机器人的制作方法

本申请涉及机器人，尤其涉及一种机器人。

背景技术：

1、机器人是广泛应用于工业领域、服务业领域以及娱乐领域。为了机器人能够进行正常工作，对于机器人行走、工作过程中的受力感测是十分必要的。根据国家标准，在机器人的性能测量中，机器人的位姿准确度和位姿重复性是机器人性能指标中的重要指标。通常，跟踪仪测试出来的是位置信息，如果需要获得姿态信息，需要使用力传感器来判断机器人的受力情况是否正确。

2、传统的力传感器只能获取施加在固定位置、方向固定的一维力的大小。而在机器人的日常工作中，力的作用位置和方向是灵活改变的。在这种情况下，通常需要多维力传感器来获取力的更多信息。目前针对机器人的姿态准确度和姿态重复性则需要使用大额的资金购买六维测量设备进行测量，造成机器人成本的大幅上升。

技术实现思路

1、本申请提供一种机器人，以解决相关技术中的不足。

2、本申请提供一种机器人，包括主体部以及连接于所述主体部的传感器。所述传感器包括：

3、基座，包括沿高度方向延伸的容纳槽。所述容纳槽包括开口部以及壁面。

4、位移块，可移动地设置于所述容纳槽中。所述位移块包括朝向所述开口部的受力表面以及朝向所述壁面的感测表面。以及

5、感测组件，设置于所述感测表面和所述壁面之间，用于感测所述位移块的受力。所述受力表面受力时，所述位移块抵接所述感测组件，以使所述感测组件形变。

6、进一步地，所述传感器还包括柔性形变层。所述柔性形变层设置于所述感测表面和所述壁面之间。

7、进一步地，所述柔性形变层的材料为橡胶、硅胶、聚氨酯、热塑性弹性体或者热塑性橡胶。

8、进一步地，所述壁面包括底壁。所述感测表面包括朝向所述底壁的下表面。所述感测组件设置于所述底壁和所述下表面之间，以感测所述高度方向的力。

9、进一步地，所述感测组件设置于所述底壁的中心。

10、进一步地，所述壁面包括与所述高度方向平行的侧壁。所述感测表面包括朝向所述侧壁的侧表面。所述感测组件设置于所述侧壁和所述侧表面之间，以感测区别于所述高度方向的力。

11、进一步地，所述感测组件包括多个。其中，每两个感测组件沿同一方向分别设置于所述位移块的两侧。

12、进一步地，所述感测组件固定于所述壁面和/或所述感测表面。

13、进一步地，所述感测组件的厚度大于或者等于所述壁面和所述感测表面之间的距离。

14、进一步地，所述机器人包括光源和亮度检测器。所述感测组件包括基底和穿设所述基底的全反射芯。所述基底的材料折射率低于所述全反射芯的材料折射率。所述全反射芯包括与所述光源连接的入射端、以及与所述亮度检测器连接的出射端。

15、进一步地，所述全反射芯的延伸方向平行于所述壁面或者所述感测表面。

16、进一步地，所述感测组件包括光纤，所述光纤于所述入射端和出射端与所述全反射芯连接。

17、进一步地，所述基底和/或所述全反射芯的材料为硅胶。

18、进一步地，所述主体部包括足部和腿部。所述传感器沿所述高度方向设置于所述足部和所述腿部之间。

19、进一步地，所述壁面包括底壁以及与所述高度方向平行的侧壁。所述感测表面包括朝向所述底壁的下表面、以及朝向所述侧壁的侧表面。

20、所述感测组件包括多个，分别为第一感测组件、第二感测组件和第三感测组件。所述第一感测组件设置于所述下表面和所述底壁之间，以感测所述高度方向的力。所述第二感测组件和所述第三感测组件设置于所述侧表面和所述侧壁之间，以感测区别于所述高度方向的力。

21、其中，所述第二感测组件和所述第三感测组件分别用于感测不同方向的力。

22、进一步地，所述主体部包括足部。所述传感器包括至少三个。所述传感器设置于所述足部朝向地面的一侧，且所述受力表面朝向所述足部或者所述地面。其中，多个所述传感器的设置位置不共线。

23、本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

24、由上述实施例可知，本申请的机器人的传感器能够检测机器人在工作时的受力情况。传感器的位移块能够将力传递至感测组件上，因此力无需直接施加在感测组件上，有利于提高传感器对力的捕捉范围。基座的设置提高了传感器的整体性，方便传感器和机器人的主体部的连接。

25、应理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

技术特征：

1.一种机器人，其特征在于，包括主体部以及连接于所述主体部的传感器；所述传感器包括：

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述传感器还包括柔性形变层；所述柔性形变层设置于所述感测表面和所述壁面之间。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述柔性形变层的材料为橡胶、硅胶、聚氨酯、热塑性弹性体或者热塑性橡胶。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述壁面包括底壁；所述感测表面包括朝向所述底壁的下表面；所述感测组件设置于所述底壁和所述下表面之间，以感测所述高度方向的力。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述感测组件设置于所述底壁的中心。

6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述壁面包括与所述高度方向平行的侧壁；所述感测表面包括朝向所述侧壁的侧表面；所述感测组件设置于所述侧壁和所述侧表面之间，以感测区别于所述高度方向的力。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述感测组件包括多个；其中，每两个感测组件沿同一方向分别设置于所述位移块的两侧。

8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述感测组件固定于所述壁面和/或所述感测表面。

9.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述感测组件的厚度大于或者等于所述壁面和所述感测表面之间的距离。

10.根据权利要求1-9任一项所述的机器人，其特征在于，所述机器人包括光源和亮度检测器；所述感测组件包括基底和穿设所述基底的全反射芯；所述基底的材料折射率低于所述全反射芯的材料折射率；所述全反射芯包括与所述光源连接的入射端、以及与所述亮度检测器连接的出射端。

11.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述全反射芯的延伸方向平行于所述壁面或者所述感测表面。

12.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述感测组件包括光纤，所述光纤于所述入射端和出射端与所述全反射芯连接。

13.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述基底和/或所述全反射芯的材料为硅胶。

14.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述主体部包括足部和腿部；所述传感器沿所述高度方向设置于所述足部和所述腿部之间。

15.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述壁面包括底壁以及与所述高度方向平行的侧壁；所述感测表面包括朝向所述底壁的下表面、以及朝向所述侧壁的侧表面；

16.根据权利要求15所述的机器人，其特征在于，所述主体部包括足部；所述传感器包括至少三个；所述传感器设置于所述足部朝向地面的一侧，且所述受力表面朝向所述足部或者所述地面；其中，多个所述传感器的设置位置不共线。

技术总结
本申请涉及一种机器人。所述机器人包括主体部以及连接于主体部的传感器。传感器包括基座、位移块以及感测组件。基座包括沿高度方向延伸的容纳槽。容纳槽包括开口部以及壁面。位移块可移动地设置于容纳槽中。位移块包括朝向开口部的受力表面以及朝向壁面的感测表面。感测组件设置于感测表面和壁面之间，用于感测位移块的受力。受力表面受力时，位移块抵接感测组件，以使感测组件形变。本申请的机器人的传感器能够检测机器人在工作时的受力情况。传感器的位移块能够将力传递至感测组件上，因此力无需直接施加在感测组件上，有利于提高传感器对力的捕捉范围。基座的设置提高了传感器的整体性，方便传感器和机器人的主体部的连接。

技术研发人员：朱世强,张璋,谢安桓,张磊,孔令雨,姚运昌
受保护的技术使用者：之江实验室
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14