车辆尾门的控制系统、控制方法及存储介质与流程

本技术总体上涉及车辆领域，并且更具体地涉及车辆尾门的控制系统、车辆尾门的控制方法及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、随着车辆自动化和智能化的发展，电动尾门已经逐渐发展成为智能汽车的重要构成部件。电动尾门通过撑杆连接至车身，通过控制撑杆内直流电机的正传与反转来实现尾门的开启与关闭。在尾门关闭时，为了防止尾门的非预期开启，通过控制尾门上安装的锁电机的正传和反转来控制尾门锁的关闭。

2、然而，车辆尾门的非预期开启和关闭容易引发安全事故。例如，行车过程中尾门的非预期开启可能会导致车内物体掉落，这可能会引起后方车辆发生碰撞。在停车状态下，尾门的非预期开启和关闭可能导致尾门周围的用户的人身伤害。因此，期望提供一种实现功能安全要求的车辆尾门的控制机制。

技术实现思路

1、为了解决或至少缓解以上问题中的一个或多个，提供了以下技术方案。

2、按照本技术的第一方面，提供一种车辆尾门的控制系统，所述控制系统包括：第一电机，其配置成控制尾门进入开启状态或进入关闭状态；第二电机，其配置成控制尾门保持在所述开启状态或保持在所述关闭状态；控制单元，其与所述第一电机和所述第二电机耦合并且配置成：基于车速生成第一检测结果；基于所述第一电机的电流信息生成第二检测结果；基于所述第一电机的位置信息生成第三检测结果；以及至少基于所述第一检测结果控制所述第二电机的供电电源，至少基于所述第一检测结果、所述第二检测结果和所述第三检测结果中的一个或多个控制所述第一电机的供电电源。

3、根据本技术一实施例所述的控制系统，其中所述第一电机为撑杆电机，所述第二电机为锁电机。

4、根据本技术一实施例或以上任一实施例的所述的控制系统，其中所述控制系统还包括：电流检测单元，其连接至所述第一电机的电阻单元并且配置成基于所述第一检测结果选择性地通过检测所述电阻单元两端的电压来获取所述第一电机的电流信息。

5、根据本技术一实施例或以上任一实施例的所述的控制系统，其中所述控制系统还包括：位置检测单元，其配置成基于所述第一检测结果选择性地获取所述第一电机的位置信息。

6、根据本技术一实施例或以上任一实施例的所述的控制系统，所述控制单元进一步配置成：通过将车速与车速阈值进行比较来生成所述第一检测结果。

7、根据本技术一实施例或以上任一实施例的所述的控制系统，其中所述控制单元进一步配置成：响应于所述车速大于所述车速阈值而断开所述第二电机的供电电源；以及响应于所述车速小于等于所述车速阈值而保持所述第二电机的供电电源导通，以及至少基于所述第二检测结果和所述第三检测结果中的一个或多个控制所述第一电机的供电电源。

8、根据本技术一实施例或以上任一实施例的所述的控制系统，其中所述控制单元进一步配置成：获取尾门开关的模拟信号并基于所述模拟信号检测所述尾门开关处于断开状态还是闭合状态；响应于检测到所述尾门开关处于所述断开状态而通过判断所述第一电机的电流信息是否指示电流为零来生成所述第二检测结果；以及响应于检测到所述尾门开关处于所述闭合状态而通过判断所述第一电机的电流信息是否指示电流大于电流阈值来生成所述第二检测结果。

9、根据本技术一实施例或以上任一实施例的所述的控制系统，其中所述控制单元进一步配置成在所述尾门开关处于断开状态下：响应于所述第二检测结果指示所述第一电机的电流不为零而断开所述第一电机的供电电源；以及响应于所述第二检测结果指示所述第一电机的电流为零而保持所述第一电机的供电电源导通。

10、根据本技术一实施例或以上任一实施例的所述的控制系统，其中所述控制单元进一步配置成在所述尾门开关处于闭合状态下：响应于所述第二检测结果指示所述第一电机的电流大于电流阈值而断开所述第一电机的供电电源；以及响应于所述第二检测结果指示所述第一电机的电流小于等于电流阈值而基于所述第一电机的位置信息确定所述第一电机的位置变化率，通过将所述第一电机的位置变化率与位置变化率阈值进行比较来生成所述第三检测结果。

11、根据本技术一实施例或以上任一实施例的所述的控制系统，其中所述控制单元进一步配置成：响应于所述第三检测结果指示所述第一电机的位置变化率小于位置变化率阈值而断开所述第一电机的供电电源；以及响应于所述第三检测结果指示所述第一电机的位置变化率大于等于位置变化率阈值而保持所述第一电机的供电电源导通。

12、根据本技术一实施例或以上任一实施例的所述的控制系统，其中所述控制单元进一步配置成：响应于车辆上电而控制所述第二电机的供电电源处于接通状态和断开状态，以分别获取所述接通状态和所述断开状态下的所述第二电机的供电电源的电压；以及基于对所述接通状态和所述断开状态下的所述第二电机的供电电源的电压的检测来至少基于所述第一检测结果控制所述第二电机的供电电源。

13、根据本技术一实施例或以上任一实施例的所述的控制系统，其中所述控制单元进一步配置成：基于所述第一检测结果选择性地控制所述第一电机的供电电源处于接通状态和断开状态，以分别获取所述接通状态和所述断开状态下的所述第一电机的供电电源的电压；以及基于对所述接通状态和所述断开状态下的所述第一电机的供电电源的电压的检测来至少基于所述第二检测结果和所述第三检测结果中的一个或多个控制所述第一电机的供电电源。

14、按照本技术的第二方面，提供一种车辆尾门的控制方法，所述控制方法包括：基于车速生成第一检测结果；基于所述第一电机的电流信息生成第二检测结果；基于所述第一电机的位置信息生成第三检测结果；以及至少基于所述第一检测结果控制第二电机的供电电源，至少基于所述第一检测结果、所述第二检测结果和所述第三检测结果中的一个或多个控制第一电机的供电电源，其中所述第一电机用于控制尾门进入开启状态或进入关闭状态，以及所述第二电机用于控制尾门保持在所述开启状态或保持在所述关闭状态。

15、根据本技术一实施例所述的车辆尾门的控制方法，其中基于车速生成第一检测结果包括：通过将车速与车速阈值进行比较来生成所述第一检测结果。

16、根据本技术一实施例或以上任一实施例的车辆尾门的控制方法，其中所述控制方法还包括：响应于所述车速大于所述车速阈值而断开所述第二电机的供电电源；以及响应于所述车速小于等于所述车速阈值而保持所述第二电机的供电电源导通，以及至少基于所述第二检测结果和所述第三检测结果中的一个或多个控制所述第一电机的供电电源。

17、根据本技术一实施例或以上任一实施例的车辆尾门的控制方法，其中所述控制方法还包括：获取尾门开关的模拟信号并基于所述模拟信号检测所述尾门开关处于断开状态还是闭合状态；响应于检测到所述尾门开关处于所述断开状态而通过判断所述第一电机的电流信息是否指示电流为零来生成所述第二检测结果；以及响应于检测到所述尾门开关处于所述闭合状态而通过判断所述第一电机的电流信息是否指示电流大于电流阈值来生成所述第二检测结果。

18、根据本技术一实施例或以上任一实施例的车辆尾门的控制方法，其中所述控制方法还包括在所述尾门开关处于断开状态下：响应于所述第二检测结果指示所述第一电机的电流不为零而断开所述第一电机的供电电源；以及响应于所述第二检测结果指示所述第一电机的电流为零而保持所述第一电机的供电电源导通。

19、根据本技术一实施例或以上任一实施例的车辆尾门的控制方法，其中所述控制方法还包括在所述尾门开关处于闭合状态下：响应于所述第二检测结果指示所述第一电机的电流大于电流阈值而断开所述第一电机的供电电源；以及响应于所述第二检测结果指示所述第一电机的电流小于等于电流阈值而基于所述第一电机的位置信息确定所述第一电机的位置变化率，通过将所述第一电机的位置变化率与位置变化率阈值进行比较来生成所述第三检测结果。

20、根据本技术一实施例或以上任一实施例的车辆尾门的控制方法，其中所述控制方法还包括：响应于所述第三检测结果指示所述第一电机的位置变化率小于位置变化率阈值而断开所述第一电机的供电电源；以及响应于所述第三检测结果指示所述第一电机的位置变化率大于等于位置变化率阈值而保持所述第一电机的供电电源导通。

21、根据本技术一实施例或以上任一实施例的车辆尾门的控制方法，其中所述控制方法还包括：响应于车辆上电而控制所述第二电机的供电电源处于接通状态和断开状态，以分别获取所述接通状态和所述断开状态下的所述第二电机的供电电源的电压；以及基于对所述接通状态和所述断开状态下的所述第二电机的供电电源的电压的检测来至少基于所述第一检测结果控制所述第二电机的供电电源。

22、根据本技术一实施例或以上任一实施例的车辆尾门的控制方法，其中所述控制方法还包括：基于所述第一检测结果选择性地控制所述第一电机的供电电源处于接通状态和断开状态，以分别获取所述接通状态和所述断开状态下的所述第一电机的供电电源的电压；以及基于对所述接通状态和所述断开状态下的所述第一电机的供电电源的电压的检测来至少基于所述第二检测结果和所述第三检测结果中的一个或多个控制所述第一电机的供电电源。

23、按照本技术的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，其特征在于，当所述指令由处理器执行时，使得所述处理器执行按照本技术的第二方面所述的车辆尾门的控制方法。

24、根据本技术的一个或多个实施例的车辆尾门的控制方案能够基于对车速、电机的电流信息和电机的位置信息的检测来控制电机的供电电源，从而避免车辆尾门的非预期开启和关闭，有效保证用户在使用电动尾门过程中的安全性以及驾驶安全。根据本技术的一个或多个实施例的车辆尾门的控制方案的判断方法简单，不依赖额外的检测和控制电路，可靠性高，具有节约成本、控制简单、易于实现等优点。