一种腱传动驱动组件的制作方法

本申请属于腱传动相关，更具体地说，涉及一种腱传动驱动组件。

背景技术：

1、新一代机器人，如具有较多自由度的机械手，可采用腱传动驱动方式。腱传动驱动方式不但可以实现更加灵巧、精细地操作物体，而且有利于实现远距离的驱动控制。

2、腱传动驱动方式通过电机带动绞盘转动。传动腱的一端与绞盘连接，传动腱可绕在绞盘上，传动腱的另一端与关节连接，通过绞盘的转动可牵拉或者释放传动腱以驱动受控关节。如图1所示，腱传动驱动方式中的传动腱6，在对绞盘2的牵拉过程中，对电机的输出轴会产生径向拉力以及侧向弯矩。这对于腱传动驱动组件的可靠性是不利的。

技术实现思路

1、本申请的目的在于提供一种腱传动驱动组件。

2、为实现上述目的，本申请提供了一种腱传动驱动组件。所述腱传动驱动组件包括电机、绞盘、安装板、及顶板；所述电机安装在所述安装板上，所述绞盘设置在所述电机的输出轴并随所述输出轴旋转，所述绞盘可连接传动腱；所述顶板与所述安装板的位置相对固定，所述顶板上设置有支撑孔，所述电机的输出轴末端通过所述支撑孔可转动地设置在所述顶板。

3、在本申请的一种实施例中，所述顶板上设置有收容孔，所述收容孔内设置有第一轴承，所述第一轴承包括支撑孔，所述电机的输出轴末端位于所述第一轴承的支撑孔内，所述电机的输出轴通过所述第一轴承可转动地设置在所述顶板。

4、在本申请的一种实施例中，所述腱传动驱动组件具有多个所述电机，多个所述电机分别安装在所述安装板上；所述顶板上设置有多个支撑孔，多个所述电机的输出轴分别通过所述支撑孔可转动地设置在所述顶板。

5、在本申请的一种实施例中，所述电机位置可调整地安装在所述安装板上。

6、在本申请的一种实施例中，所述电机通过紧固件安装在所述安装板上；所述安装板上具有贯穿孔，所述紧固件穿过所述贯穿孔后与所述电机固定，所述紧固件相对于所述贯穿孔的位置可调整。

7、在本申请的一种实施例中，所述顶板的所述支撑孔处设置有第一弹性件，和/或，所述安装板和所述顶板之间设置有第二弹性件。

8、在本申请的一种实施例中，所述顶板和所述第一轴承之间设置有第三弹性件。

9、在本申请的一种实施例中，所述安装板和所述顶板的连接处设置有调心装置，所述调心装置用于调整所述安装板和所述顶板的相对位置，使所述电机的输出轴抵接所述支撑孔侧壁。

10、在本申请的一种实施例中，所述安装板上设置有定位部，用于对所述电机在高度方向进行定位。

11、在本申请的一种实施例中，所述顶板与所述安装板固定连接。

12、在本申请的一种实施例中，所述腱传动驱动组件在第一侧和第二侧分别依次设置有所述安装板、所述顶板，两组所述电机分别在第一侧和第二侧相对安装；所述安装板上设置有第一开孔，所述顶板上设置有第二开孔，所述电机的引线依次从所述第一开孔和所述第二开孔引出。

13、在本申请的一种实施例中，所述腱传动驱动组件包括电路板，所述腱传动驱动组件在所述第一侧和第二侧分别依次设置有所述安装板、所述顶板、所述电路板；

14、所述电路板上具有第三开孔，所述电机的引线依次从所述第一开孔、所述第二开孔、所述第三开孔引出后与所述电机的电连接部相连接。

15、在本申请的一种实施例中，所述电路板设置在所述安装板上或所述顶板上；所述电路板具有电连接部，所述电连接部位于所述电路板上背离所述电机的一面。

16、本申请的有益效果在于：

17、本申请提供的腱传动驱动组件，所述绞盘设置在所述电机的输出轴上，所述电机的输出轴末端通过所述第一轴承的支撑孔可转动地设置在所述顶板。腱传动驱动组件工作时，所述绞盘处的传动腱对所述电机的输出轴产生的侧向弯矩可通过顶板处的支撑孔得到卸荷。这提高了腱传动驱动组件的可靠性。

技术特征：

1.一种腱传动驱动组件,其特征在于，包括电机、绞盘、安装板、及顶板；所述电机安装在所述安装板上，所述绞盘设置在所述电机的输出轴并随所述输出轴旋转；所述顶板与所述安装板的位置相对固定，所述顶板上设置有支撑孔，所述电机的输出轴末端通过所述支撑孔可转动地设置在所述顶板。

2.如权利要求1所述的腱传动驱动组件，其特征在于，所述顶板上设置有收容孔，所述收容孔内设置有第一轴承，所述第一轴承包括支撑孔，所述电机的输出轴末端位于所述第一轴承的支撑孔内。

3.如权利要求1所述的腱传动驱动组件，其特征在于，所述腱传动驱动组件具有多个所述电机，多个所述电机分别安装在所述安装板上；所述顶板上设置有多个支撑孔，多个所述电机的输出轴分别通过所述支撑孔可转动地设置在所述顶板。

4.如权利要求1所述的腱传动驱动组件，其特征在于，所述电机位置可调整地安装在所述安装板上。

5.如权利要求4所述的腱传动驱动组件，其特征在于，所述电机通过紧固件安装在所述安装板上；所述安装板上具有贯穿孔，所述紧固件穿过所述贯穿孔后与所述电机固定，所述紧固件相对于所述贯穿孔的位置可调整。

6.如权利要求1所述的腱传动驱动组件，其特征在于，所述顶板的所述支撑孔处设置有第一弹性件，和/或，所述安装板和所述顶板之间设置有第二弹性件。

7.如权利要求2所述的腱传动驱动组件，其特征在于，所述顶板和所述第一轴承之间设置有第三弹性件。

8.如权利要求1所述的腱传动驱动组件，其特征在于，所述安装板和所述顶板的连接处设置有调心装置，所述调心装置用于调整所述安装板和所述顶板的相对位置，使所述电机的输出轴抵接所述支撑孔侧壁。

9.如权利要求1所述的腱传动驱动组件，其特征在于，所述安装板上设置有定位部，用于对所述电机在高度方向进行定位。

10.如权利要求1所述的腱传动驱动组件，其特征在于，所述顶板与所述安装板固定连接。

11.如权利要求1所述的腱传动驱动组件，其特征在于，所述腱传动驱动组件在第一侧和第二侧分别依次设置有所述安装板、所述顶板，两组所述电机分别在第一侧和第二侧相对安装；

12.如权利要求11所述的腱传动驱动组件，其特征在于，所述腱传动驱动组件包括电路板，所述腱传动驱动组件在所述第一侧和第二侧分别依次设置有所述安装板、所述顶板、所述电路板；

13.如权利要求12所述的腱传动驱动组件，其特征在于，所述电路板设置在所述安装板上或所述顶板上；

技术总结
本技术提供了一种腱传动驱动组件,包括电机、绞盘、安装板、及顶板；所述电机安装在所述安装板上，所述绞盘设置在所述电机的输出轴并随所述输出轴旋转；所述顶板与所述安装板的位置相对固定，所述顶板上设置有支撑孔，所述电机的输出轴末端通过所述支撑孔可转动地设置在所述顶板。本申请提供的腱传动驱动组件在工作时，所述绞盘处的传动腱对所述电机的输出轴产生的侧向弯矩通过顶板处的支撑孔可以得到卸荷。这提高了腱传动驱动组件的可靠性。

技术研发人员：任化龙,刘寅
受保护的技术使用者：深圳忆海原识科技有限公司
技术研发日：20230223
技术公布日：2024/1/12