机器人及机器人的控制方法与流程

本发明涉及机器人及机器人的控制方法。

背景技术：

1、专利文献1记载的机器人具有基座、相对于基座进行旋转的臂、使臂旋转的电机、以及设置在基座与臂之间的减速器。减速器具有输入轴、输出轴以及齿轮系，通过齿轮系使输入轴的旋转速度减速，并由输出轴输出。在这样的减速器中，齿轮系的各齿轮间存在齿隙即所谓的游隙。

2、专利文献1：日本特开2005-177914号公报

3、但是，在专利文献1记载的机器人中，当想要停止机械臂的驱动时，即便是电机停止，机械臂也会稍微额外地旋转与齿隙导致的游隙相应的量。因此，存在导致机械臂的位置精度降低的问题。

技术实现思路

1、本发明的机器人的特征在于，具有：第一结构体；第二结构体，设置为能够相对于所述第一结构体进行相对旋转；驱动源，配置于所述第一结构体，驱动所述第二结构体相对于所述第一结构体进行相对旋转；减速器，具有输入轴、输出轴和齿轮部，所述输入轴连接于所述驱动源，所述输出轴连接于所述第二结构体，所述齿轮部设置在所述输入轴与所述输出轴之间，所述减速器使所述驱动源的旋转减速并传递至所述第二结构体；以及载荷赋予部，当所述输入轴的旋转速度为预定的值以下时，对所述输出轴施加载荷。

2、本发明的机器人的控制方法的特征在于，所述机器人具备：第一结构体；第二结构体，设置为能够相对于所述第一结构体进行相对旋转；驱动源，配置于所述第一结构体，驱动所述第二结构体相对于所述第一结构体进行相对旋转；以及减速器，具有输入轴、输出轴和齿轮部，所述输入轴连接于所述驱动源，所述输出轴连接于所述第二结构体，所述齿轮部设置在所述输入轴与所述输出轴之间，所述减速器使所述驱动源的旋转减速并传递至所述第二结构体，所述机器人的控制方法具有：第一步骤，获取与所述输入轴的旋转速度相关的信息；第二步骤，判断所述输入轴的旋转速度是否为预定的值以下；以及第三步骤，当所述输入轴的旋转速度为预定的值以下时，对所述输出轴施加载荷。

技术特征：

1.一种机器人，其特征在于，具有：

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，

5.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述机器人具有：

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，

7.一种机器人的控制方法，其特征在于，

技术总结
本发明提供动作中的位置精度高的机器人及机器人的控制方法。该机器人的特征在于，具有：第一结构体；第二结构体，设置为能够相对于所述第一结构体进行相对旋转；驱动源，配置于所述第一结构体，驱动所述第二结构体相对于所述第一结构体进行相对旋转；减速器，具有输入轴、输出轴和齿轮部，所述输入轴连接于所述驱动源，所述输出轴连接于所述第二结构体，所述齿轮部设置在所述输入轴与所述输出轴之间，所述减速器使所述驱动源的旋转减速并传递至所述第二结构体；以及载荷赋予部，当所述输入轴的旋转速度为预定的值以下时，对所述输出轴施加载荷。

技术研发人员：坂待淳基,年光俊介
受保护的技术使用者：精工爱普生株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/3/31