一种汽车零件多角度适配吸附抓取机构的制作方法

本发明涉及吸附抓取装置领域，尤其涉及一种汽车零件多角度适配吸附抓取机构。

背景技术：

1、在汽车制造领域，尝尝需要应用到不同的夹吸装置。其中，吸盘工具就是应用十分广泛的吸附工具，目前，应用最广泛的为真空吸盘，真空吸盘与真空负压装置相连通，当真空负压装置始终处于工作状态时，那么，该真空吸盘也会始终处于负压吸附的状态。

2、公告号为cn204823235u的中国专利公开一种吸附抓取装置，包括顶板以及穿设在顶板上的多个真空吸盘，顶板下方设置顶板，顶板上开设对应真空吸盘个数的通孔，真空吸盘分别穿过各自对应的通孔，上述的底板用于保持真空吸盘水平相对静止，不发生晃动。

3、上述的吸附抓取装置，适用于吸取平面工件，而汽车制造领域中，汽车装饰件以及零部件等均表面凹凸不平或存在多个斜面，上述的吸附抓取装置在抓取汽车零部件时，仅存在有限的吸附面积，导致吸附性能以及吸附的稳定性变差，需要真空负压装置增大功率，才能保证足够的吸附力度；此外，由于多个真空吸盘处于空吸状态，会进一步降低真空负压装置的实际工作效率，需要真空负压装置进一步增大功率才能保证足够的负压，存在吸附稳定性差且能耗大的双重问题。

技术实现思路

1、本发明针对现有技术吸附抓取装置在吸附凹凸不平的工件时，存在吸附稳定性差且吸附能耗大的缺点，提供了一种能够稳定吸附凹凸不平的工件且吸附能耗低的汽车零件多角度适配吸附抓取装置。

2、为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决：

3、一种汽车零件多角度适配吸附抓取机构，包括底座，还包括：

4、多角度伸缩吸附组件，包括平行插接设置在底座上的至少一排气压切换件、万向活动在气压切换件下端的活动吸附头以及设置在活动吸附头和气压切换件之间的可调节吸附分区机构，在气压切换件和底座之间设置有驱使气压切换件处于伸出状态的弹性复位机构；

5、可调节吸附分区机构，包括在活动吸附头上纵向贯穿设置的若干吸附孔、于气压切换件内竖直间隔设置的多条气槽以及于气压切换件外壁下端设置的若干与一气槽连通的对接头，在每条气槽内独立设置有一活塞杆，在气压切换件和活动吸附头之间可拆卸设置有若干分区吸附管件，该分区吸附管件的一端与一对接头连接且另一端可任意连接至少一个吸附孔；

6、第一同步锁止机构，设置在底座和气压切换件之间，可同步锁止不同伸缩量的气压切换件；

7、同步驱动机构，设置在底座内，可同步抓取不同位置的活塞杆并携带所有活塞杆伸缩相同的行程。

8、采用上述方案，多角度伸缩吸附组件中，利用多个气压切换件的伸缩功能以及活动吸附头的万向摆动，在吸取存在高度差以及角度差的工件时，能够充分接触到工件的各个面，活动吸附头上设置若干吸附孔，可调节吸附分区机构，将气压切换件内的多条气槽与吸附孔之间形成多个独立的分区吸附单元，分区吸附管件能够连接任意的一个以上的吸附孔，故，可以改变分区吸附单元的吸附体积以及吸附位置，上述结构用于确保每个活动吸附头均存在至少一个吸附区域能够与工件实现吸附，以显著增加有效吸附面积；此外，利用第一同步锁止机构可实现气压切换件伸缩后的限位，确保工件是处于水平状态被吸附住，活动吸附头在吸附前可进行万向转动，一旦吸附在工件上时，会与工件的吸附面保持相对静止，在工件转运过程中，不会发生工件晃动的现象；接着，利用同步驱动机构，能够同步与所有的气压切换件的活塞杆实现啮合，并同步进行升降，故，活动吸附头上的每个吸附孔均能够出现负压，且每个分区吸附单元均独立设置，只需设置一个能够伸缩的部件就能实现，对于能耗要求低，故，该吸附抓取机构能够有效吸附存在高度差、角度差的工件，保持工件处于水平吸附状态且吸附所需能耗低。

9、作为优选，分区吸附管件包括连接软管以及设置在连接软管一端的至少一个分管接头，连接软管与对接头可拆卸密封连接，分管接头与一吸附孔可拆卸密封连接。

10、采用上述方案，分区吸附管中的连接软管由于其柔性材质，能够随活动吸附头的摆动自适应变化，避免发生气流流通堵塞或活动吸附头运动不畅的问题，而分管接头可根据实际生产需要改变设置个数以及设置部位，设置个数越少，则一个气槽对应的吸附孔个数越小，吸附面积越小；设置部位间隔越远，则，对应的吸附区域间隔越远。

11、作为优选，弹性复位机构为对称设置在气压切换件两侧的第一弹簧，在气压切换件两侧凸设有配合板，第一弹簧的两端分别与底座以及配合板固定连接。

12、采用上述方案，弹性复位机构对称设置在气压切换件的两侧，在保证气压切换件稳定升降的同时，为第一同步锁止机构提供安装空间。

13、作为优选，活动吸附头上端中心凸设有一凸柱，凸柱顶部设置有一滚动球，在气压切换件底部凹陷有可供滚动球嵌入并转动的配合槽。

14、采用上述方案，活动吸附头利用滚动球与配合槽配合实现多角度翻转。

15、作为优选，第一同步锁止机构包括于气压切换件垂直于弹性复位机构的侧壁上纵向间隔设置的第一齿槽以及于底座下端伸缩设置的第一啮合部件，该第一啮合部件在伸出时可同时与一排气压切换件上的第一齿槽同步啮合并在回缩时同时脱离一排气压切换件上的第一齿槽，第一啮合部件的伸缩受控于第一电磁控制机构。

16、采用上述方案，通过第一电磁控制机构，实现第一啮合部件作伸缩运动，在第一啮合部件伸出时，能够同时与一排的气压切换件上的第一齿槽啮合，实现不同伸缩量的气压切换件同步锁止；在第一啮合部件回缩时，能够同时与一排的气压切换件上的第一齿槽同步脱离，实现不同伸缩量的气压切换件同步复位至初始状态。

17、作为优选，第一啮合部件为一水平设置的第一移动板以及于第一移动板上水平间隔凸设且可分别与一气压切换件上的第一齿槽啮合的第一啮合齿组。

18、采用上述方案，移动板在移动过程中携带多组第一啮合齿组分别与一气压切换件的第一齿槽啮合或脱离，实现一排气压切换件的同步锁止或同步解锁。

19、作为优选，第一电磁控制机构包括固定于底座下端的安装块、于安装块一侧凹陷的容置槽以及固定于容置槽底部的电磁铁，第一移动板远离第一啮合齿组的一侧中央凸设有与容置槽插接配合的第一伸缩杆，在第一伸缩杆和电磁铁之间设置有两端与两者固定连接的弹性件，第一伸缩杆的伸缩受控于电磁铁的得电或失电。

20、采用上述方案，电磁铁得电时，吸附第一伸缩杆，第一伸缩杆处于回缩状态，则第一啮合部件与气压切换件处于解锁状态；电磁铁失电时，弹性件驱使第一伸缩杆局部伸出，带动第一啮合部件与气压切换件处于啮合锁止状态。

21、作为优选，同步驱动机构包括竖直导向升降在底座内的升降板、于活塞杆上端一体设置的配合块以及于升降板和配合块之间设置的与第一同步锁止机构结构一致的第二同步锁止机构，第二同步锁止机构可同时与一排的配合块啮合或同时脱离，升降板的升降受控于一驱动机构。

22、采用上述方案，驱动机构驱使升降板进行升降，随着升降板的上升，其上的第二同步锁止机构就会携带一排的配合块同步上升，驱使气压切换件内的负压逐渐增大；随着升降板的下降，其上的第二同步锁止机构就会携带一排的配合块同步下降，驱使气压切换件的负压逐渐减小直至恢复至常压，第二同步锁止机构可实现与配合块的啮合或解锁。

23、作为优选，驱动机构为气缸或电动推杆。

24、采用上述方案，气缸或电动推杆都能够通过自身的伸缩实现升降板的升降运动。

25、作为优选，底座包括安装板和罩壳，在罩壳底部与安装板之间设置有定位插接机构，定位插接机构包括于罩壳底部平行凸设的定位导杆、于定位导杆远离罩壳底部的一端设置的定位孔以及于安装板靠近罩壳的一侧凸设的可插入至定位孔内的定位凸杆，在升降板上设置有可供定位导杆穿过的导孔。

26、采用上述方案，安装板和罩壳通过定位插接机构实现定位拼接，定位导杆还同时作为升降板的导向杆，驱使升降板竖直导向运动。

27、本发明由于采用了以上技术方案，具有显著的技术效果：在底座上设置多角度伸缩吸附组件，该多角度伸缩吸附组件利用多个气压切换件的伸缩功能以及活动吸附头的万向摆动，在吸取存在高度差以及角度差的工件时，能够充分接触到工件的各个面，活动吸附头上设置若干吸附孔，可调节吸附分区机构，将气压切换件内的多条气槽与吸附孔之间形成多个独立的分区吸附单元，分区吸附管件能够连接任意的一个以上的吸附孔，故，可以改变分区吸附单元的吸附体积以及吸附位置，上述结构用于确保每个活动吸附头均存在至少一个吸附区域能够与工件实现吸附，以显著增加有效吸附面积；此外，利用第一同步锁止机构可实现气压切换件伸缩后的限位，确保工件是处于水平状态被吸附住，活动吸附头在吸附前可进行万向转动，一旦吸附在工件上时，会与工件的吸附面保持相对静止，在工件转运过程中，不会发生工件晃动的现象；接着，利用同步驱动机构，能够同步与所有的气压切换件的活塞杆实现啮合，并同步进行升降，故，活动吸附头上的每个吸附孔均能够出现负压，且每个分区吸附单元均独立设置，只需设置一个能够伸缩的部件就能实现，对于能耗要求低，故，该吸附抓取机构能够有效吸附存在高度差、角度差的工件，保持工件处于水平吸附状态且吸附所需能耗低。