机械手、机械臂和自移动清洁设备的制作方法

本技术涉及自移动清洁设备，尤其是涉及到一种机械手、机械臂和自移动清洁设备。

背景技术：

1、随着科学技术的不断发展和人们生活水平的不断提高，自移动清洁设备，如智能扫地机器人已经不断地走入到我们的日常生活中。目前的自移动清洁设备，为了更好的实现清扫功能，会增设机械臂以实现障碍物、物品、垃圾的抓取或移动。

2、其中，传统的机械臂中的机械手只能实现物体的夹持功能，功能单一。

技术实现思路

1、有鉴于此，本实用新型提供了一种机械手，包括：基座，基座开设有开口朝上的收纳槽；主驱动部和两个夹持部，设置在基座上并位于收纳槽的外部，主驱动部与两个夹持部传动连接，以驱动两个夹持部相互靠近或远离；副驱动部、第一摄像装置和连接结构，副驱动部通过连接结构安装在收纳槽内，副驱动部与第一摄像装置传动连接，以驱动第一摄像装置翻转至容纳在收纳槽内或位于收纳槽外。

2、进一步地，第一摄像装置包括摄像头，其中，第一摄像装置包括容纳在收纳槽内的第一极限位置，第一极限位置时，第一摄像装置的顶部低于基座的上表面，摄像头朝上。

3、进一步地，第一摄像装置包括位于相互远离的两个夹持部之间的第二极限位置，第二极限位置时，第一摄像装置的摄像头朝下。

4、进一步地，摄像头包括tof摄像头和rgb摄像头。

5、进一步地，第一摄像装置还包括：摄像支架，摄像头安装在摄像支架上，摄像支架远离摄像头的端部与副驱动部的输出轴连接，副驱动部转动带动摄像支架翻转；其中，摄像支架在摄像头和副驱动部之间的部分还设置有避让折弯，避让折弯用于在第一摄像装置处于第二极限位置时避让基座。

6、进一步地，机械手还包括：分布在收纳槽外部两侧的第一连杆机构和第二连杆机构，第一连杆机构和第二连杆机构之间通过主齿轮组传动连接，并均与基座和对应的夹持部铰接；主驱动部与第一连杆机构传动连接，以驱动第一连杆机构运动，通过主齿轮组以带动第二连杆机构运动，进而驱动两个夹持部相互靠近或远离。

7、进一步地，第一连杆机构的第一杆和第二连杆机构的第一杆分布在收纳槽远离主驱动部的一侧，第一杆的第一端通过第一铰接点铰接于基座，且两个第一杆的第一端通过主齿轮组传动连接，第一杆的第二端通过第二铰接点铰接于夹持部。

8、进一步地，第一连杆机构的第二杆和第二连杆机构的第二杆分布在收纳槽外部的两侧，第二杆的第一端通过第三铰接点铰接于基座，第二杆的第二端通过第四铰接点铰接于夹持部；其中，第一铰接点、第二铰接点、第三铰接点、第四铰接点形成的图形为平行四边形，主驱动部与第一连杆机构的第一杆传动连接。

9、进一步地，机械手还包括：第一螺杆和第一导向螺母，第一螺杆与第一导向螺母螺纹连接，并与主驱动部连接，第一导向螺母上设置有圆柱凸台；第一连杆机构的第二杆的第一端至第二端的方向开设有滑槽，圆柱凸台位于滑槽内并随第一导向螺母的运动可在滑槽内移动，以驱动第二杆转动，进而通过对应的夹持部带动第一连杆机构的第二杆转动以驱动主齿轮组转动。

10、进一步地，机械手还包括：弹性复位件，连接在第二连杆机构的第二杆的第一端和基座之间，弹性复位件用于向第二连杆机构施加远离第一连杆机构的转向力。

11、进一步地，机械手还包括：副齿轮组，主驱动部的输出轴与第一螺杆通过副齿轮组传动连接，第一螺杆位于收纳槽靠近第一连杆机构的一侧。

12、进一步地，基座包括：第一盖板和第二盖板，第一盖板和第二盖板的一部分相互连接并合围成用于容纳主驱动部的腔室，第一盖板和第二盖板的另一部分之间设置有缝隙，第一导向螺母和部分连杆机构位于缝隙内；其中，第一盖板位于第二盖板的上方，第一盖板上开设有收纳槽。

13、本实用新型第二方面的实施例，提供了一种机械臂，包括：第一方面中任一项的机械手。

14、本实用新型第三方面的实施例，提供了一种自移动清洁设备，包括第二方面的机械臂。

15、上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本实用新型的具体实施方式。

技术特征：

1.一种机械手(90’)，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机械手(90’)，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的机械手(90’)，其特征在于，

4.根据权利要求2所述的机械手(90’)，其特征在于，

5.根据权利要求3所述的机械手(90’)，其特征在于，所述第一摄像装置(990’)还包括：

6.根据权利要求1所述的机械手(90’)，其特征在于，还包括：

7.根据权利要求6所述的机械手(90’)，其特征在于，

8.根据权利要求7所述的机械手(90’)，其特征在于，

9.根据权利要求8所述的机械手(90’)，其特征在于，还包括：

10.根据权利要求9所述的机械手(90’)，其特征在于，还包括：

11.根据权利要求9所述的机械手(90’)，其特征在于，还包括：

12.根据权利要求9所述的机械手(90’)，其特征在于，所述基座(960’)包括：

13.一种机械臂，其特征在于，包括：如权利要求1至12中任一项所述的机械手(90’)。

14.一种自移动清洁设备，其特征在于，包括：如权利要求13所述的机械臂。

技术总结
本技术公开了一种机械手、机械臂和自移动清洁设备。其中，机械手包括：基座，基座开设有开口朝上的收纳槽；主驱动部和两个夹持部，设置在基座上并位于收纳槽的外部，主驱动部与两个夹持部传动连接，以驱动两个夹持部相互靠近或远离；副驱动部、第一摄像装置和连接结构，副驱动部通过连接结构安装在收纳槽内，副驱动部与第一摄像装置传动连接，以驱动第一摄像装置翻转至容纳在收纳槽内或位于收纳槽外。

技术研发人员：李长城,李行,邹绿武
受保护的技术使用者：北京石头世纪科技股份有限公司
技术研发日：20221230
技术公布日：2024/1/12