应用于互推门的门扇联动控制方法及装置与流程

本发明涉及自动门控制，尤其涉及一种应用于互推门的门扇联动控制方法及装置。

背景技术：

1、推拉门是现在普遍使用的门体，现有技术中，对于推拉门的控制方式通常只有单一的控制功能，例如，推拉门只能向左开启或者向右开启或者从中间往两边开启，这种控制方式较为单一，且每次仅能控制一个门扇执行对应的操作，控制的效率及便捷性低下。可见，提供一种新的门扇控制方法以实现门扇联动控制以丰富门扇的移动控制方式进而提高门扇控制的效率及便捷性显得尤为重要。

技术实现思路

1、本发明所要解决的技术问题在于，提供一种种应用于互推门的门扇联动控制方法及装置，能够实现互推门中多个门扇之间的联动控制，丰富了互推门中门扇的移动控制方式，进而有利于提高门扇控制的效率及使用的便捷性。

2、为了解决上述技术问题，本发明第一方面公开了一种应用于互推门的门扇联动控制方法，所述互推门包括至少两个门扇，所述方法包括：

3、当需要控制所述互推门时，根据获取到的所有所述门扇的门扇状态信息，从所有所述门扇中确定出待进行联动控制的至少两个目标门扇；

4、对确定出的所有所述目标门扇，根据所述门扇状态信息，生成联动控制输出，并对所有所述目标门扇执行所述联动控制输出。

5、作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述互推门还包括至少两套电动装置和控制器，且每套所述电动装置包括至少一个传感器以及至少一个电机，所述控制器分别与每套所述电动装置中的所述传感器以及所述电机信息链接，每个所述电机与至少一个所述门扇相连接；

6、其中，所述电机用于控制至少一个所述目标门扇执行与所述联动控制输出相匹配的联动控制，所述传感器用于获取每个所述门扇的状态信息。

7、作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述控制器的数量为至少一个；当所有所述控制器的数量大于等于2时，每个所述控制器之间存在信息链接；

8、其中，所述控制器，用于基于所有所述传感器所获取到的所有所述门扇的门扇状态信息控制所述电机运动，以实现所有所述目标门扇之间的联动运动。

9、作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述根据获取到的所有所述门扇的门扇状态信息，从所有所述门扇中确定出待进行联动控制的至少两个目标门扇之前，所述方法还包括：

10、通过至少一个所述传感器获取所有所述门扇的门扇状态信息；

11、其中，所述门扇状态信息包括每个门扇的移动或停止状态信息、移动方向信息、移动速度信息、移动加速度信息、实时位置信息中的一种或多种。

12、作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述通过至少一个所述传感器获取所有所述门扇的门扇状态信息之后，所述对确定出的所有所述目标门扇，根据所述门扇状态信息，生成联动控制输出之前，所述方法还包括：

13、根据所有所述门扇的门扇状态信息，从所有所述电机中确定出至少一个待控制电机，并基于所述门扇状态信息计算每个所述待控制电机的电机运动控制指令；

14、其中，所述电机运动控制指令用于控制所有所述待控制电机驱动所有所述目标门扇，以使所有所述目标门扇执行与所述联动控制输出相匹配的联动控制执行。

15、作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述对确定出的所有所述目标门扇，根据所述门扇状态信息，生成联动控制输出，包括：

16、对确定出的所有所述目标门扇，根据所述门扇状态信息，生成每个所述目标门扇的门扇控制输出；所述门扇控制输出包括每个所述门扇的启动或停止控制指令、移动速度控制指令、移动加速度控制指令、移动方向控制指令、移动推力指令中的至少一种；

17、根据所有所述目标门扇的门扇控制输出，生成联动控制输出。

18、作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述联动控制输出包括方向联动控制指令、速度联动控制指令、加速度联动控制指令、门扇位置控制指令、门扇相互距离指令、门扇相互速度差指令中的至少一种；

19、其中，所述方向联动控制指令用于控制至少两个所述目标门扇执行同向移动操作或者控制至少两个所述目标门扇执行反向移动操作；所述速度联动控制指令用于提高至少一个所述目标门扇的移动速度或者降低至少一个所述目标门扇的移动速度；所述加速度联动控制指令用于提高至少一个所述目标门扇的加速度参数或者降低至少一个所述目标门扇的加速度参数；所述运动距离联动控制指令用于控制所有所述目标门扇的运动距离；所述门扇位置控制指令用于控制所述目标门扇移动到目标位置；所述门扇相互距控制指令用于控制所述多个目标门扇移动到目标相互间距的目标位置；所述门扇相互速度差指令控制指令用于控制所述多个目标门扇相互之间的移动速度差。

20、作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述方法还包括：

21、获取针对所述互推门的控制需求信息，所述控制需求信息包括目标指令信息、状态需求信息中的一种或多种；

22、其中，所述对确定出的所有所述目标门扇，根据所述门扇状态信息，生成联动控制输出，包括：

23、对确定出的所有所述目标门扇，根据所述门扇状态信息以及所述控制需求信息，生成联动控制输出。

24、本发明第二方面公开了一种应用于互推门的门扇联动控制装置，所述互推门包括至少两个门扇，所述装置包括：

25、确定模块，用于当需要控制所述互推门时，根据获取到的所有所述门扇的门扇状态信息，从所有所述门扇中确定出待进行联动控制的至少两个目标门扇；

26、生成模块，用于对确定出的所有所述目标门扇，根据所述门扇状态信息，生成联动控制输出；

27、执行模块，用于对所有所述目标门扇执行所述联动控制输出。

28、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述互推门还包括至少两套电动装置和控制器，且每套所述电动装置包括至少一个传感器以及至少一个电机，所述控制器分别与每套所述电动装置中的所述传感器以及所述电机信息链接，每个所述电机与至少一个所述门扇相连接；

29、其中，所述电机用于控制至少一个所述目标门扇执行与所述联动控制输出相匹配的联动控制，所述传感器用于获取每个所述门扇的状态信息。

30、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述控制器的数量为至少一个；当所有所述控制器的数量大于等于2时，每个所述控制器之间存在信息链接；

31、其中，所述控制器，用于基于所有所述传感器所获取到的所有所述门扇的门扇状态信息控制所述电机运动，以实现所有所述目标门扇之间的联动运动。

32、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述装置还包括：

33、第一获取模块，用于在所述确定模块根据获取到的所有所述门扇的门扇状态信息，从所有所述门扇中确定出待进行联动控制的至少两个目标门扇之前，通过至少一个所述传感器获取所有所述门扇的门扇状态信息；

34、其中，所述门扇状态信息包括每个门扇的移动或停止状态信息、移动方向信息、移动速度信息、移动加速度信息、实时位置信息中的一种或多种。

35、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述确定模块，还用于在所述第一获取模块通过至少一个所述传感器获取所有所述门扇的门扇状态信息之后，在所述生成模块根据所述门扇状态信息，生成联动控制输出之前，根据所有所述门扇的门扇状态信息，从所有所述电机中确定出至少一个待控制电机；

36、所述装置还包括：

37、计算模块，用于基于所述门扇状态信息计算每个所述待控制电机的电机运动控制指令；

38、其中，所述电机运动控制指令用于控制所有所述待控制电机驱动所有所述目标门扇，以使所有所述目标门扇执行与所述联动控制输出相匹配的联动控制执行。

39、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述生成模块对确定出的所有所述目标门扇，根据所述门扇状态信息，生成联动控制输出的具体方式包括：

40、对确定出的所有所述目标门扇，根据所述门扇状态信息，生成每个所述目标门扇的门扇控制输出；所述门扇控制输出包括每个所述门扇的启动或停止控制指令、移动速度控制指令、移动加速度控制指令、移动方向控制指令、移动推力指令中的至少一种；

41、根据所有所述目标门扇的门扇控制输出，生成联动控制输出。

42、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述联动控制输出包括方向联动控制指令、速度联动控制指令、加速度联动控制指令、门扇位置控制指令、门扇相互距离指令、门扇相互速度差指令中的至少一种；

43、其中，所述方向联动控制指令用于控制至少两个所述目标门扇执行同向移动操作或者控制至少两个所述目标门扇执行反向移动操作；所述速度联动控制指令用于提高至少一个所述目标门扇的移动速度或者降低至少一个所述目标门扇的移动速度；所述加速度联动控制指令用于提高至少一个所述目标门扇的加速度参数或者降低至少一个所述目标门扇的加速度参数；所述运动距离联动控制指令用于控制所有所述目标门扇的运动距离；所述门扇位置控制指令用于控制所述目标门扇移动到目标位置；所述门扇相互距控制指令用于控制所述多个目标门扇移动到目标相互间距的目标位置；所述门扇相互速度差指令控制指令用于控制所述多个目标门扇相互之间的移动速度差。

44、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述装置还包括：

45、第二获取模块，用于获取针对所述互推门的控制需求信息，所述控制需求信息包括目标指令信息、状态需求信息中的一种或多种；

46、其中，所述生成模块对确定出的所有所述目标门扇，根据所述门扇状态信息，生成联动控制输出的具体方式包括：

47、对确定出的所有所述目标门扇，根据所述门扇状态信息以及所述控制需求信息，生成联动控制输出。

48、本发明第三方面公开了另一种应用于互推门的门扇联动控制装置，所述装置包括：

49、存储有可执行程序代码的存储器；

50、与所述存储器耦合的处理器；

51、所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明第一方面公开的应用于互推门的门扇联动控制方法。

52、本发明第四方面公开了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行本发明第一方面公开的应用于互推门的门扇联动控制方法。

53、与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

54、本发明实施例中，当需要控制互推门时，根据获取到的所有门扇的门扇状态信息，从所有门扇中确定出待进行联动控制的至少两个目标门扇，对确定出的所有目标门扇，根据门扇状态信息生成联动控制输出，并对所有目标门扇执行联动控制输出。可见，实施本发明能够实现互推门中多个门扇之间的联动控制，丰富了互推门中门扇的移动控制方式，进而有利于提高门扇控制的效率及使用的便捷性。