一种智能挂轨式巡检机器人的制作方法

本申请涉及机器人的，尤其是涉及一种智能挂轨式巡检机器人。

背景技术：

1、挂轨式机器人主要应用于机房、变电站、管廊和隧道内，是一种通过搭载摄像头进行定时或实时巡检的机器人。挂轨机器人的使用需要事先在建筑物顶面上安装轨道，挂轨机器人会沿着轨道进行往返运动。

2、相关技术中记载的挂轨式机器人往往只搭载有摄像头，因此只能通过对建筑物内的进行拍照或录取视频来判断设备的好坏，而有些设备出现损坏时，单纯的依靠摄像头的拍摄并不能观察出来，待设备的损坏程度可以从外表观察出来，并被巡检机器人拍下时，设备可能已经彻底损坏，无法维修，从而导致成本升高。

技术实现思路

1、为了有效改善现有的挂轨式机器人监测方式较为单一，监测范围较窄的问题，本申请提供一种智能挂轨式巡检机器人。

2、本申请提供的一种智能挂轨式巡检机器人采用如下的技术方案：

3、一种智能挂轨式巡检机器人，包括主体、安装在所述主下部的监测云台，所述监测云台包括摄像头和红外热成像仪。

4、通过采用上述技术方案，红外热成像仪是一种利用红外热成像技术，通过对标的红外辐射探测，并加以信号处理、光电转换等手段，将标的物的温度分布的图像转换成可视图像的设备。红外热成像仪能够准确识别正在发热的疑似故障区域，工作人员能够通过的远程监控系统的屏幕上显示的图像色彩和热点追踪显示功能来初步判断发热状况和故障部位，能够有效扩大监测机器人监测范围，更加精准地对设备进行监测，提高监测的准确率。

5、可选的，所述红外热成像仪与所述摄像头并列设置，且所述红外热成像仪的监测端与所述摄像头的摄像端位于同一侧。

6、通过采用上述技术方案，在摄像头拍摄的同时，红外热成像仪进行同步监测，监测效果更加良好。

7、可选的，在所述监测云台内还设置有一转动件，可驱动所述监测云台进行360°旋转。

8、通过采用上述技术方案，可进行360°旋转的监测云台监测范围更大，尤其是位于轨道两侧的设备都能够监测到，能够更好地对设备进行监控，及时发现异常，降低设备成本。

9、可选的，在所述主体上，且与所述摄像头摄像端位于同侧的侧板上设置有超声波雷达。

10、通过采用上述技术方案，超声波雷达能够对巡检机器人前方的障碍物进行监控，一旦发现前方有障碍物，巡检机器人将会停下，以免巡检机器人与障碍物发生碰撞，损坏巡检机器人。

11、可选的，在所述主体上，安装有所述超声波雷达一侧的侧板上还安装有用于指示所述超声波雷达信号的指示灯。

12、可选的，还包括气体检测器，所述气体检测器用于检测空间内的气体成分。

13、通过采用上述技术方案，当一些设备损坏，并散发出异味，而摄像头与红外热成像仪均无法监测到时，气体检测器能够及时的发觉异常，并将信号传递至远程监控系统，以提醒工作人员出现故障，需要进行检修，能够进一步有效扩大巡检机器人的监测范围。

14、可选的，还包括伸缩组件，所述伸缩组件的一端安装在所述主体上，另一端悬设，所述监测云台安装于所述伸缩组件的悬设端上；

15、所述伸缩组件包括固定在所述主体上的固定座、一端安装在所述固定座上第一伸缩单元，以及一端转动安装在所述固定座上的第二伸缩单元，在所述第一伸缩单元的悬设端设置有旋转台，所述第二伸缩单元悬设端也连接在所述旋转台上；

16、所述第一伸缩单元包括固定在所述固定座上的第一驱动电机、一端与所述驱动电机固定连接的第一伸缩臂，以及一端与所述第一伸缩臂另一端铰接的第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的另一端与所述旋转台铰接；

17、所述第二伸缩单元包括一端与所述固定座铰接的第二伸缩臂、安装在所述第二伸缩臂另一端的第二驱动电机，以及一端与所述第二驱动电机输出轴固定连接的第二伸缩杆。

18、通过采用上述技术方案，启动第一驱动电机与第二驱动电机，第一驱动电机与第二驱动电机使得第一伸缩单元与第二伸缩单元共同进行伸缩，从而带动安装在旋转台上监测云台进行升降，能够进一步有效扩大监测云台的监测范围。

19、可选的，所述气体检测器安装于所述第一伸缩臂与所述第一伸缩杆的铰接点处。

20、通过采用上述技术方案，气体检测器能够进行升降，扩大检测范围的同时，气体检测器也不会受到其他部件的遮挡，检测效果更好。

21、综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

22、1.通过设置摄像头和红外热成像仪，能够有效扩大监测机器人监测范围，更加精准地对设备进行监测，提高监测的准确率；

23、2.通过设置述红外热成像仪与所述摄像头并列设置，且所述红外热成像仪的监测端与所述摄像头的摄像端位于同一侧，在摄像头拍摄的同时，红外热成像仪进行同步监测，监测效果更加良好；

24、3.通过设置在所述监测云台内还设置有一转动件，可驱动所述监测云台进行360°旋转，可进行360°旋转的监测云台监测范围更大，尤其是位于轨道两侧的设备都能够监测到，能够更好地对设备进行监控，及时发现异常，降低设备成本。

技术特征：

1.一种智能挂轨式巡检机器人，其特征在于：包括主体(2)、安装在所述主下部的监测云台(4)，所述监测云台(4)包括摄像头(41)和红外热成像仪(42)；

2.根据权利要求1所述的一种智能挂轨式巡检机器人，其特征在于：在所述监测云台(4)内还设置有一转动件，可驱动所述监测云台(4)进行360°旋转。

3.根据权利要求1所述的一种智能挂轨式巡检机器人，其特征在于：在所述主体(2)上，且与所述摄像头(41)摄像端位于同侧的侧板上设置有超声波雷达(5)。

4.根据权利要求3所述的一种智能挂轨式巡检机器人，其特征在于：在所述主体(2)上，安装有所述超声波雷达(5)一侧的侧板上还安装有用于指示所述超声波雷达(5)信号的指示灯(6)。

5.根据权利要求1所述的一种智能挂轨式巡检机器人，其特征在于：还包括气体检测器(7)，所述气体检测器(7)用于检测空间内的气体成分。

6.根据权利要求5所述的一种智能挂轨式巡检机器人，其特征在于：还包括伸缩组件(3)，所述伸缩组件(3)的一端安装在所述主体(2)上，另一端悬设，所述监测云台(4)安装于所述伸缩组件(3)的悬设端上；

7.根据权利要求6所述的一种智能挂轨式巡检机器人，其特征在于：所述气体检测器(7)安装于所述第一伸缩臂(322)与所述第一伸缩杆(323)的铰接点处。

技术总结
本申请涉及机器人的技术领域，公开了一种智能挂轨式巡检机器人，其包括主体、安装在所述主下部的监测云台，所述监测云台包括摄像头和红外热成像仪。本申请具有有效改善现有的挂轨式机器人监测方式较为单一，监测范围较窄的问题的效果。

技术研发人员：张晓勇,杜岩平,孙建,王兴越,马振华,苗学勇,周建,王凯,张瀚之,荆立伟,吴依凡,马文营,黄佳,王志勇,马光耀,张宁,晋文杰
受保护的技术使用者：北京潞电电气设备有限公司
技术研发日：20221125
技术公布日：2024/1/14