机器人控制系统的制作方法

本发明涉及机器人控制系统。

背景技术：

1、在产业用机器人等的机器人中设置有用于不使该机器人与工件等的其他的物体碰撞、或者在碰撞的情况下为了确保安全而控制的机构。例如，在专利文献1中提出了一种伺服电动机的异常负荷检测控制方法，其特征在于，在伺服电动机的控制中的异常负荷检测时的控制方法中，对所述伺服电动机赋予规定时间的、作为与刚要检测所述异常负荷之前的伺服电动机的旋转方向相反方向的扭矩且规定的大小的扭矩指令。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本特开2001-037289号公报

技术实现思路

1、本发明要解决的技术问题

2、本发明的主要目的在于，提供一种机器人控制系统，其能够适当地提高机器人的安全性和工作效率。

3、用于解决技术问题的技术方案

4、根据本发明的一个实施方式，提供一种机器人控制系统，其具备：

5、安全关联部，具有根据包含与工作中的机器人的力以及速度中的至少任一者相关的参数的安全关联输入信号以及预先存储的该参数用的判断基准判断所述机器人的动作的动作判断部，通过根据该判断结果生成安全关联输出信号来实现该机器人的安全功能；

6、状况识别部，从预先设定的所述机器人进行工作的多个工作状况中识别工作中的所述机器人的工作状况；以及

7、判断基准切换部，将由所述动作判断部参照的所述参数用的判断基准切换为与由所述状况识别部识别的所述工作状况相对应的判断基准。

8、发明的效果

9、根据本发明，能够提供一种机器人控制系统，其能够适当地提高机器人的安全性和工作效率。

技术特征：

1.一种机器人控制系统，其具备：

2.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其中，

3.根据权利要求2所述的机器人控制系统，其中，

4.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其中，

5.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其中，

6.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其中，

7.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其中，

8.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其中，

9.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其中，

10.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其中，

11.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其中，

12.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其中，

技术总结
本发明提供一种机器人控制系统，其能够适当地提高机器人的安全性和工作效率。提供一种机器人控制系统，其具备：安全关联部，具有动作判断部，该动作判断部根据包含与工作中的机器人的力以及速度中的至少任一者相关的参数的安全关联输入信号以及预先存储的该参数用的判断基准判断所述机器人的动作，通过根据该判断结果生成安全关联输出信号来实现该机器人的安全功能；状况识别部，从预先设定的所述机器人进行工作的多个工作状况中识别工作中的所述机器人的工作状况；以及判断基准切换部，将由所述动作判断部参照的所述参数用的判断基准切换为与由所述状况识别部识别的所述工作状况相对应的判断基准。

技术研发人员：山本智哉
受保护的技术使用者：电装波动株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/5/16