一种固定牵开机械手

本发明涉及一种机械手，具体为一种固定牵开机械手，属于机械手。

背景技术：

1、机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

2、现有中国发明专利申请cn111113473a，公开一种抵触固定式可调机械手，包括顶部连杆、中部连接盖、侧部护盖、中部滑套结构、若干个抵触臂结构、弹簧及下部抵触端，顶部连杆穿过中部连接盖并螺接于中部连接盖的中部，顶部连杆的下部与下部抵触端连接，侧部护盖固定于中部连接盖的下部；中部滑套结构内部呈环状且外侧设置有若干个安装端；抵触臂结构包括爪臂及连接臂。

3、现有机械手在应用过程中，通常只是起到夹持固定作用，很难实现布袋、弹性件扩张的效果，并且在机械手应用过程中，当供电系统故障或者机械手故障时，会出现自动下落的情况，很难适应刀口、口腔张开这种容易造成损失的工作。

技术实现思路

1、本发明的目的就在于为了解决上述存在的当供电系统故障或者机械手故障时，机械手会出现自动下落的情况的问题，而提供一种固定牵开机械手。本发明通过以下技术方案予以实现：一种固定牵开机械手，包括横向驱动组件，所述横向驱动组件顶部设置有两个牵开组件，牵开组件包括插杆、方形槽、扒杆、拨杆，两个扒杆与拨杆弧形角度相反，使两个拨杆顶部有充足的空间，此时两个拨杆拉挂后牵引张开的位置顶部较为空旷，所述横向驱动组件包括驱动组件和滑轨组件，驱动组件与滑轨组件之间设置有第一电磁铁；所述横向驱动组件顶部设置有两组自锁式升降组件，自锁式升降组件用于控制牵开组件的上下位置，自锁式升降组件包括支撑管、滑动杆、气压伸缩杆、第一压力传感器、多个阻尼器、移动管、锁板、电动推杆、多个推动弹簧和多个自锁槽，电动推杆、气压伸缩杆因为供电故障、机械手故障等情况断电时，反弹的多个推动弹簧推动锁板，锁板能够快速插入自锁槽内部，对滑动杆进行支撑限位，所述滑动杆和移动管均开设有卡槽；自锁式升降组件与两个牵开组件之间设置有张开组件和两个纵向驱动组件，纵向驱动组件包括气压缸、磁铁套、拉板、支撑外管和安装管，所述插杆与安装管之间设置有安装架和电液推杆，电液推杆工作推动安装架，使牵开组件与纵向驱动组件之间的固定去除，牵开组件直接与需要牵引张开位置接触的零件可以快速更换，满足口腔手术、化工生产这些需要避免混杂感染工作的需要。

2、优选地，所述扒杆固定连接于拨杆与插杆之间，所述扒杆和拨杆均设置有多个，所述方形槽开设于插杆一侧，所述方形槽设置有多个。

3、优选地，所述安装管套设于插杆外侧，所述安装管顶部固定连接有按钮，所述电液推杆固定连接于安装架与安装管之间，电液推杆推动安装架运动，使安装架从插杆开设的方形槽内部离开，此时插杆与安装管之间的固定被去除。

4、优选地，所述安装管固定连接于拉板一端，安装管固定连接于拉板一端，支撑外管一端连接气压缸，支撑外管另一端连接磁铁套，支撑外管和磁铁套均套设于拉板外侧，拉板的位于支撑外管内的一端和气压缸插接，磁铁套通过磁力与拉板吸附固定，拉板受到磁铁套的限位只有在受到一定的力后才能够进行运动，支撑外管和磁铁套套设于拉板外侧，对拉板进行支撑。

5、优选地，所述气压缸外侧固定连接有两个第二电磁铁，所述拉板一端开设有两个插接槽，工作的第二电磁铁产生磁力与拉板固定，此时拉板被第二电磁铁固定在气压缸一端，因此拉板位置不能够运动，两个所述第二电磁铁一端分别插入两个插接槽内部，所述气压缸一端固定连接有端部压力传感器。

6、优选地，所述张开组件包括活塞缸、两个t形活塞，向活塞缸内部灌输液压油，液压油推动两个t形活塞运动，使两个t形活塞推动两个纵向驱动组件运动，两个纵向驱动组件安装的两个牵开组件向相反的方向运动，两个所述t形活塞圆形端分别与两个气压缸侧壁固定连接，两个所述t形活塞之间设置有两个限位环，两个所述限位环均固定连接活塞缸内部，所述活塞缸外侧固定连接有供水管和泵体，t形活塞运动被限位环限位，使供水管和泵体的工作不会被t形活塞阻挡。

7、优选地，所述支撑管套设于滑动杆外侧，所述气压伸缩杆固定连接于支撑管内部，所述第一压力传感器固定连接于气压伸缩杆顶端，第一压力传感器与滑动杆底部接触，此时第一压力传感器电性连接的电动推杆工作，工作的电动推杆推动锁板移动贯穿移动管和滑动杆开设的卡槽，多个所述阻尼器均固定连接于移动管与气压伸缩杆之间，气压伸缩杆工作推动第一压力传感器上移，会使阻尼器收缩不会使移动管位移，保证移动管开设的卡槽与滑动杆开设的卡槽对齐。

8、优选地，所述滑动杆底端开设有自锁腔，所述移动管一端插入自锁腔内部，所述锁板设置于自锁腔内部，所述电动推杆固定连接于锁板与滑动杆之间，所述自锁腔内部设置有安装环，所述安装环与滑动杆固定连接，锁板能够快速插入其中自锁槽内部，自锁槽卡在支撑管与滑动杆之间，对滑动杆进行支撑限位，所述推动弹簧固定连接于安装环与锁板之间。

9、优选地，驱动组件包括正反电机、驱动块、丝杆，所述丝杆固定连接于正反电机输出端，所述驱动块套设于丝杆外侧，所述丝杆外侧套设有螺母副，所述第一电磁铁固定连接于驱动块内部，驱动块通过第一电磁铁与丝杆安装在一起，在丝杆不旋转的情况下，驱动块不能够进行横向位移。

10、优选地，滑轨组件包括导轨和两个导向板，所述正反电机固定连接于导轨内部一侧，所述丝杆转动连接于导轨内部，所述驱动块设置于导轨内部，旋转的丝杆通过螺母副和第一电磁铁控制驱动块运动，所述导向板设置于驱动块内部并与导轨固定连接，驱动块在两个导向板的限位下在导轨内部往复运动。

11、本发明提供了一种固定牵开机械手，其具备的有益效果如下：

12、1、该固定牵开机械手，当电动推杆、气压伸缩杆因为供电故障、机械手故障等情况断电时，气压伸缩杆停止工作张开组件和牵开组件失去支撑受重力的影响下落。此时电动推杆断电处于受到力即可伸缩的情况，此时反弹的多个推动弹簧推动锁板，使锁板贯穿移动管和滑动杆开设的卡槽后向相应的自锁槽内部运动，使锁板穿过卡槽卡在支撑管与滑动杆之间，对滑动杆进行支撑限位，避免张开组件、纵向驱动组件、牵开组件自动下落导致牵开组件造成伤。

13、2、该固定牵开机械手，控制电液推杆工作推动安装架，使牵开组件与纵向驱动组件之间的固定去除，此时即可将插杆、扒杆、拨杆构成的拉钩进行更换，使牵开组件直接与需要牵引张开位置接触的零件可以快速的更换，满足口腔手术、化工生产这些需要避免混杂感染工作的需要，保证横向驱动组件、两个自锁式升降组件、张开组件、两个纵向驱动组件组成的机械手的适应性。

14、3、该固定牵开机械手，工作的张开组件推动拉钩向相反的方向运动，将布袋口、弹性件、伤口、口腔等牵引张开，拨杆设置为弧形，可以起到良好的拉挂作用。两个扒杆与拨杆弧形角度相反，使两个拨杆顶部有充足的空间，此时两个拨杆拉挂后牵引张开的位置顶部较为空旷，保证工作人员向布袋口、弹性件、伤口、口腔等内部观看操作时的视野。

15、4、该固定牵开机械手，提前控制横向驱动组件工作锁死、自锁式升降组件工作锁死、纵向驱动组件工作锁死，使正反电机工作控制自锁式升降组件的横向位置，气压伸缩杆工作控制张开组件的上下位置，气压缸工作控制牵开组件的纵向位置，工作人员可以通过手持终端远程控制两个牵开组件的位置，实现自动化或者手动控制两个牵开组件将布袋口、弹性件、伤口、口腔等牵引张开的目的。

16、5、该固定牵开机械手，工作人员握住纵向驱动组件拉动，控制牵开组件的上下、横向、纵向位置，控制两个牵开组件向需要位置运动，当两个拉钩移动到需要位置时，按压按钮，按钮与工作人员手中手持终端电性连接，按钮被按压后横向驱动组件工作锁死、自锁式升降组件工作锁死、纵向驱动组件工作锁死。此时牵开组件的上下位置、张开组件横向位置、牵开组件的纵向位置被锁死。工作的张开组件推动拉钩向相反的方向运动，将布袋口、弹性件、伤口、口腔等牵引张开。

17、6、该固定牵开机械手，向活塞缸内部灌输液压油，液压油推动两个t形活塞运动，使两个t形活塞推动两个纵向驱动组件运动，最终两个纵向驱动组件安装的两个牵开组件向相反的方向运动。并且控制泵体工作时，泵体抽取活塞缸内部液压油，使活塞缸内部液压油排出，t形活塞在负压的作用下复位，t形活塞运动被限位环限位，使供水管和泵体的工作不会被t形活塞阻挡。