一种一体化夹爪的制作方法

本技术涉及一种电动夹爪，尤其涉及一种一体化夹爪。

背景技术：

1、在对一些产品抓取搬运的时候，例如电池电芯抓取搬运的时候，一般采用机械手或者夹爪进行搬运。现有技术中，以电池电芯抓取搬运为例，如果说采用吸盘的话，一些较重的电池电芯难以抓取，只适用于重量轻一点的电池电芯。如果说针对重量重一点的电池电芯搬运，一般会采用的是气动夹爪，但是，气动夹爪的夹持力不好控制，夹持力大，容易将产品损坏，夹持力小，产品又容易掉落。并且，同一款气动夹爪，只能够适用于一种类型的产品，不能够适用于不同尺寸、重量的产品，适用范围也比较小。

技术实现思路

1、本实用新型目的是提供一种一体化夹爪，通过使用该结构，提高了产品的夹持便利性及稳定性，简化了结构，降低了成本。

2、为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种一体化夹爪，包括相对设置的两组钩爪机构及驱动两组所述钩爪机构同时相互靠近或相互远离的平爪机构；

3、所述钩爪机构包括支架、钩爪组件、压块组件及竖向驱动组件，所述支架与平爪机构相连；

4、所述钩爪组件上方与所述支架竖向移动相连；

5、所述钩爪组件设置于所述压块组件的外侧，所述钩爪组件的底部具有至少一个钩爪，所述压块组件上设有至少一个压块，每个所述压块正对一个所述钩爪设置，且每个所述压块设置于一个所述钩爪的正上方；

6、所述竖向驱动组件安装于所述支架上，所述压块组件上方与所述竖向驱动组件相连，所述竖向驱动组件驱动所述压块靠近或远离所述钩爪设置。

7、上述技术方案中，所述钩爪组件包括钩爪安装板、第一连接组件及至少一个钩爪，多个所述钩爪的顶部间隔安装于所述钩爪安装板上，所述钩爪安装板的顶部经所述第一连接组件与所述支架相连。

8、上述技术方案中，所述第一连接组件包括连接板及至少两个钩爪导向轴，所述钩爪导向轴的底部与所述钩爪安装板的顶部相连，所述钩爪导向轴顶部穿过所述支架设置于所述支架内，且所述钩爪导向轴与所述支架移动相连；所述连接板设置于所述支架内，多个所述钩爪导向轴的顶部与所述连接板相连。

9、上述技术方案中，所述连接板与所述支架之间还设有弹性缓冲件，所述弹性缓冲件的底部与所述支架相连，所述弹性缓冲件的顶部与所述连接板底部相连，所述弹性缓冲件给予所述连接板朝上弹力，经所述连接板及钩爪导向轴带动所述钩爪安装板及钩爪朝上移动。

10、上述技术方案中，所述连接板顶部设有传感器挡片，所述支架上安装有检测所述传感器挡片的传感器，所述传感器挡片跟随所述连接板上移到第一位置时，所述传感器挡片移动于所述传感器的检测区域内；所述传感器挡片跟随所述连接板下移至所述第一位置下方时，所述传感器挡片设置于所述传感器的检测区域外。

11、上述技术方案中，所述压块组件包括压块安装板、第二连接组件及至少一个压块，所述压块安装板经所述第二连接组件与所述支架竖向移动相连，所述压块顶部与所述压块安装板相连，且每个所述压块设置于对应一个所述钩爪的正上方。

12、上述技术方案中，所述竖向驱动组件包括第二电机及第二丝杠，所述第二电机安装于所述支架上，所述第二丝杠的底部与所述压块安装板转动相连，所述第二电机与所述第二丝杠的上方相连，并驱动所述第二丝杠转动，所述第二丝杠转动时，带动所述压块安装板沿着所述支架竖向移动，并使所述压块靠近或远离所述钩爪。

13、上述技术方案中，所述第二连接组件包括至少一个压块导向轴，所述压块导向轴的底部与所述压块安装板的顶部相连，所述压块导向轴顶部穿过所述支架设置于所述支架内，与所述支架竖向移动连接，且所述压块导向轴与所述支架移动相连；

14、每个所述压块导向轴的上方还设有一限位套，每个所述压块导向轴的外部分别套设有一断电保护弹簧，所述断电保护弹簧的顶部抵于所述限位套的底面上，所述断电保护弹簧的底部抵于所述支架上。

15、上述技术方案中，所述支架上设有压块直线轴承，所述压块导向轴的上方与对应所述压块直线轴承移动相连，所述限位套设置于所述压块直线轴承的上方，所述断电保护弹簧的底部抵于所述压块直线轴承的顶面上。

16、上述技术方案中，所述平爪机构包括机架、安装于机架上的第一电机、双向丝杠组件及两块滑板，

17、每组所述支架与一块所述滑板相连；

18、所述第一电机驱动所述双向丝杠组件转动，所述机架上还设有平行于所述双向丝杠组件的滑轨，两块所述滑板分别滑动设置于所述滑轨的两端，且所述滑板与所述双向丝杠组件两端相连，所述双向丝杠组件转动时，同时驱动两块所述滑板相互靠近或相互远离。

19、由于上述技术方案运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：

20、1.本实用新型中采用平爪机构与钩爪机构连接，可以根据需求调整钩爪在水平、竖直方向上的行程距离，减少装配工作量，节省时间，并且简化了结构，降低了成本；

21、2.本实用新型中利用平爪机构驱动两组钩爪机构相互靠近或远离，能够利用钩爪机构中的钩爪托住产品，再利用压块压住产品，利用压块及钩爪实现对产品的限位，能够提高产品夹取的便利性及稳定性；

22、3.本实用新型中钩爪能够具备上下缓冲空间，这样能够防止产品承托过程中被撞坏，能够提高产品夹取的稳定性及安全性；

23、4.本实用新型中通过断电保护弹簧的设置，能够将压块的位置限位，防止压块掉落将产品撞击损坏，提高产品夹取的稳定性及安全性，保证夹取合格率。

技术特征：

1.一种一体化夹爪，其特征在于：包括相对设置的两组钩爪机构(1)及驱动两组所述钩爪机构同时相互靠近或相互远离的平爪机构(2)；

2.根据权利要求1所述的一体化夹爪，其特征在于：所述钩爪组件(4)包括钩爪安装板(9)、第一连接组件(10)及至少一个钩爪(7)，多个所述钩爪(7)的顶部间隔安装于所述钩爪安装板(9)上，所述钩爪安装板(9)的顶部经所述第一连接组件与所述支架(3)相连。

3.根据权利要求2所述的一体化夹爪，其特征在于：所述第一连接组件包括连接板(11)及至少两个钩爪导向轴(12)，所述钩爪导向轴(12)的底部与所述钩爪安装板(9)的顶部相连，所述钩爪导向轴(12)顶部穿过所述支架(3)设置于所述支架(3)内，且所述钩爪导向轴(12)与所述支架(3)移动相连；所述连接板(11)设置于所述支架(3)内，多个所述钩爪导向轴(12)的顶部与所述连接板(11)相连。

4.根据权利要求3所述的一体化夹爪，其特征在于：所述连接板(11)与所述支架(3)之间还设有弹性缓冲件(13)，所述弹性缓冲件(13)的底部与所述支架(3)相连，所述弹性缓冲件(13)的顶部与所述连接板(11)底部相连，所述弹性缓冲件(13)给予所述连接板(11)朝上弹力，经所述连接板(11)及钩爪导向轴(12)带动所述钩爪安装板(9)及钩爪(7)朝上移动。

5.根据权利要求4所述的一体化夹爪，其特征在于：所述连接板(11)顶部设有传感器挡片(14)，所述支架(3)上安装有检测所述传感器挡片(14)的传感器(15)，所述传感器挡片(14)跟随所述连接板(11)上移到第一位置时，所述传感器挡片(14)移动于所述传感器(15)的检测区域内；所述传感器挡片(14)跟随所述连接板(11)下移至所述第一位置下方时，所述传感器挡片(14)设置于所述传感器(15)的检测区域外。

6.根据权利要求1所述的一体化夹爪，其特征在于：所述压块组件(5)包括压块安装板(18)、第二连接组件(19)及至少一个压块(8)，所述压块安装板(18)经所述第二连接组件(19)与所述支架(3)竖向移动相连，所述压块(8)顶部与所述压块安装板(18)相连，且每个所述压块(8)设置于对应一个所述钩爪(7)的正上方。

7.根据权利要求6所述的一体化夹爪，其特征在于：所述竖向驱动组件(6)包括第二电机(20)及第二丝杠(21)，所述第二电机(20)安装于所述支架(3)上，所述第二丝杠(21)的底部与所述压块安装板(18)转动相连，所述第二电机(20)与所述第二丝杠(21)的上方相连，并驱动所述第二丝杠(21)转动，所述第二丝杠(21)转动时，带动所述压块安装板(18)沿着所述支架(3)竖向移动，并使所述压块(8)靠近或远离所述钩爪(7)。

8.根据权利要求7所述的一体化夹爪，其特征在于：所述第二连接组件(19)包括至少一个压块导向轴(22)，所述压块导向轴(22)的底部与所述压块安装板(18)的顶部相连，所述压块导向轴(22)顶部穿过所述支架(3)设置于所述支架(3)内，与所述支架(3)竖向移动连接，且所述压块导向轴(22)与所述支架(3)移动相连；

9.根据权利要求8所述的一体化夹爪，其特征在于：所述支架(3)上设有压块直线轴承(25)，所述压块导向轴(22)的上方与对应所述压块直线轴承(25)移动相连，所述限位套(23)设置于所述压块直线轴承(25)的上方，所述断电保护弹簧(24)的底部抵于所述压块直线轴承(25)的顶面上。

10.根据权利要求1所述的一体化夹爪，其特征在于：所述平爪机构(2)包括机架(26)、安装于机架(26)上的第一电机(27)、双向丝杠组件(28)及两块滑板(29)，

技术总结
本技术公开了一种一体化夹爪，包括相对设置的两组钩爪机构及驱动两组所述钩爪机构同时相互靠近或相互远离的平爪机构；所述钩爪机构包括支架、钩爪组件、压块组件及竖向驱动组件，所述支架与平爪机构相连；所述钩爪组件上方与所述支架竖向移动相连；所述钩爪组件设置于所述压块组件的外侧，所述钩爪组件的底部具有至少一个钩爪，所述压块组件上设有至少一个压块，每个所述压块正对一个所述钩爪设置，且每个所述压块设置于一个所述钩爪的正上方；所述竖向驱动组件安装于所述支架上，所述压块组件上方与所述竖向驱动组件相连，所述竖向驱动组件驱动所述压块靠近或远离所述钩爪设置。本技术提高了抓料的稳定性，简化了结构，降低了成本。

技术研发人员：仲冬,杨崧清,方贤俊,张伟,周军晖,张常森,介党阳
受保护的技术使用者：苏州钧舵机器人有限公司
技术研发日：20230403
技术公布日：2024/1/13