一种自动贴面料用抓取设备的制作方法

本发明属于床垫面料抓取，特别是涉及一种自动贴面料用抓取设备。

背景技术：

1、由于床垫的加工生产大多是在流水线上进行的，因此，当需要床垫生产所需要的面料的贴面到床垫半成品上时，现有的贴面料大多是需要操作人员手动贴面，比较小孩时间和人力。

2、而若是采用现有的面料抓取机械手进行面料的抓取贴面时，由于该抓取机械手上的面料抓取组件和面料拉直组件独立设置的，因此，当面料对中贴合到床网上时，面料拉直组件松开对面料的夹紧时，此时面料的边缘处会发生收缩或弯曲变形的现象，进而会导致现有的面料抓取机械手难以准确高精度的将面料贴合到床网上进行自动贴面料处理。

技术实现思路

1、为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

2、本发明为一种自动贴面料用抓取设备，包括移动机械手，所述移动机械手的机械臂末端固定的伺服电机的输出轴上方框架，所述方框架的多个横杆上安装有驱动调节机构，每个驱动调节机构上均安装有插针抓取组件，位于方框架的外框架下方的多组所述插针抓取组件的压紧胶板外侧均设置有夹紧拉直组件；多组所述夹紧拉直组件用于将插针抓取组件抓起的面料四边缘夹紧在压紧胶板的下表面；每个所述压紧胶板的下表面均设置有边缘定位组件，边缘定位组件用于将夹紧在压紧胶板下表面的面料边缘进行定位紧绷。

3、进一步地，所述插针抓取组件包括压紧胶板、插针底座、第一气缸、第二气缸、连接座、若干第一插针和若干第二插针，所述压紧胶板上表面对称安装有插针底座，位于外侧的至少两个所述插针底座的倾斜面上均安装有用于驱动若干第一插针运动的第一气缸，位于内侧的至少两个所述插针底座的倾斜面上均安装有用于驱动若干第二插针运动的第二气缸，若干所述第一插针和若干所述第二插针分别通过连接座与第一气缸和第二气缸的活塞端面连接，若干所述第一插针和若干所述第二插针穿过压紧胶板上开设的多个穿针孔插入面料中，用于对面料进行固定。

4、进一步地，所述夹紧拉直组件包括固定座、旋转气缸、异型夹子和横牙齿板，所述固定座设置于所述压紧胶板的外侧面，且固定座上安装有旋转气缸，所述旋转气缸的两端输出轴上均安装有异型夹子，所述异型夹子的自由端部安装有横牙齿板，所述横牙齿板在异型夹子的驱动下，用于将面料的边缘夹紧在压紧胶板的下表面。

5、进一步地，所述异型夹子采用“c”字型结构设计，所述异型夹子包括安装环、连接夹臂、过渡夹臂和驱动夹臂，所述安装环安装在旋转气缸的输出轴上，且安装环的下表面竖向连接有连接夹臂，所述过渡夹臂的两端部分别与连接夹臂和驱动夹臂连接，且其三者的连接位置为弧形过渡面连接，所述驱动夹臂的顶端面安装有横牙齿板，所述横牙齿板的上表面延其长度方向开设有多个齿牙槽，所述安装环、连接夹臂、过渡夹臂和驱动夹臂之间为一体成型。

6、进一步地，所述压紧胶板的延其长度方向开设有压紧槽，且压紧槽与转动的横牙齿板配合，所述压紧槽内设置有边缘定位组件，所述边缘定位组件包括收缩板、定位板、定位插针和张紧弹簧，所述收缩板滑动设置在压紧槽内，且收缩板的上表面开设有收缩槽，所述压紧槽顶部槽壁上固定有定位板，且定位板滑动插入到收缩槽内，所述定位板的下表面安装有若干个定位插针，且若干个定位插针滑动插入到收缩槽的槽底开设的若干个贯穿孔内，所述收缩板的上表面与压紧槽的槽壁之间连接有张紧弹簧，且收缩板与转动的横牙齿板对齐接触，所述压紧槽的槽壁设置有限位组件，且其用于对压入到压紧槽内的收缩板进行限位运动。

7、进一步地，所述压紧胶板的上表面对称设置有条形防撞囊，且条形防撞囊与运动靠近到压紧胶板上表面的连接座挤压接触，所述压紧槽靠近穿针孔的侧壁设置有限位组件，所述限位组件用于对压入到压紧槽内的收缩板进行限位固定。

8、进一步地，所述限位组件包括柱状囊、限位柱、电磁环和u型铁块，所述压紧槽靠近穿针孔的侧壁水平开设有多个滑动孔，且每个滑动孔内孔底均设置有柱状囊，多个所述柱状囊通过导气管与条形防撞囊连通，每个所述柱状囊的端面均设置有限位柱，且限位柱在滑动孔内运动，所述限位柱的端部外圈面绝缘设置有电磁环，所述收缩板靠近滑动孔的上表面开设有多个凹陷卡槽，且多个凹陷卡槽与多个滑动孔对齐，每个所述凹陷卡槽内均绝缘固定有u型铁块。

9、进一步地，所述驱动调节机构包括步进丝杠、直线导轨、固定架、安装板和导柱，所述步进丝杠的一端部通过轴承座转动安装在方框架的横杆上表面，且另一端部与横杆上表面固定的步进电机的输出轴连接，所述直线导轨安装于横杆的下表面，且直线导轨的滑块下表面连接有安装板，所述安装板的上表面通过门型结构的固定架与步进丝杠上的丝杠滑块连接，所述安装板的下表面对称设置有两个导柱，且两个导柱的下端面连接到压紧胶板上。

10、本发明具有以下有益效果：

11、1、本发明通过插针抓取组件和压紧胶板外侧面设置夹紧拉直组件的配合，方框架下方安装的多组插针抓取组件能够将面料进行插住抓取，然后通过机械臂进行提升，而压紧胶板外侧面的异型夹子在旋转气缸的带动下能够通过横牙齿板将面料的边缘处进行夹紧贴合到压紧胶板的下表面，进而便于驱动调节机构能够对压紧胶板下表面插针抓取且夹紧的面料进行拉直处理，进而也就不需要将抓取组件和拉直组件进行单独设立，从而能够提高抓取的面料在床网上贴合的精度和效率。

12、2、本发明通过在压紧胶板下表面设置边缘定位组件和限位组件的配合，边缘定位组件能够将夹紧在压紧胶板下表面的面料边缘进行定位绷紧，防止横牙齿板脱离对拉直的面料边缘处夹紧时，面料边缘因自材料恢复导致收缩或下垂折叠的现象，进而影响面料贴合到床网的精确度，从而影响床垫成品加工的质量。

13、当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

技术特征：

1.一种自动贴面料用抓取设备，包括移动机械手(1)，所述移动机械手(1)的机械臂末端固定的伺服电机的输出轴上方框架(2)，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的一种自动贴面料用抓取设备，其特征在于，所述插针抓取组件(3)包括压紧胶板(31)、插针底座(32)、第一气缸(33)、第二气缸(34)、连接座(35)、若干第一插针(36)和若干第二插针(37)，所述压紧胶板(31)上表面对称安装有插针底座(32)，位于外侧的至少两个所述插针底座(32)的倾斜面上均安装有用于驱动若干第一插针(36)运动的第一气缸(33)，位于内侧的至少两个所述插针底座(32)的倾斜面上均安装有用于驱动若干第二插针(37)运动的第二气缸(34)，若干所述第一插针(36)和若干所述第二插针(37)分别通过连接座(35)与第一气缸(33)和第二气缸(34)的活塞端面连接，若干所述第一插针(36)和若干所述第二插针(37)穿过压紧胶板(31)上开设的多个穿针孔(311)插入面料中，用于对面料进行固定。

3.根据权利要求2所述的一种自动贴面料用抓取设备，其特征在于，所述夹紧拉直组件(4)包括固定座(41)、旋转气缸(42)、异型夹子(43)和横牙齿板(44)，所述固定座(41)设置于所述压紧胶板(31)的外侧面，且固定座(41)上安装有旋转气缸(42)，所述旋转气缸(42)的两端输出轴上均安装有异型夹子(43)，所述异型夹子(43)的自由端部安装有横牙齿板(44)，所述横牙齿板(44)在异型夹子(43)的驱动下，用于将面料的边缘夹紧在压紧胶板(31)的下表面。

4.根据权利要求3所述的一种自动贴面料用抓取设备，其特征在于，所述异型夹子(43)采用“c”字型结构设计，所述异型夹子(43)包括安装环(431)、连接夹臂(432)、过渡夹臂(433)和驱动夹臂(434)，所述安装环(431)安装在旋转气缸(42)的输出轴上，且安装环(431)的下表面竖向连接有连接夹臂(432)，所述过渡夹臂(433)的两端部分别与连接夹臂(432)和驱动夹臂(434)连接，且其三者的连接位置为弧形过渡面连接，所述驱动夹臂(434)的顶端面安装有横牙齿板(44)，所述横牙齿板(44)的上表面延其长度方向开设有多个齿牙槽(441)，所述安装环(431)、连接夹臂(432)、过渡夹臂(433)和驱动夹臂(434)之间为一体成型。

5.根据权利要求3所述的一种自动贴面料用抓取设备，其特征在于，所述压紧胶板(31)的延其长度方向开设有压紧槽(312)，且压紧槽(312)与转动的横牙齿板(44)配合，所述压紧槽(312)内设置有边缘定位组件(5)，所述边缘定位组件(5)包括收缩板(51)、定位板(52)、定位插针(53)和张紧弹簧(54)，所述收缩板(51)滑动设置在压紧槽(312)内，且收缩板(51)的上表面开设有收缩槽(511)，所述压紧槽(312)顶部槽壁上固定有定位板(52)，且定位板(52)滑动插入到收缩槽(511)内，所述定位板(52)的下表面安装有若干个定位插针(53)，且若干个定位插针(53)滑动插入到收缩槽(511)的槽底开设的若干个贯穿孔(512)内，所述收缩板(51)的上表面与压紧槽(312)的槽壁之间连接有张紧弹簧(54)，且收缩板(51)与转动的横牙齿板(44)对齐接触，所述压紧槽(312)的槽壁设置有限位组件(6)，且其用于对压入到压紧槽(312)内的收缩板(51)进行限位运动。

6.根据权利要求5所述的一种自动贴面料用抓取设备，其特征在于，所述压紧胶板(31)的上表面对称设置有条形防撞囊(55)，且条形防撞囊(55)与运动靠近到压紧胶板(31)上表面的连接座(35)挤压接触，所述压紧槽(312)靠近穿针孔(311)的侧壁设置有限位组件(6)，所述限位组件(6)用于对压入到压紧槽(312)内的收缩板(51)进行限位固定。

7.根据权利要求5所述的一种自动贴面料用抓取设备，其特征在于，所述限位组件(6)包括柱状囊(61)、限位柱(62)、电磁环(63)和u型铁块(64)，所述压紧槽(312)靠近穿针孔(311)的侧壁水平开设有多个滑动孔(313)，且每个滑动孔(313)内孔底均设置有柱状囊(61)，多个所述柱状囊(61)通过导气管与条形防撞囊(55)连通，每个所述柱状囊(61)的端面均设置有限位柱(62)，且限位柱(62)在滑动孔(313)内运动，所述限位柱(62)的端部外圈面绝缘设置有电磁环(63)，所述收缩板(51)靠近滑动孔(313)的上表面开设有多个凹陷卡槽(513)，且多个凹陷卡槽(513)与多个滑动孔(313)对齐，每个所述凹陷卡槽(513)内均绝缘固定有u型铁块(64)。

8.根据权利要求2所述的一种自动贴面料用抓取设备，其特征在于，所述驱动调节机构(7)包括步进丝杠(71)、直线导轨(72)、固定架(73)、安装板(74)和导柱(75)，所述步进丝杠(71)的一端部通过轴承座转动安装在方框架(2)的横杆上表面，且另一端部与横杆上表面固定的步进电机的输出轴连接，所述直线导轨(72)安装于横杆的下表面，且直线导轨(72)的滑块下表面连接有安装板(74)，所述安装板(74)的上表面通过门型结构的固定架(73)与步进丝杠(71)上的丝杠滑块连接，所述安装板(74)的下表面对称设置有两个导柱(75)，且两个导柱(75)的下端面连接到压紧胶板(31)上。

技术总结
本发明属于床垫面料抓取技术领域，特别是涉及一种自动贴面料用抓取设备，包括移动机械手，移动机械手的机械臂末端固定的伺服电机的输出轴上方框架，方框架的多个横杆上安装有驱动调节机构，每个驱动调节机构上均安装有插针抓取组件，位于方框架的外框架下方的多组插针抓取组件的压紧胶板外侧均设置有夹紧拉直组件；位于多个压紧胶板外侧的多组夹紧拉直组件用于对插针抓取组件抓起的面料四边缘夹紧在压紧胶板的下表面；边缘定位组件用于将夹紧在压紧胶板下表面的面料边缘进行定位紧绷；本发明能够防止拉直的面料边缘因自材料恢复导致收缩或下垂折叠的现象，进而影响面料贴合到床网的精确度，从而影响床垫成品加工的质量。

技术研发人员：何有添,陶志兴,江德明
受保护的技术使用者：佛山市科华智缝设备有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15