一种烟厂香料厨房插管专用机器人及其插管方法与流程

本发明涉及专用机器人，具体涉及一种烟厂香料厨房插管专用机器人及其插管方法。

背景技术：

1、烟厂的香料厨房是对烟叶进行配置香料等添加剂的操作区域，在制作香烟的过程中，需要对烟叶子添加各种添加剂，而烟厂香料储存在灌中，在配置香料时需要将储存罐中的各种添加剂吸出进行卸料，储存罐中的添加剂卸料通过将吸管伸入至储存罐内腔的底部，然后通过泵将储存罐中存在的物料输送所需工位。

2、现有的香料储存罐运输到指定地点后，通过将吸管深入至储存罐中，然后将储存罐中全部吸出至后续工位，而现有技术中，吸管插入至罐内罐底将物料吸出，当吸管吸完物料后吸管需收回，再此过程中，吸管内部以及外壁上附着有添加剂物料，直接抽出后容易滴落在附近设备以及地面上，给使用造成较大困扰。

技术实现思路

1、本发明目的是解决上述技术问题，提供一种烟厂香料厨房插管专用机器人及其插管方法。

2、为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案予以实现：

3、一种烟厂香料厨房插管专用机器人，包括机械手臂和安装机械手臂末端的送管机构，所述送管机构包括有机箱和安装机箱中的输送电机，所述机箱内壁上转动连接有驱动轮和夹紧轮，所述输送电机的输出轴与驱动轮传动连接，所述驱动轮和夹紧轮之间夹装有对香料储存罐抽吸物料的吸管，所述吸管为软管，所述驱动轮和夹紧轮在旋转过程中对吸管进行输送；所述机箱的下端固定连接有刮料机构，所述刮料机构用于对吸管上附着的物料进行刮除。

4、进一步的，所述机箱的底部固定连接有导向筒，所述导向筒为壳体结构，所述导向筒的上端直径大于下端直径，所述导向筒的下端为敞口结构且与吸管竖直方向对应，所述吸管输送过程中穿过导向筒并从导向筒的下端伸出至储存罐中。

5、进一步的，所述刮料机构包括固定连接在导向筒两侧的固定块，所述固定块中开设有安装槽，所述安装槽的下端为敞口结构，所述安装槽中设置有沿安装槽滑动连接的推拉杆，所述推拉杆的下端朝向导向筒中心位置倾斜，所述推拉杆的下端固定连接有挤压板，所述挤压板位于导向筒的下方，位于导向筒两侧的推拉杆下端的挤压板相对设置，所述安装槽中设置有第一压缩弹簧，所述第一压缩弹簧的一端抵接在安装槽的内壁上端，所述第一压缩弹簧的下端抵接在推拉杆的上端，所述第一压缩弹簧将推拉杆向下推出使得导向筒两侧的挤压板将吸管夹紧并对吸管上附着的香料向下挤出。

6、进一步的，所述导向筒的两侧固定连接有支撑块，所述支撑杆上开设有上下贯通的导向槽，所述推拉杆的下端穿过导向槽与挤压板相连。

7、进一步的，所述挤压板的下端边沿设置有圆角，且导向筒两侧的挤压板上的圆角相对设置。

8、进一步的，所述机箱的内壁上固定连接有调节块，所述调节块上开设有调节槽，所述调节槽中设置有沿调节槽滑动的移动块，所述夹紧轮转动连接在移动块上，所述夹紧轮设置有2件且2件夹紧轮上下布置，所述驱动轮的高度位置位于2件夹紧轮的中间位置，且所述驱动轮与夹紧轮分别位于吸管的两侧，所述调节块上通过螺纹连接有调节螺杆，所述调节螺杆的另一端抵接在移动块上对移动块进行夹紧锁定。

9、进一步的，所述机箱的内壁上固定连接有刮料套，所述刮料套位于夹紧轮的下方，所述刮料套的内部开设有上下贯通的刮料孔，所述吸管穿过刮料孔且吸管的外壁与刮料孔的内孔孔壁贴合。

10、进一步的，所述刮料孔的上端开设有导向锥面，所述导向锥面用于对吸管输送进行导向。

11、进一步的，所述机箱的内壁上转动连接有导向轮，所述导向轮位于驱动轮的上方，所述导向轮位于吸管的两侧用于对吸管进行导向。

12、本发明还提供一种烟厂香料厨房插管方法，采用如上所述的一种烟厂香料厨房插管专用机器人，采用如下步骤进行插管作业：

13、1、将储存香料的储存罐放置在规定位置，机器手臂运动将送料机构移动至储存罐的出料口上方，使得导向筒的下端针对出料口，机械手臂驱动送料机构以及刮料机构向下移动，使得挤压板与出料口接触并通过出料口将挤压板向上顶起收缩，使导向筒的下端伸入至出料口中；

14、2、启动输送电机，输送电机带动驱动轮旋转，从而将吸管向下输送，吸管向下端输送中通过导向筒导向至出料口中，并持续输送吸管使得吸管的下端抵达储存罐的底部，实现准确插管；

15、3、启动与吸管的上端相连的吸料泵将储存罐中的物料吸出卸料；吸料完成后，机械手臂驱动送管机构及导向筒向上移动一段距离，挤压板与出料口脱离，挤压板在第一压缩弹簧的弹力作用下伸出并挤压在吸管的两侧，启动输送电机反转，使得吸管向上移动抽出储存罐，在此同时，挤压板夹在吸管的两侧将吸管上附着的香料向下挤出，吸管向上移动的过程中，刮料套对吸管外壁的物料进行刮除，从而避免粘附的物料带到驱动轮上；

16、4、输送电机驱动吸管向上移动至初始位置时，输送电机停止，机械手臂运动将送管机构以及导向筒移动至初始位置，完成一个插管作业流程，准备循环进行下一个插管操作。

17、本发明提供的一种烟厂香料厨房插管专用机器人及其插管方法，具有以下有益效果：在插管的过程中，导向筒与出料口对中的同时，将挤压板向上顶起，从而方便导向筒将吸管导入至出料口中，卸料完成后，通过挤压板对吸管进行挤压，从而在吸管回收的同时将吸管中的物料挤出，挤出物料落在储存罐的出料口中，从而避免吸管上附着物料滴落在其他设备或者地面上，保持了操作场所清洁。

技术特征：

1.一种烟厂香料厨房插管专用机器人，其特征在于：包括机械手臂(1)和安装机械手臂(1)末端的送管机构(2)，所述送管机构(2)包括有机箱(21)和安装机箱(21)中的输送电机(22)，所述机箱(21)内壁上转动连接有驱动轮(23)和夹紧轮(24)，所述输送电机(22)的输出轴与驱动轮(23)传动连接，所述驱动轮(23)和夹紧轮(24)之间夹装有对香料储存罐抽吸物料的吸管(3)，所述吸管(3)为软管，所述驱动轮(23)和夹紧轮(24)在旋转过程中对吸管(3)进行输送；所述机箱(21)的下端固定连接有刮料机构(4)，所述刮料机构(4)用于对吸管(3)上附着的物料进行刮除。

2.根据权利要求1所述的一种烟厂香料厨房插管专用机器人，其特征在于：所述机箱(21)的底部固定连接有导向筒(5)，所述导向筒(5)为壳体结构，所述导向筒(5)的上端直径大于下端直径，所述导向筒(5)的下端为敞口结构且与吸管(3)竖直方向对应，所述吸管(3)输送过程中穿过导向筒(5)并从导向筒(5)的下端伸出至储存罐中。

3.根据权利要求2所述的一种烟厂香料厨房插管专用机器人，其特征在于：所述刮料机构(4)包括固定连接在导向筒(5)两侧的固定块(41)，所述固定块(41)中开设有安装槽(42)，所述安装槽(42)的下端为敞口结构，所述安装槽(42)中设置有沿安装槽(42)滑动连接的推拉杆(43)，所述推拉杆(43)的下端朝向导向筒(5)中心位置倾斜，所述推拉杆(43)的下端固定连接有挤压板(44)，所述挤压板(44)位于导向筒(5)的下方，位于导向筒(5)两侧的推拉杆(43)下端的挤压板(44)相对设置，所述安装槽(42)中设置有第一压缩弹簧(45)，所述第一压缩弹簧(45)的一端抵接在安装槽(42)的内壁上端，所述第一压缩弹簧(45)的下端抵接在推拉杆(43)的上端，所述第一压缩弹簧(45)将推拉杆(43)向下推出使得导向筒(5)两侧的挤压板(44)将吸管(3)夹紧并对吸管(3)上附着的香料向下挤出。

4.根据权利要求3所述的一种烟厂香料厨房插管专用机器人，其特征在于：所述导向筒(5)的两侧固定连接有支撑块(46)，所述支撑杆上开设有上下贯通的导向槽，所述推拉杆(43)的下端穿过导向槽与挤压板(44)相连。

5.根据权利要求3所述的一种烟厂香料厨房插管专用机器人，其特征在于：所述挤压板(44)的下端边沿设置有圆角(47)，且导向筒(5)两侧的挤压板上的圆角(47)相对设置。

6.根据权利要求2所述的一种烟厂香料厨房插管专用机器人，其特征在于：所述机箱(21)的内壁上固定连接有调节块(25)，所述调节块(25)上开设有调节槽，所述调节槽中设置有沿调节槽滑动的移动块(26)，所述夹紧轮(24)转动连接在移动块(26)上，所述夹紧轮(24)设置有2件且2件夹紧轮(24)上下布置，所述驱动轮(23)的高度位置位于2件夹紧轮(24)的中间位置，且所述驱动轮(23)与夹紧轮(24)分别位于吸管(3)的两侧，所述调节块(25)上通过螺纹连接有调节螺杆(27)，所述调节螺杆(27)的另一端抵接在移动块(26)上对移动块(26)进行夹紧锁定。

7.根据权利要求2所述的一种烟厂香料厨房插管专用机器人，其特征在于：所述机箱(21)的内壁上固定连接有刮料套(28)，所述刮料套(28)位于夹紧轮(24)的下方，所述刮料套(28)的内部开设有上下贯通的刮料孔，所述吸管(3)穿过刮料孔且吸管(3)的外壁与刮料孔的内孔孔壁贴合。

8.根据权利要求7所述的一种烟厂香料厨房插管专用机器人，其特征在于：所述刮料孔的上端开设有导向锥面，所述导向锥面用于对吸管(3)输送进行导向。

9.根据权利要求1所述的一种烟厂香料厨房插管专用机器人，其特征在于：所述机箱(21)的内壁上转动连接有导向轮(29)，所述导向轮(29)位于驱动轮(23)的上方，所述导向轮(29)位于吸管(3)的两侧用于对吸管(3)进行导向。

10.一种烟厂香料厨房插管方法，采用如权利要求2-9所述的一种烟厂香料厨房插管专用机器人，其特征在于：采用如下步骤进行插管作业：

技术总结
本发明公开了一种烟厂香料厨房插管专用机器人及其插管方法，专用机器人包括机械手臂和安装机械手臂末端的送管机构，所述送管机构包括有机箱和安装机箱中的输送电机，所述机箱内壁上转动连接有驱动轮和夹紧轮，所述输送电机的输出轴与驱动轮传动连接，所述驱动轮和夹紧轮之间夹装有对香料储存罐抽吸物料的吸管，所述驱动轮和夹紧轮在旋转过程中对吸管进行输送；所述机箱的下端固定连接有刮料机构，所述刮料机构用于对吸管上附着的物料进行刮除。本发明通过挤压板对吸管进行挤压，从而在吸管回收的同时将吸管中的物料挤出，挤出物料落在储存罐的出料口中，保持了操作场所清洁。

技术研发人员：陈少军,陈亮,胡万俊,李航,李秀博
受保护的技术使用者：合肥哈工同创智能科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/31