仿生表情机器人通信方法、装置、介质及计算机设备与流程

本发明涉及一种仿生表情机器人通信方法、装置、介质及计算机设备，属于社交类仿生机器人控制。

背景技术：

1、社交类的机器人在同一个空间范围内可通过现有的通信方式实现互联互并进行语音交互，现有技术中这种交互还限于人机交互，即人与仿生表情机器人之间进行交互，例如人可以向仿生表情机器人进行语音命令并得到仿生表情机器人的语音反馈、表情反馈及动作反馈等。

2、在基于同一个空间范围内，例如房间等室内场所时，如果用户想要跟另一个用户希望通过同类的仿生表情机器人进行交流时，需要先进行机器人之间的通信互联，现有的通信互联需要进行认证验证等复杂步骤，特别是在非面对面的距离下进行通信互联及通信互联后的用户之间的沟通是无法实现的，这限制了仿生表情机器人的应用，而仿生表情机器人的使用就是用于辅助、促进人与人之间的沟通交流，因此，上述缺陷亟需解决以促进仿生表情机器人的广泛使用。

3、此外，现有的机器人在获取用户语音后可以将语音进行简单重复，但是，机器人并不能准确分析用户语音的深度信息，例如情绪、情感等，也不能根据情绪、情感等对获取的用户语言进行再处理，并更加准确的表达出声音主人的情绪特征。

技术实现思路

1、针对上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种仿生表情机器人通信方法、装置、介质及计算机设备，以自动建立机机通信连接并通过该机机通信连接实现人与人之间的间接沟通，该方法还可以实现人与人之间通过机机通信连接时更加准确表达情感的沟通方式。

2、根据本发明的实施方案，提供第一个方案为：一种仿生表情机器人通信方法，包括如下步骤：

3、在通信范围内搜索同类机器人的设备信息，并向搜索到设备信息的同类机器人发送连接请求；

4、若连接请求通过，则建立本机机器人与第一目标机器人之间的第一通信连接；

5、实时获取第一时间段的本机输入信息，将本机输入信息处理为第一发送信号，将第一发送信号发送至第一目标机器人，所述第一发送信号用于控制第一目标机器人执行第二时间段的执行动作；

6、若连接请求未通过，则标记该未通过的同类机器人的设备信息为待连接设备。

7、进一步地，所述本机输入信息包括环境声音信息和机器人触碰信息；

8、将环境声音信息处理为本机语音信号，将机器人触碰信息处理为本机语音调整参数；

9、将本机语音信号及本机语音调整参数作为第一发送信号发送至第一目标机器人；

10、所述第一目标机器人依据本机语音调整参数调整本机语音信号的语音播放模式和/或第二时间段的时长并获取第一调整语音信号，通过第一音响设备播放所第一调整语音信号。

11、更进一步的，所述第一目标机器人依据本机语音调整参数调整本机语音信号的语音播放模式并获取第一调整语音信号的步骤包括：

12、所述本机语音调整参数根据机器人触碰信息获取，所述机器人触碰信息包括触碰部位信息、触碰压力信息及触碰速度信息；

13、将本机语音调整参数输入至情绪归类模型中并获取情绪结果参数，所述情绪结果参数包括：正面情绪结果、中性情绪结果、负面情绪结果；

14、根据情绪结果参数调用语音音色库中的语音播放模式，根据该语音播放模式及本机语音信号并获取第一调整语音信号。

15、更进一步的，所述第一目标机器人依据本机语音调整参数调整本机语音信号的第二时间段的时长并获取第一调整语音信号的步骤包括：

16、所述本机语音调整参数根据机器人触碰信息获取，所述机器人触碰信息包括触碰部位信息、触碰压力信息及触碰速度信息；

17、将机器人触碰信息输入至情绪归类模型中并获取情绪结果参数，所述情绪结果参数包括：正面情绪结果、中性情绪结果、负面情绪结果；

18、根据正面情绪结果获取语音加速参数，所述语音加速参数可大于、等于1或小于1，若语音加速参数大于1，则本机语音信号的播放速度加快，若语音加速参数等于1，则本机语音信号的播放速度不变，若语音加速参数小于1，则本机语音信号的播放速度减慢。

19、进一步地，所述本机输入信息包括环境声音信息和环境视频信息；

20、自环境声音信息中获取本机语音信号，自环境视频信息中获取本机表情信号和/或本机动作信号；

21、将本机语音信号、本机表情信号和/或本机动作信号作为第一发送信号发送至第一目标机器人；

22、所述第一目标机器人依据本机表情信号和/或本机动作信号调整本机语音信号的第二时间段的时长并获取第一调整语音信号，通过第一音响设备播放所述第一调整语音信号。

23、更进一步的，所述第一目标机器人依据本机动作信号调整本机语音信号的第二时间段的时长并获取第一调整语音信号，通过第一音响设备播放所述第一调整语音信号的步骤包括：

24、依据本机动作信号获取主人动作特征，所述主人动作特征包括头部动作特征、肢体动作特征、身体动作特征，将主人动作特征输入至情绪归类模型并获取情绪结果参数，所述情绪结果参数包括：正面情绪结果、中性情绪结果、负面情绪结果；

25、根据正面情绪结果获取语音加速参数，所述语音加速参数可大于1、等于1或小于1，若语音加速参数大于1，则第二时间段的时长大于第一时间段的时长，调整时长后的本机语音信号为第一调整语音信号，通过第一音响设备播放所述第一调整语音信号。

26、更进一步的，所述第一目标机器人依据本机表情信号调整本机语音信号的第二时间段的时长并获取第一调整语音信号，通过第一音响设备播放所述第一调整语音信号的步骤包括：

27、依据本机表情信号获取主人表情特征，所述主人表情特征包括眼部动作特征、眉部动作特征、嘴部动作特征、面部动作特征、头部动作特征，将主人表情特征输入至情绪归类模型并获取情绪结果参数，所述情绪结果参数包括：正面情绪结果、中性情绪结果、负面情绪结果；

28、根据正面情绪结果获取语音加速参数，所述语音加速参数可大于1、等于1或小于1，若语音加速参数大于1，则第二时间段的时长大于第一时间段的时长，若语音加速参数等于1，则第二时间段的时长等于第一时间段的时长，若语音加速参数小于1，则第二时间段的时长小于第一时间段的时长，调整时长后的本机语音信号为第一调整语音信号，通过第一音响设备播放所述第一调整语音信号。

29、更进一步的，

30、所述本机输入信息包括环境声音信息和环境视频信息；

31、自环境声音信息中获取本机语音信号，自环境视频信息中获取本机表情信号和/或本机动作信号；

32、将本机语音信号、本机表情信号和/或本机动作信号作为第一发送信号发送至第一目标机器人；

33、所述第一目标机器人依据本机表情信号和/或本机动作信号调整本机语音信号的语音播放模式并获取第一调整语音信号，通过第一音响设备播放所述第一调整语音信号。

34、更进一步的，所述第一目标机器人依据本机表情信号调整本机语音信号的语音播放模式并获取第一调整语音信号，通过第一音响设备播放所述第一调整语音信号的步骤包括：

35、依据本机表情信号获取主人表情特征，所述主人表情特征包括眼部动作特征、眉部动作特征、嘴部动作特征、面部动作特征、头部动作特征，将主人表情特征输入至情绪归类模型并获取情绪结果参数，所述情绪结果参数包括：正面情绪结果、中性情绪结果、负面情绪结果；

36、根据情绪结果参数调用语音音色库中的语音播放模式，根据该语音播放模式及本机语音信号获取第一调整语音信号；

37、优选的，依据正面情绪结果调用欢快音色模式，第一调整语音信号将本机语音信号以欢快音色模式播放；依据中性情绪结果调用舒缓音色模式，第一调整信号将本机语音信号以舒缓音色模式播放；依据负面情绪结果调用沉郁音色模式，第一调整信号将本机语音信号以沉郁音色模式播放。

38、更进一步的，所述第一目标机器人依据本机动作信号调整本机语音信号的语音播放模式并获取第一调整语音信号，通过第一音响设备播放所述第一调整语音信号的步骤包括：

39、依据本机动作信号获取主人动作特征，所述主人动作特征包括头部动作特征、肢体动作特征、身体动作特征，将主人动作特征输入至情绪归类模型并获取情绪结果参数，所述情绪结果参数包括：正面情绪结果、中性情绪结果、负面情绪结果；

40、根据情绪结果参数调用语音音色库中的语音播放模式，根据该语音播放模式及本机语音信号获取第一调整语音信号；

41、优选的，依据正面情绪结果调用欢快音色模式，第一调整语音信号将本机语音信号以欢快音色模式播放；依据中性情绪结果调用舒缓音色模式，第一调整信号将本机语音信号以舒缓音色模式播放；依据负面情绪结果调用沉郁音色模式，第一调整信号将本机语音信号以沉郁音色模式播放。

42、进一步地，所述第一目标机器人依据本机表情信号获取第一表情控制信号，所述第一表情控制信号用于控制第一表情执行机构动作。

43、更进一步的，

44、依据本机表情信号获取主人表情特征，所述主人表情特征包括眼部动作特征、眉部动作特征、嘴部动作特征、面部动作特征、头部动作特征，根据主人表情特征获取第一表情控制特征信号，所述第一表情控制信号用于控制第一目标机器人的第一表情执行结构执行所述主人表情特征。

45、更进一步的，所述第一表情控制信号用于控制第一目标机器人的第一表情执行机构执行所述主人表情特征的步骤包括：

46、所述第一表情控制信号以第二时间段的时长执行所述主人表情特征，所述第二时间段的时长依据本机语音调整参数获取。

47、更进一步的，

48、所述本机语音调整参数根据机器人触碰信息获取，所述机器人触碰信息包括触碰部位信息、触碰压力信息及触碰速度信息；

49、将机器人触碰信息输入至情绪归类模型中并获取情绪结果参数，所述情绪结果参数包括：正面情绪结果、中性情绪结果、负面情绪结果；

50、根据正面情绪结果获取语音加速参数，所述语音加速参数可大于、等于或小于1，若语音加速参数大于1，则本机语音信号的播放速度加快，若语音加速参数等于1，则本机语音信号的播放速度不变，若语音加速参数小于1，则本机语音信号的播放速度减慢。

51、更进一步的，所述第一表情控制信号用于控制第一目标机器人的第一表情执行机构执行所述主人表情特征的步骤包括：

52、所述第一表情控制信号以第二时间段的时长执行所述主人表情特征，所述第二时间段的时长根据本机表情信号和/或本机动作信号获取。

53、更进一步的，所述第二时间段的时长根据本机表情信号获取的步骤包括：

54、依据本机表情信号获取主人表情特征，所述主人表情特征包括眼部动作特征、眉部动作特征、嘴部动作特征、面部动作特征、头部动作特征，将主人表情特征输入至情绪归类模型并获取情绪结果参数，所述情绪结果参数包括：正面情绪结果、中性情绪结果、负面情绪结果；

55、根据正面情绪结果获取语音加速参数，所述语音加速参数可大于1、等于1或小于1，若语音加速参数大于1，则第二时间段的时长大于第一时间段的时长，若语音加速参数等于1，则第二时间段的时长等于第一时间段的时长，若语音加速参数小于1，则第二时间段的时长小于第一时间段的时长。

56、更进一步的，所述第二时间段的时长根据本机动作信号获取的步骤包括：

57、依据本机动作信号获取主人动作特征，所述主人动作特征包括头部动作特征、肢体动作特征、身体动作特征，将主人动作特征输入至情绪归类模型并获取情绪结果参数，所述情绪结果参数包括：正面情绪结果、中性情绪结果、负面情绪结果；

58、根据正面情绪结果获取语音加速参数，所述语音加速参数可大于1、等于1或小于1，若语音加速参数大于1，则第二时间段的时长大于第一时间段的时长，若语音加速参数等于1，则第二时间段的时长等于第一时间段的时长，若语音加速参数小于1，则第二时间段的时长小于第一时间段的时长。

59、进一步地，所述第一目标机器人依据本机动作信号获取第一动作控制信号，所述第一动作控制信号用于控制第一动作执行结构动作。

60、更进一步的，

61、依据本机动作信号获取主人动作特征，所述主人动作特征包括头部动作特征、肢体动作特征、身体动作特征，根据主人动作特征获取第一动作控制特征信号，所述第一动作控制特征信号用于控制第一目标机器人的第一动作执行机构执行所述主人动作信号。

62、更进一步的，所述第一动作控制特征信号用于控制第一目标机器人的第一动作执行机构执行所述主人动作信号的步骤包括：

63、所述第一动作控制信号以第二时间段的时长执行所述主人动作特征，所述第二时间段的时长依据本机语音调整参数获取。

64、更进一步的，

65、所述本机语音调整参数根据机器人触碰信息获取，所述机器人触碰信息包括触碰部位信息、触碰压力信息及触碰速度信息；

66、将机器人触碰信息输入至情绪归类模型中并获取情绪结果参数，所述情绪结果参数包括：正面情绪结果、中性情绪结果、负面情绪结果；

67、根据正面情绪结果获取语音加速参数，所述语音加速参数可大于、等于或小于1，若语音加速参数大于1，则本机语音信号的播放速度加快，若语音加速参数等于1，则本机语音信号的播放速度不变，若语音加速参数小于1，则本机语音信号的播放速度减慢。

68、更进一步的，所述第一动作控制信号用于控制第一目标机器人的第一动作执行机构执行所述主人动作特征的步骤包括：

69、所述第一动作控制信号以第二时间段的时长执行所述主人动作特征，所述第二时间段的时长根据本机表情信号和/或本机动作信号获取。

70、更进一步的，所述第二时间段的时长根据本机表情信号获取的步骤包括：

71、依据本机表情信号获取主人表情特征，所述主人表情特征包括眼部动作特征、眉部动作特征、嘴部动作特征、面部动作特征、头部动作特征，将主人表情特征输入至情绪归类模型并获取情绪结果参数，所述情绪结果参数包括：正面情绪结果、中性情绪结果、负面情绪结果；

72、根据正面情绪结果获取语音加速参数，所述语音加速参数可大于1、等于1或小于1，若语音加速参数大于1，则第二时间段的时长大于第一时间段的时长，若语音加速参数等于1，则第二时间段的时长等于第一时间段的时长，若语音加速参数小于1，则第二时间段的时长小于第一时间段的时长。

73、更进一步的，所述第二时间段的时长根据本机动作信号获取的步骤包括：

74、依据本机动作信号获取主人动作特征，所述主人动作特征包括头部动作特征、肢体动作特征、身体动作特征，将主人动作特征输入至情绪归类模型并获取情绪结果参数，所述情绪结果参数包括：正面情绪结果、中性情绪结果、负面情绪结果；

75、根据正面情绪结果获取语音加速参数，所述语音加速参数可大于1、等于1或小于1，若语音加速参数大于1，则第二时间段的时长大于第一时间段的时长，若语音加速参数等于1，则第二时间段的时长等于第一时间段的时长，若语音加速参数小于1，则第二时间段的时长小于第一时间段的时长。

76、进一步地，所述若连接请求通过的步骤还包括：

77、根据建立的第一通信连接判断本机机器人与第一目标机器人之间的第一物理距离；

78、若第一物理距离在第一范围内，则将第一通信连接归类为机机交互连接，并依据机机交互连接模式实时获取第一时间段的本机输入信息；

79、若第一物理距离在第二范围内，则将第一通信连接归类为人机机人交互连接，并依据人机机人连接模式实时获取第一时间段的本机输入信息。

80、进一步地，还包括：

81、若连接请求通过的同类机器人数量超过1个，则建立本机机器人与第二目标机器人之间的第二通信连接，根据第一目标机器人与第二目标机器人的设备信息获取第一通信连接及第二通信连接的通信级别排序，依据通信级别排序将第一发送信号顺序发送至第一目标机器人、第二目标机器人，第一发送信息还用于控制第二目标机器人执行第三时间段的执行动作。

82、根据本发明的实施方案，利用本发明提供的第一个方案中的仿生表情机器人通信方法，提供第二个方案为：

83、一种仿生表情机器人通信装置，包括：

84、搜索模块，用于在通信范围内搜索同类机器人的设备信息，并向搜索到设备信息的同类机器人发送连接请求；

85、连接模块，用于若连接请求通过，则建立本机机器人与第一目标机器人之间的第一通信连接；

86、发送模块，用于实时获取第一时间段的本机输入信息，将本机输入信息处理为第一发送信号，将第一发送信号发送至第一目标机器人，所述第一发送信号用于控制第一目标机器人执行第二时间段的执行动作；

87、标记模块，用于若连接请求未通过，则标记该未通过的同类机器人的设备信息为待连接设备。

88、一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：

89、在通信范围内搜索同类机器人的设备信息，并向搜索到设备信息的同类机器人发送连接请求；

90、若连接请求通过，则建立本机机器人与第一目标机器人之间的第一通信连接；

91、实时获取第一时间段的本机输入信息，将本机输入信息处理为第一发送信号，将第一发送信号发送至第一目标机器人，所述第一发送信号用于控制第一目标机器人执行第二时间段的执行动作；

92、若连接请求未通过，则标记该未通过的同类机器人的设备信息为待连接设备。

93、一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：

94、在通信范围内搜索同类机器人的设备信息，并向搜索到设备信息的同类机器人发送连接请求；

95、若连接请求通过，则建立本机机器人与第一目标机器人之间的第一通信连接；

96、实时获取第一时间段的本机输入信息，将本机输入信息处理为第一发送信号，将第一发送信号发送至第一目标机器人，所述第一发送信号用于控制第一目标机器人执行第二时间段的执行动作；

97、若连接请求未通过，则标记该未通过的同类机器人的设备信息为待连接设备。

98、与现有技术相比，本技术提供的技术方案独权的有益效果：本通信方法可以在一定通信范围内自动建立同类机器人的通信连接，在完成通讯连接后自动获取本机机器人的第一时间段的本机输入信息，例如语音信息、机器人触碰信息等，将获取的本机输入信息经过处理后第一目标机器人进行第二时间段的执行动作，第二时间段可等于第一时间段，也可不等于第一时间段，因此，第一目标机器人可对本机输入信息中的有效执行信息进行加速、减速或等速的动作执行，从而更加准确表达本机机器人获取到的主人的信息。