于前臂4时，两个滑块41分别抵靠于滑槽511的两个相对设置的侧壁，滑槽511的槽口处连接有用于防止滑块41沿垂直于滑块41的长度方向滑出滑槽511的限位块512，紧固件53包括定位杆532和连接于定位杆532的一端且便于人手转动的旋钮531，定位杆532靠近旋钮531的一端的外周壁开设有用于与定位孔513配合的螺纹。
28.两个滑块41分别抵靠于滑槽511的两个相对设置的侧壁，且限位块512用于限制滑块41滑出滑槽511，使安装部51只能沿滑块41的长度方向移动，人手转动旋钮531，使定位杆532远离旋钮531的一端嵌入到定位槽411内，则可限制安装部51沿滑块41的长度方向移动，完成夹爪组件5的安装，其中，定位杆532与定位孔513螺纹配合，可防止定位杆532在机械臂工作的过程中，轻易从定位孔513内滑出。
29.参考图3，定位槽411沿滑块41的宽度方向贯穿滑块41。
30.参考图5，旋钮531的外周壁开设有防滑纹。
31.参考图2，滑块41远离转臂2的一端形成倾斜引导面412，倾斜引导面412用于引导安装部51的滑槽511的槽壁沿倾斜引导面412移动，以使滑块41嵌入到滑槽511内。
32.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合(只要这些技术特征的组合不存在矛盾)，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述；这些未明确写出的实施例，也都应当认为是本说明书记载的范围。
33.上文中通过一般性说明及具体实施例对本技术作了较为具体和详细的描述。应当理解，基于本技术的技术构思，还可以对这些具体实施例作出若干常规的调整或进一步的创新；但只要未脱离本技术的技术构思，这些常规的调整或进一步的创新得到的技术方案也同样落入本技术的权利要求保护范围。