一种机械手抓取结构及其辅助组件

本发明涉及机械手，具体涉及一种机械手抓取结构及其辅助组件。

背景技术：

1、机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，机器人手臂与人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度，也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作，在机械正常情况下永远也不会觉得疲劳，机械手臂的应用也将会越来越广泛，机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。

2、根据公开号为：cn215469335u的中国专利，公开了一种机械手抓取结构，包括固定安装在安装架上的电机，电机的输出轴通过旋转摆臂可相对转动地安装连接有x-y联合滑动组件，x-y联合滑动组件安装连接有抓取气缸，通过电机的旋转驱动旋转摆臂，实现抓取气缸通过x-y联合滑动组件同时相对于安装架在x轴和y轴上进行联合滑动；本实用新型用简单的机械结构实现抓取的目的，简化了机械结构、降低了零件加工精度和制造成本、提高抓取速度，可以更加便于机构的调试；上述方案中，通过由电机驱动旋转摆臂旋转，进而带动y轴滑轨相对联合滑块进行上下滑动，同时使得联合滑块在x轴滑轨上进行左右滑动，提高抓取速度；

3、但现有的机械夹持结构一般通过对物品两侧施加作用力，达到夹持的效果，若是遇到较光滑的物品或者是异型的物品，现有技术的夹持结构并不能达到良好的夹持效果，若是物品表面较为光滑，现有技术通过提高施加的作用力以提高夹持效果，但这种方式很容易对物品造成损坏，且在夹持异型物品时只能通过专门配对的夹具完成配合夹持，适用范围较小。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本发明提供了一种机械手抓取结构及其辅助组件，解决了机械手只配备一种夹具，对多种不同尺寸的物品进行夹持时需要进行夹具更换，或者配备多个机械手，局限性大的问题。

2、本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

3、一种机械手抓取结构及其辅助组件，包括机械臂，所述机械臂的一端固定安装有主夹持机构，所述主夹持机构包括夹持板，所述夹持板上设有两个夹持机械手，所述夹持板上连接有一端活动连接在其中一个所述夹持机械手另一端活动连接在所述夹持板上的联动杆；所述夹持板背向所述联动杆的一面安装有动力电机和两个分别与两所述夹持机械手对应的连接齿轮，两所述齿轮相互啮合，所述动力电机的输出端连接在所述联动杆上；两所述夹持机械手上设置有夹持带以及对夹持带驱动的动力组件，动力组件包括套设在所述夹持带上的主动力滚轮，所述夹持带背向与两所述主动力滚轮接触的一面固定连接有若干个防滑块，两所述主动力滚轮内置有电机轮；两所述夹持机械手远离所述夹持板一端设置有辅助夹持机构，所述辅助夹持机构包括辅助夹持架，所述夹持带向外延伸一端上的所述主动力滚轮活动连接在所述辅助夹持架上；位于所述夹持带内两所述主动力滚轮之间设置有缓冲支撑机构，所述缓冲支撑机构包括若干个缓冲支撑架以及与若干个所述缓冲支撑架活动连接的接触棍，所述接触棍与所述夹持带接触两所述主动力滚轮的一面相抵，所述电机轮与安装在所述机械臂上的控制器电性连接；所述缓冲支撑架的一端连接有夹持伸缩杆，所述夹持伸缩杆的一端连接有夹持弹簧，所述夹持机械手上螺纹连接有放置所述夹持弹簧的限位套。

4、优选的，所述辅助夹持机构还包括异型夹持架和三个辅助滚轮，所述异型夹持架为“t”字形结构，所述异型夹持架的一端螺纹安装在所述夹持机械手上，另外两端活动连接在其中两所述辅助滚轮上，最后一个所述辅助滚轮活动安装在所述夹持机械手上，三个所述辅助滚轮外套设有形成三角形结构的三角防掉带。

5、优选的，所述辅助夹持机构还包括十字夹持架和三个辅助滚轮，所述十字夹持架的其中三个端部活动连接在其中三个所述辅助滚轮上，另一个端部连接在所述夹持机械手上，所述动力组件还包括三个所述辅助滚轮，三个所述辅助滚轮内置有电机轮，所述夹持带套设在三个所述辅助滚轮上。

6、优选的，所述主夹持机构还包括横板，所述横板的一侧开设有两个滑动孔，所述滑动孔的内部活动套设有滑动杆，所述滑动杆的一端固定安装有固定板；转换组件，所述转换组件设置在两个所述固定板之间，用于转换不同型号的夹具；所述转换组件包括步进电机，所述步进电机固定安装在所述固定板的一侧，所述步进电机的旋转轴的一端固定安装有转动杆，两个所述固定板中另一个所述固定板的一侧开设有安装孔，所述安装孔的内部固定套设有轴承，所述轴承的内环内壁面与所述转动杆的外壁固定安装，所述转动杆的外壁固定安装有安装块，所述安装块的外壁固定安装有两个旋转电机，所述旋转电机的旋转轴的一端固定安装有连接板。

7、通过采用上述技术方案，通过设置转换组件，能够使得机械臂能够配备两种不同的夹具，使得机械臂能够对多种不同大小、形状和尺寸的物体进行夹取，有效的避免了对不同物体进行夹持时需要对夹具进行更换，避免因人工更换夹具而产生的安全隐患，保障生产安全，从而适应不同的生产需求，增加设备的柔性，实现单机械手控制多重夹具的现象，提高设备的利用率，机械手可以快速、准确地更换不同的夹具，从而适应不同的生产任务，提高生产效率。

8、优选的，两个所述固定板中其中一个所述固定板的一侧开设有固定孔，所述固定孔的内部固定安装有多节电动推杆，所述多节电动推杆的一端固定安装有固定块，所述安装块的一侧开设有两个固定槽，所述固定块与所述固定槽的内部活动卡接。

9、通过采用上述技术方案，通过设置多节电动推杆，当旋转电机转动到一定位置停止旋转后，多节电动推杆启动，多节电动推杆推动固定块，将固定块推入固定槽的内部，使得旋转电机在被机械臂控制时不会出现晃动，提高稳定性，反之当旋转电机需要进行转动时，多节电动推杆收回固定块，等待其转动结束后再次启动即可再次进行固定。

10、优选的，两个所述固定板中其中一个所述固定板的一侧固定安装有第一驱动电机，所述第一驱动电机的旋转轴的一端固定安装有螺纹杆，所述主夹持机构的一侧开设有螺纹孔，所述螺纹杆与所述螺纹孔的内部螺纹连接。

11、通过采用上述技术方案，通过设置第一驱动电机，当第一驱动电机启动时，带动螺纹杆进行转动，从而使得固定板沿着滑动杆，在滑动孔的内部进行滑动，从而能够调节固定板和主夹持机构之间的距离，使连接板能够配备多种不同大小的夹具，提高实用性。

12、优选的，所述滑动杆和所述螺纹杆的一端均固定安装有限位块。

13、通过采用上述技术方案，通过设置限位块，有效的防止固定板在滑动过程中，滑动杆和螺纹杆从滑动孔和螺纹孔的内部脱落，提高稳定性。

14、优选的，所述连接板的一侧开设有若干个连接孔，所述连接孔的内部螺纹连接有螺栓。

15、通过采用上述技术方案，通过设置螺栓，使用者能够更加轻松的将不同型号的夹具固定在连接板的表面，提高安装效率。

16、优选的，所述机械臂的底面固定安装有移动块，所述移动块的内部活动卡接有滑轨，所述滑轨的外壁开始有两个滑动槽，所述移动块的内部两侧均开设有安装槽，所述安装槽的内部固定安装有第二驱动电机，所述第二驱动电机的旋转轴的一端固定安装有转动块，所述转动块与所述滑动槽的内壁活动卡接。

17、通过采用上述技术方案，通过设置移动块，移动块能够在第二驱动电机启动带动转动块沿着滑动槽的内部进行移动时，沿着滑轨的外壁进行移动，从而调节机械臂的位置，提高其使用范围。

18、优选的，所述移动块的一侧固定安装有连接块，所述连接块的底面固定安装有气缸，所述气缸的伸缩轴的一端固定安装有橡胶块。

19、通过采用上述技术方案，通过设置气缸，当移动块的位置调节结束后，气缸启动，推动橡胶块按向滑轨的顶面，橡胶块的摩擦力较大，能够有效的对移动块的位置进行固定，防止在机械臂工作时移动块出现位置移动，反之当移动块需要移动时，将橡胶块抬起，即可进行移动。

20、优选的，所述滑轨的顶面固定安装有两个限位柱。

21、通过采用上述技术方案，通过设置限位柱，能够对移动块的活动范围进行限定，防止其从滑轨的表面滑落，提高稳定性。

22、综上所述，本发明主要具有以下有益效果：

23、1、通过设置转换组件，能够使得机械臂能够配备两种不同的夹具，使得机械臂能够对多种不同大小、形状和尺寸的物体进行夹取，有效的避免了对不同物体进行夹持时需要对夹具进行更换，避免因人工更换夹具而产生的安全隐患，保障生产安全，从而适应不同的生产需求，增加设备的柔性，实现单机械手控制多重夹具的现象，提高设备的利用率，机械手可以快速、准确地更换不同的夹具，从而适应不同的生产任务，提高生产效率。

24、2、本方案通过在夹持机械手底部设置三角形的结构，能够在夹持后，放置物品的掉落，同时在进行夹持时，三角防掉带先与物品接触，通过三角防掉带的转动，让物品向夹持机械手内部转移，该种方案可以去夹持上窄下宽的物品。